一种机械臂上下料控制系统技术方案

本申请涉及自动化设备领域，公开了一种机械臂上下料控制系统，包括机械臂、抓取模块、防掉落模块、报警模块和控制模块；所述抓取模块用于抓取工件，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；所述防掉落模块用于获取工件的掉落信息，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；所述报警模块，用于发出报警信息，与所述控制模块通讯连接；所述控制模块，用于控制所述抓取模块抓取工件以及控制所述报警模块发出报警信息。本申请便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态。过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态。过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态。

A loading and unloading control system of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂上下料控制系统


[0001]本专利技术涉及自动化设备领域，尤其是涉及一种机械臂上下料控制系统。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹从而级联构成末端位姿。在机械臂抓取物料上下料的过程中，通过吸取物料从一个地方到另一个地方，实现对物料的自动上下料。
[0004]针对上述相关技术，专利技术人认为在机械臂上料的过程中，容易出现抓取物料不稳的情况，会造成不便。

技术实现思路

[0005]为了便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态，本申请提供一种机械臂上下料控制系统。
[0006]本申请提供的一种机械臂上下料控制系统，采用如下的技术方案：
[0007]一种机械臂上下料控制系统，包括机械臂、抓取模块、防掉落模块、报警模块和控制模块；
[0008]所述抓取模块用于抓取工件，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；
[0009]所述防掉落模块用于获取工件的掉落信息，设置在所述机械臂上，与所述控制模块通讯连接；
[0010]所述报警模块，用于发出报警信息，与所述控制模块通讯连接；
[0011]所述控制模块，用于控制所述抓取模块抓取工件以及控制所述报警模块发出报警信息。
[0012]通过采用上述技术方案，在机械臂抓取工件上下料的过程中，若机械臂在抓取工件的过程中，若没有抓取稳固，导致工件从高处掉落下来，因此当获取到工件的掉落信息时，通过报警模块进行报警通知，通知工作人员引起注意，因此便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态。
[0013]可选的，该系统还包括与所述控制模块通讯连接的伸缩杆模块；
[0014]所述伸缩杆模块，设置在所述机械臂上，用于在所述抓取模块到达抓取位时被工件抵接而收缩，
[0015]还用于在所述抓取模块到达抓取位而未收缩时生成未收缩信息；
[0016]所述控制模块，还用于接收未收缩信息；
[0017]所述报警模块，还用于在所述控制模块接收到所述未收缩信息时发出报警信息。
[0018]通过采用上述技术方案，在抓取模块抵达抓取位抓取工件时，伸缩模块接触到工
件后，工件抵接伸缩模块，使伸缩模块出现收缩，而当抓取位没有工件时，伸缩模块就无法抵接工件，所以就不能收缩，此时报警模块进行报警，通知工作人员需要补充工件，因此具有监控剩余工件数量的效果。
[0019]可选的，该系统还包括移动工作台，所述移动工作台用于放置工件；所述移动工作台开设有供所述伸缩杆模块穿入的通孔。
[0020]通过采用上述技术方案，设置移动工作台，方便放置工件并且将工件移动至机械臂下方，供抓取模块抓取；并且，在移动工作台上开设通孔，当移动工作台上的工件被抓取完毕时，没有工件的阻挡，伸缩杆模块会直接穿入通孔内，所以不会出现收缩的现象，则会发出未收缩信息给控制模块。因此能方便确定移动工作台上是否还存在工件。
[0021]可选的，该系统还包括保护罩，所述保护罩用于罩住所述机械臂和所述移动工作台，所述保护罩侧壁开设有供所述移动工作台通过的通道。
[0022]通过采用上述技术方案，设置保护罩，由于工作环境可能会属于较为重要的场合，因此设置保护罩，能保护该系统处于一个安全的工作区域，能一定程度避免无关人员进入工作区域内。设置通道，能方便移动工作台进入保护罩内。
[0023]可选的，所述保护罩内设置有与所述控制模块通讯连接的人脸检测模块；
