一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例所公开的一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括获取第一车道线数据集和第二车道线数据集；第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的多条车道线对应的数据，第二车道线数据集包括高精地图检测的多条车道线对应的数据。从第一车道线数据集和第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集；匹配车道线数据组集中的匹配车道线数据组包括匹配的第一车道线数据和第二车道线数据。根据匹配车道线数据组集，确定修正参数；修正参数包括横向修正参数、纵向修正参数和偏航角参数。本申请利用多条匹配车道线对应的车道线数据纠正绝对位置偏差，而不是现存方案中的相对位置偏差，可以提高车载摄像设备和高精地图的融合精度。高精地图的融合精度。高精地图的融合精度。

A method, device, electronic equipment and storage medium for determining correction parameters

【技术实现步骤摘要】
一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶高精定位领域，尤其涉及一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]高精定位作为自动驾驶的重要组成部分，是自动驾驶安全行驶不可或缺的核心技术之一，在车辆横向精确定位、纵向精确定位、障碍物检测与碰撞避让、智能车速控制、路径规划及行为决策等方面发挥着重要作用。为实现自动驾驶高精定位，自动驾驶车辆配备有多种传感器，如全球定位导航系统、激光雷达、高精地图、车载摄像头，目前业界基于自动驾驶车辆配备的多种传感器衍生出多传感融合定位方法。
[0003]在相关技术中，横向定位纠正主要是根据利用相机观测到的车辆距离左右车道线的距离以及利用高精地图观测到的车辆距离左右车道线的距离作横向调整，即在车身坐标系中沿Y轴方向左右调整，车身坐标轴是以车辆行驶方向X轴，水平向左为Y轴，竖直向上为Z轴的坐标轴，使得车辆距离左右车道线的距离符合相机和高精地图的观测组成的代价函数。然而，该横向定位纠正方法只是沿着车身坐标系的Y轴相对修正，无法调整偏航角。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种修正参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以纠正绝对位置偏差，而不是现存方案中的相对位置偏差，可以提高车载摄像设备和高精地图的融合精度。
[0005]本申请实施例提供了一种修正参数的确定方法，包括：
[0006]获取第一车道线数据集和第二车道线数据集；第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的多条车道线对应的数据，第二车道线数据集包括高精地图检测的多条车道线对应的数据；
[0007]从第一车道线数据集和第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集；匹配车道线数据组集中的匹配车道线数据组包括匹配的第一车道线数据和第二车道线数据；
[0008]根据匹配车道线数据组集，确定修正参数；修正参数包括横向修正参数、纵向修正参数和偏航角参数。
[0009]进一步地，第一车道线数据集中的第一车道线数据包括第一横截距数据，第二车道线数据集中的第二车道线数据包括第二横截距数据；
[0010]从第一车道线数据集和第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集，包括：
[0011]从第一车道线数据集中，确定待匹配车道线数据；
[0012]根据待匹配车道线数据中的第一横截距数据和每个第二车道线数据中的第二横截距数据，确定与待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数据组。
[0013]进一步地，根据待匹配车道线数据中的第一横截距数据和每个第二车道线数据中的第二横截距数据，确定与待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数
据组，包括：
[0014]确定待匹配车道线数据中的第一横截距数据和每个第二车道线数据中的第二横截距数据的差值，得到横截距差值集；
[0015]根据横截距差值集，确定差值平方集；
[0016]将差值平方集中最小值对应的第二车道线数据确定为与待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数据组。
[0017]进一步地，根据匹配车道线数据组集，确定修正参数，包括：
[0018]确定匹配车道线数据组集中每个待匹配车道线对应的变换数据；变换数据是待匹配车道线数据基于待更新修正参数变换得到的数据；
[0019]根据每个待匹配车道线数据对应的变换数据和与每个待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，确定匹配差值数据集；
[0020]根据匹配差值数据集，确定修正参数。
[0021]进一步地，根据匹配差值数据集，确定修正参数，包括：
[0022]根据匹配差值数据集中匹配差值数据的和值，对待更新修正参数进行迭代更新处理，得到修正参数。
[0023]进一步地，第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的位于车辆一侧的多条车道线对应的数据；
[0024]或者；
[0025]第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的位于车辆两侧的多条车道线对应的数据。
[0026]相应地，本申请实施例提供了一种修正参数的确定装置，包括：
