一种智能无人驾驶车辆编队系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能无人驾驶车辆编队系统，包括如下步骤：领航车通过车路协同系统实时获取本车周围的道路交通信息，并通过感知安全冗余系统实时获取本车周围的道路环境信息；领航车的自动驾驶系统根据周围的道路交通信息和道路环境信息制定行驶计划，并发出自动驾驶控制指令使其实现自动驾驶；领航车的编队控制系统根据自动驾驶控制指令向各跟随车发送编队控制指令；各跟随车通过车路协同系统实时获取本车周围的道路交通信息，并通过感知安全冗余系统实时获取本车周围的道路安全信息；各跟随车的编队控制系统接收领航车的编队控制指令，并根据本车周围的道路交通信息和道路安全信息自适应调整编队控制指令，以实现自动安全协同行驶。安全协同行驶。安全协同行驶。

An intelligent driverless vehicle formation system

【技术实现步骤摘要】
一种智能无人驾驶车辆编队系统


[0001]本专利技术涉及车辆编队
，尤其是一种智能无人驾驶车辆编队系统。

技术介绍

[0002]车辆编队是一种能够使多自动驾驶车辆在复杂的交通环境下，保持相对稳定的几何位姿及运动状态，同时又满足任务需求和适应周边环境约束，以无线通信为纽带的协同安全行驶行为。车辆编队减少了对司机的要求，降低了驾驶员的劳动强度，提高了道路通行效率，缓解交通压力，同时降低事故发生率并提高能源的利用率。
[0003]传统的车辆编队技术是将有人驾驶车辆作为领航车，跟随车是基于实时信息交互并以一定速度保持稳定的车间距离的自动驾驶车辆。而在目前对于车辆编队的研究中，均是基于这种方案，开展进行针对编队系统控制性、稳定性以及安全性等方面的研究。编队的控制均依赖于领航车驾驶员。针对车辆编队智能化、无人化的研究较少，编队的自动化程度也止步于实现跟随车无人化程度。
[0004]基于此，我们提供一种智能无人驾驶车辆编队系统。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种智能无人驾驶车辆编队系统，其主要目的在于解决现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能无人驾驶车辆编队系统，其特征在于：包括如下步骤：（1）领航车通过车路协同系统实时获取本车周围的道路交通信息，并通过感知安全冗余系统实时获取本车周围的道路环境信息；（2）领航车的自动驾驶系统根据周围的道路交通信息和道路环境信息制定行驶计划，并发出自动驾驶控制指令使其实现自动驾驶；（3）领航车的编队控制系统根据自动驾驶控制指令向各跟随车发送编队控制指令；（4）各跟随车通过车路协同系统实时获取本车周围的道路交通信息，并通过感知安全冗余系统实时获取本车周围的道路安全信息；（5）各跟随车的编队控制系统接收领航车的编队控制指令，并根据本车周围的道路交通信息和道路安全信息自适应调整编队控制指令，以实现自动安全协同行驶。2.如权利要求1所述的一种智能无人驾驶车辆编队系统，其特征在于：在步骤（5）中，各跟随车通过道路安全信息判断本车的周围是否存在安全隐患；若不存在安全隐患，则执行编队控制指令；若存在安全隐患，则优先作出紧急应对措施，待安全隐患消除后再执行编队控制指令。3.如权利要求2所述的一种智能无人驾驶车辆编队系统，其特征在于：在步骤（5）中，各跟随车通过道路交通信息判断本车是否需要自适应调整行驶路径和速度，若需要则执行自适应调整控制指令，若不需要则执行编队控制指令。4.如权利要求3所述的一种智能无人驾驶车辆编队系统，其特征在于：所述自适应调整控制指令的优先等级低于所述紧急应对措施的优先等级，并高于所述编队控制指令的优先等级。5.如权利要求1所述的一种智能无人驾驶车辆编队系统，其特征在于：所述车路协同系统包括相互通信连接的车载设备、智能路侧设备和边缘服务器；各所述智能路侧设备实时采集自身检测范围内所有车辆的动态信息、特征信息、路况信息和交通状态信息；所述边缘服务器对各智能路侧设备采集到的数据进行融...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋金，康林，黄志伟，叶益军，林思学，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：