[0024]所述人脸检测模块用于获取所述保护罩内的人脸信息；
[0025]所述控制模块，还用于基于所述保护罩内的人脸信息，控制所述机械臂停止工作。
[0026]通过采用上述技术方案，设置人脸检测模块，当在系统工作的过程中，为了避免无关人员进入工作区域内，当人脸检测模块检测到有人员进入工作区域内时，控制机械臂停止工作，从而避免在上下料的过程中对无关人员造成影响，从而也减少了无关人员对机械臂的正常工作的影响。
[0027]可选的，该系统还包括感应模块，所述感应模块设置在所述移动工作台上，用于获取并且发送所述移动工作台与所述机械臂的距离信息给所述控制模块；
[0028]所述控制模块，还用于在所述移动工作台与所述机械臂的距离小于预设的距离阈值时，控制所述机械臂开始工作。
[0029]通过采用上述技术方案，设置感应模块，当移动工作台移动至机械臂附近时，感应模块能获取二者之间的距离信息，然后当二者的距离小于预设的距离阈值时，则能控制机械臂正常工作，从而能自动控制机械臂自动工作。
[0030]可选的，所述保护罩上设置有玻璃窗，所述保护罩设置有用于吸附所述玻璃窗的磁吸组件。
[0031]通过采用上述技术方案，设置磁吸组件，便于吸附玻璃窗。
[0032]可选的，所述保护罩采用PVC材质制成。
[0033]通过采用上述技术方案，由于工作环境可能出现腐蚀性气体，PVC材质的保护罩能减小腐蚀性气体对自身的损伤。
[0034]综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
[0035]1.在机械臂抓取工件上下料的过程中，若机械臂在抓取工件的过程中，若没有抓取稳固，导致工件从高处掉落下来，因此当获取到工件的掉落信息时，通过报警模块进行报警通知，通知工作人员引起注意，因此便于在抓取物料的过程中能监测物料是否处于稳定运输的状态；
[0036]2.在抓取模块抵达抓取位抓取工件时，伸缩模块接触到工件后，工件抵接伸缩模块，使伸缩模块出现收缩，而当抓取位没有工件时，伸缩模块就无法抵接工件，所以就不能收缩，此时报警模块进行报警，通知工作人员需要补充工件，因此具有监控剩余工件数量的效果。
附图说明
[0037]图1是本申请实施例的一种机械臂上下料控制系统的整体结构示意图。
[0038]图2是本申请实施例的一种机械臂上下料控制系统的硬件架构示意图。
[0039]附图标记说明：1、机械臂；2、保护罩；3、玻璃窗；4、磁吸组件；5、通道；6、移动工作台；7、通孔；8、防掉落模块；9、报警模块；10、控制模块；11、伸缩杆模块；12、人脸检测模块；13、感应模块；14、抓取模块；15、高度报警器。
具体实施方式
[0040]以下结合附图1
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2对本申请作进一步详细说明。
[0041]参照图1，本申请实施例公开一种机械臂上下料控制系统。
[0042]包括机械臂1和保护罩2,保护罩2用于罩住机械臂1和移动工作台6，保护罩2采用PVC材质制成，PVC材质的保护罩2能减小工作环境中的腐蚀性气体对自身的损伤。
[0043]保护罩2上设置有玻璃窗3，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂上下料控制系统，其特征在于：包括机械臂(1)、抓取模块(14)、防掉落模块(8)、报警模块(9)和控制模块(10)；所述抓取模块(14)用于抓取工件，设置在所述机械臂(1)上，与所述控制模块(10)通讯连接；所述防掉落模块(8)用于获取工件的掉落信息，设置在所述机械臂(1)上，与所述控制模块(10)通讯连接；所述报警模块(9)，用于发出报警信息，与所述控制模块(10)通讯连接；所述控制模块(10)，用于控制所述抓取模块(14)抓取工件以及控制所述报警模块(9)发出报警信息。2.根据权利要求1所述的一种机械臂上下料控制系统，其特征在于：该系统还包括与所述控制模块(10)通讯连接的伸缩杆模块(11)；所述伸缩杆模块(11)，设置在所述机械臂(1)上，用于在所述抓取模块(14)到达抓取位时被工件抵接而收缩，还用于在所述抓取模块(14)到达抓取位而未收缩时生成未收缩信息；所述控制模块(10)，还用于接收未收缩信息；所述报警模块(9)，还用于在所述控制模块(10)接收到所述未收缩信息时发出报警信息。3.根据权利要求2所述的一种机械臂上下料控制系统，其特征在于：该系统还包括移动工作台(6)，所述移动工作台(6)用于放置工件；所述移动工作台(6)开设有供所述伸缩杆模块(11)穿入的通孔(7)。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：高亚松，
申请(专利权)人：东莞市鸿仁自动化设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：