管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及全景显示技术领域，提供一种管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备，通过设定爬行设备在管道内以预设速度进行爬行，该预设速度的设定限定在全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定的速度阈值之下，如此可以保证从全景视频中抽取的各目标视频帧不会重复，进而使展开得到的相应全景展开图也不会存在重复现象，不仅可以节约计算资源，也可以提高展开效率，保证了后续应用的及时性。时性。时性。

Acquisition method, device and electronic equipment of panoramic expansion map of inner wall of pipeline

【技术实现步骤摘要】
管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及全景显示
，尤其涉及一种管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着制造业的小型化发展，内壁具有一定特征的管道在汽车、航空、核能源等领域中应用日趋广泛。为此，对管道内壁的轮廓形貌、尺寸、内壁缺陷、完整性、安全性等进行检测至关重要。
[0003]在对管道内壁进行检测时，通常获取管道内壁的全景图像，但是由于全景图像是一张压缩过的圆形图像，不符合人眼的观察习惯，因此需要对全景图像进行展开，得到符合人眼的观察习惯的全景展开图。目前，通常采用带有全景图像拍摄设备的爬行设备在管道内移动，以在爬行设备移动过程中，通过全景图像拍摄设备实时获取全景图像。
[0004]但是当爬行设备移动速度过快时，将导致全景图像的获取速度无法与爬行设备的移动速度匹配，使先后两次获取的全景图像出现重复的现象，进而导致展开得到的全景展开图也存在重复现象，这不仅浪费计算资源，也降低了展开效率，进而影响后续应用的及时性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中存在的缺陷。
[0006]本专利技术提供一种管道内壁全景展开图采集方法，包括：基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的全景视频；所述预设速度小于速度阈值，所述速度阈值基于所述全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定，所述预设帧抽取间距为从所述全景视频中抽取用于采集全景展开图的目标视频帧时，相邻两次抽取动作的时间间隔内所述爬行设备的爬行距离；基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，并在所述目标视频帧上确定采集圆，选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图。
[0007]根据本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述预设帧抽取间距基于如下方法确定：基于所述环形采集区域的宽度，确定所述全景展开图的宽度；基于所述全景展开图的宽度以及所述全景视频中全景视频帧上每个像素表示的距离值，确定所述预设帧抽取间距。
[0008]根据本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述环形采集区域基于如下方法确定：
将所述采集圆以第一像素偏移量向内偏移，得到内圆，并将所述采集圆以第二像素偏移量向外偏移，得到外圆；确定所述外圆与所述内圆之间的区域为所述环形采集区域。
[0009]根据本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述采集圆的直径处于所述目标视频帧的高度的85%
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95%范围内。
[0010]根据本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述环形采集区域的宽度的取值范围包括2像素至6像素。
[0011]根据本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，包括：获取所述爬行设备的当前爬行总距离以及前次抽取动作对应的前次爬行总距离；基于所述当前爬行总距离、所述前次爬行总距离以及所述预设帧抽取间距，判断当前时刻是否为抽取动作的触发时刻；若所述当前时刻为所述触发时刻，则抽取所述全景视频中的当前视频帧作为所述目标视频帧。
[0012]根据本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法，所述选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图，包括：采用双线性内插值法，对所述环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图。
[0013]本专利技术还提供一种管道内壁全景展开图采集装置，包括：视频采集模块，用于基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的全景视频；所述预设速度小于速度阈值，所述速度阈值基于所述全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定，所述预设帧抽取间距为从所述全景视频中抽取用于采集全景展开图的目标视频帧时，相邻两次抽取动作的时间间隔内所述爬行设备的爬行距离；全景图展开模块，用于基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，并在所述目标视频帧上确定采集圆，选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图。
[0014]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的管道内壁全景展开图采集方法。
[0015]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的管道内壁全景展开图采集方法。
[0016]本专利技术提供的管道内壁全景展开图采集方法、装置及电子设备，通过设定爬行设备在管道内以预设速度进行爬行，该预设速度的设定限定在全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定的速度阈值之下，如此可以保证从全景视频中抽取的各目标视频帧不会重复，进而使展开得到的相应全景展开图也不会存在重复现象，不仅可以节约计算资源，也可以提高展开效率，保证了后续应用的及时性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术提供的一种管道内壁全景展开图采集方法的流程示意图；图2是本专利技术提供的一种管道内壁全景展开图采集方法中目标视频帧的示意图；图3是本专利技术提供的一种管道内壁全景展开图采集方法中全景展开图的示意图；图4是本专利技术提供的一种管道内壁全景展开图采集方法中全景展开图拼接后得到的管道内壁示意图；图5是本专利技术提供的一种管道内壁全景展开图采集装置的结构示意图；图6是本专利技术提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]由于通过全景图像拍摄设备实时获取全景图像时，并未对爬行设备的移动速度进行限定，当爬行设备移动速度过快时，将导致全景图像的获取速度无法与爬行设备的移动速度匹配，使先后两次获取的全景图像出现重复的现象，进而导致展开得到的全景展开图也存在重复现象，这不仅浪费计算资源，也降低了展开效率，进而影响后续应用的及时性。为此，本专利技术实施例中提供了一种管道内壁全景展开图采集方法。
[0021]图1为本专利技术实施例中提供的一种管道内壁全景展开图采集方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：S1，基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，包括：基于管道内以预设速度进行爬行的爬行设备上的全景图像采集设备，实时采集管道内壁的全景视频；所述预设速度小于速度阈值，所述速度阈值基于所述全景视频的视频帧率的取值以及预设帧抽取间距确定，所述预设帧抽取间距为从所述全景视频中抽取用于采集全景展开图的目标视频帧时，相邻两次抽取动作的时间间隔内所述爬行设备的爬行距离；基于所述预设帧抽取间距，从所述全景视频中抽取所述目标视频帧，并在所述目标视频帧上确定采集圆，选取所述目标视频帧上包含所述采集圆在内的环形采集区域进行展开，得到所述全景展开图。2.根据权利要求1所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述预设帧抽取间距基于如下方法确定：基于所述环形采集区域的宽度，确定所述全景展开图的宽度；基于所述全景展开图的宽度以及所述全景视频中全景视频帧上每个像素表示的距离值，确定所述预设帧抽取间距。3.根据权利要求1所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述环形采集区域基于如下方法确定：将所述采集圆以第一像素偏移量向内偏移，得到内圆，并将所述采集圆以第二像素偏移量向外偏移，得到外圆；确定所述外圆与所述内圆之间的区域为所述环形采集区域。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述采集圆的直径处于所述目标视频帧的高度的85%
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95%范围内。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述环形采集区域的宽度的取值范围包括2像素至6像素。6.根据权利要求1
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3中任一项所述的管道内壁全景展开图采集方法，其特征在于，所述基于所述预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯成会，王翔，吴海锋，
申请(专利权)人：武汉中仪物联技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：