基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法制造技术

基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，包括如下步骤：实时获取车辆行驶参数，当车辆行驶参数满足设定条件时，则开启中位自适应补偿模式；基于卡尔曼估计方法计算最优前轮转角δ<subgt;k</subgt;；根据车辆EPS系统模型和中位自适应补偿目标建立模型预测控制问题，并求取各时刻最优的控制变量ΔT<subgt;com,i</subgt;，将其作用于EPS的中位补偿力矩变化，直到驾驶员转向手力逐渐减小至0，由此实现车辆助力转向中位自适应补偿。本发明专利技术通过卡尔曼估计算法识别前轮转角，并采用模型预测控制方法对驾驶员转向手力进行自适应补偿，从而减少驾驶员的转向手力，防止汽车跑偏，并减少驾驶员因长期手扶方向盘造成的驾驶疲劳，保证驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车转向控制领域，特别涉及一种基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法。

技术介绍

1、电动助力转向作为集成控制系统的一个主要控制对象，在汽车转向时对汽车的行驶舒适性、操纵稳定性产生重要的影响。电动助力转向系统(eps)能实时根据驾驶员的转向需求及汽车行驶状态，提供适宜的转向助力，还能够较好地解决低速转向轻便要求与高速转向稳定要求的矛盾。与机械转向系统和液压助力转向系统相比，eps还具有安全、环保、节能及装配简单等优点。随着控制方法的不断发展与完善，eps的功能不再局限于转向助力，还能实现主动回正、路面干扰抑制、车道保持、车道偏移预警及自动泊车等功能。

2、在商用车辆的使用过程中，随着转向机中机械磨损逐渐加重，方向盘中位会产生偏移。如果控制器ecu仍然参考不变的中间位置，就会导致计算出来的方向盘转角产生误差，进而影响助力力矩的计算，对车辆的行驶造成偏移问题。

3、汽车行驶的偏移表现为直线行驶时，驾驶员需要将方向盘自行调整到中间位置，以保持车辆在纵轴线上直行。这需要驾驶员施加额外的矫正力，以维持车辆的直行，不仅本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：步骤1中，车辆行驶参数包括车辆速度、方向盘转角、方向盘转速、方向盘力矩、四轮轮速、车速差和前后轴速差。

3.如权利要求2所述的基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：开启EPS中位自适应补偿模式的设定条件为：(1)车速大于预设阈值S1；(2)方向盘转角小于预设阈值S2；(3)方向盘转速小于预设阈值S3；(4)方向盘力矩小于预设阈值S4；(5)左右轮速与车速差小于预设阈值S5...

【技术特征摘要】

1.基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：步骤1中，车辆行驶参数包括车辆速度、方向盘转角、方向盘转速、方向盘力矩、四轮轮速、车速差和前后轴速差。

3.如权利要求2所述的基于模型预测控制的商用车助力转向中位自适应补偿算法，其特征在于：开启eps中位自适应补偿模式的设定条件为：(1)车速大于预设阈值s1；(2)方向盘转角小于预设阈值s2；(3)方向盘转速小于预设阈值s3；(4)方向盘力矩小于预设阈值s4；(5)左右轮速与车速差小于预设阈值s5；(6)前后轴速差小于预设阈值s...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏亮，刘志伟，王金湘，宋光吉，殷国栋，康林，白学森，方振伍，林宝星，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：