[0027]获取模块，用于获取第一车道线数据集和第二车道线数据集；第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的多条车道线对应的数据，第二车道线数据集包括高精地图检测的多条车道线对应的数据；
[0028]第一确定模块，用于从第一车道线数据集和第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集；匹配车道线数据组集中的匹配车道线数据组包括匹配的第一车道线数据和第二车道线数据；
[0029]第二确定模块，用于根据匹配车道线数据组集，确定修正参数；修正参数包括横向修正参数、纵向修正参数和偏航角参数。
[0030]进一步地，第一车道线数据集中的第一车道线数据包括第一横截距数据，第二车道线数据集中的第二车道线数据包括第二横截距数据；
[0031]第一确定模块，包括：
[0032]第一确定子模块，用于从第一车道线数据集中，确定待匹配车道线数据；
[0033]第二确定子模块，用于根据待匹配车道线数据中的第一横截距数据和每个第二车道线数据中的第二横截距数据，确定与待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数据组。
[0034]进一步地，第二确定子模块，包括：
[0035]第一确定单元，用于确定待匹配车道线数据中的第一横截距数据和每个第二车道线数据中的第二横截距数据的差值，得到横截距差值集；
[0036]第二确定单元，用于根据横截距差值集，确定差值平方集；
[0037]第三确定单元，用于将差值平方集中最小值对应的第二车道线数据确定为与待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数据组。
[0038]进一步地，第二确定模块，包括：
[0039]第三确定子模块，用于确定匹配车道线数据组集中每个待匹配车道线对应的变换数据；变换数据是待匹配车道线数据基于待更新修正参数变换得到的数据；
[0040]第四确定子模块，用于根据每个待匹配车道线数据对应的变换数据和与每个待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，确定匹配差值数据集；
[0041]第五确定子模块，用于根据匹配差值数据集，确定修正参数。
[0042]进一步地，第五确定子模块，用于根据匹配差值数据集中匹配差值数据的和值，对待更新修正参数进行迭代更新处理，得到修正参数。
[0043]相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述修正参数的确定方法。
[0044]相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述修正参数的确定方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种修正参数的确定方法，其特征在于，包括：获取第一车道线数据集和第二车道线数据集；所述第一车道线数据集包括车载摄像设备检测的多条车道线对应的数据，所述第二车道线数据集包括高精地图检测的多条车道线对应的数据；从所述第一车道线数据集和所述第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集；所述匹配车道线数据组集中的匹配车道线数据组包括匹配的第一车道线数据和第二车道线数据；根据所述匹配车道线数据组集，确定修正参数；所述修正参数包括横向修正参数、纵向修正参数和偏航角参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车道线数据集中的第一车道线数据包括第一横截距数据，所述第二车道线数据集中的第二车道线数据包括第二横截距数据；所述从所述第一车道线数据集和所述第二车道线数据集中，确定匹配车道线数据组集，包括：从所述第一车道线数据集中，确定待匹配车道线数据；根据所述待匹配车道线数据中的所述第一横截距数据和每个所述第二车道线数据中的所述第二横截距数据，确定与所述待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数据组。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待匹配车道线数据中的所述第一横截距数据和每个所述第二车道线数据中的所述第二横截距数据，确定与所述待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到匹配车道线数据组，包括：确定所述待匹配车道线数据中的所述第一横截距数据和每个所述第二车道线数据中的所述第二横截距数据的差值，得到横截距差值集；根据所述横截距差值集，确定差值平方集；将所述差值平方集中最小值对应的第二车道线数据确定为与所述待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，得到所述匹配车道线数据组。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配车道线数据组集，确定修正参数，包括：确定所述匹配车道线数据组集中每个所述待匹配车道线对应的变换数据；所述变换数据是所述待匹配车道线数据基于待更新修正参数变换得到的数据；根据每个所述待匹配车道线数据对应的变换数据和与每个所述待匹配车道线数据匹配的第二车道线数据，确定匹配差值数据集；根据所述匹配差值数据集，确定所述修正参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配差值数据集，确定所述修正参数，包括：根据所述匹配差值数据集中匹配差值数据的和值，对所述待更新修正参数进行迭代更新处理，得到所述修正参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车道线数据集包括所述车载摄像设备检...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，马鑫军，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：