一种线控底盘系统及其控制方法、底盘组件的控制方法技术方案

一种线控底盘系统及其控制方法、底盘组件的控制方法，线控底盘系统包括底盘域控制系统以及多个底盘组件。底盘域控制系统用于获取底盘组件的位置信息，确定底盘组件在底盘中的底盘位置；获取底盘组件的车身状态信息，判断底盘组件是否可以执行控制指令；底盘组件包括轮控制系统以及轮操作系统；轮控制系统用于向底盘域控制系统发送位置信息以及车身状态信息；在控制指令或安全控制指令的触发下，控制轮操作系统工作。由于底盘组件具有独立的轮控制系统，在与底盘系统连接后，可以通过与底盘域控制系统进行控制指令的通信，以及底盘组件位置信息以及车身状态信息的传输，以实现底盘组件在底盘系统上即插即用的效果。在底盘系统上即插即用的效果。在底盘系统上即插即用的效果。

A chassis system by wire and its control method, and a control method of chassis components

【技术实现步骤摘要】
一种线控底盘系统及其控制方法、底盘组件的控制方法


[0001]本专利技术涉及底盘域控制
，具体涉及一种线控底盘系统及其控制方法、底盘组件的控制方法。

技术介绍

[0002]随着汽车电动化和智能化的快速发展，驱动、制动、转向等关键零部件正在逐步线控化，线控底盘系统取消了大量的机械连接装置及液压、气压等辅助零部件，同时还可以提升底盘能量利用效率，从而提升新能源汽车续航里程。线控底盘系统一般由线控转向子系统、线控制动子系统、线控驱动子系统、线控悬架子系统组成，采用信号线的方式代替原有机械结构来传输控制指令。
[0003]目前的线控底盘系统多采用分布式或集中式的架构，但在系统层面上多是由线控化零部件进行组装起来，零部件在该系统中仍扮演着主要的功能决策的角色。即组件控制多采用原有底盘系统的控制方式，单独功能组件负责单独的功能，如线控转向系统只负责底盘的转向类功能的决策执行，线控制动系统只负责制动类功能的决策执行，两类功能并不具备协同控制。
[0004]现有线控底盘系统只能作为整车组件即插即用的功能，还不能实现以轮为区域作为底盘系统组件的即插即用。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要解决的技术问题是现有线控底盘系统还不能实现以轮为区域作为底盘系统组件实现即插即用的问题。
[0006]根据第一方面，一种实施例中提供一种线控底盘系统，包括底盘域控制系统以及多个底盘组件；
[0007]底盘域控制系统用于获取上层控制单元下发对应每个底盘位置的控制指令；获取底盘组件的位置信息，确定底盘组件在底盘中的底盘位置；获取底盘组件的车身状态信息，车身状态信息用于反映底盘组件的轮操作系统的当前操作参数；根据当前操作参数与预设安全阈值，判断底盘组件是否可以执行控制指令；
[0008]若底盘组件可以执行控制指令，向底盘组件的轮控制系统发送控制指令；若底盘组件不可以执行控制指令，向轮控制系统发送对应控制指令的安全控制指令，安全控制指令对应预设安全阈值设定，并生成异常信息，将异常信息发送至上层控制单元；
[0009]底盘组件包括轮控制系统以及轮操作系统，轮操作系统包括驱动系统、转向系统、制动系统以及悬挂系统中至少一个；每个底盘组件与底盘可拆卸连接，轮控制系统通过线缆与底盘域控制系统可拆卸电连接，底盘位置、控制指令以及底盘组件三者对应；
[0010]轮控制系统用于向底盘域控制系统发送位置信息以及车身状态信息；在控制指令或安全控制指令的触发下，控制轮操作系统工作。
[0011]根据第二方面，一种实施例中提供一种线控底盘系统的控制方法，包括：
[0012]获取上层控制单元下发对应每个底盘位置的控制指令；
[0013]获取控制指令对应底盘位置上的底盘组件的车身状态信息，判断底盘组件是否可以执行控制指令；
[0014]若底盘组件可以执行控制指令，向底盘组件的轮控制系统发送控制指令；若底盘组件不可以执行控制指令，向轮控制系统发送对应控制指令的安全控制指令，安全控制指令对应预设安全阈值设定，并生成异常信息，将异常信息发送至上层控制单元；
[0015]根据控制指令或安全控制指令，控制轮操作系统工作。
[0016]根据第三方面，一种实施例中提供一种底盘组件的控制方法，包括：
[0017]向底盘域控制系统发送底盘组件的位置信息以及车身状态信息，获取控制指令或安全控制指令，根据控制指令或安全控制指令，控制轮操作系统工作；
[0018]获取冗余装置下发的故障信息，在故障信息的触发下，控制底盘组件进入故障响应模式，并停止接收来自底盘域控制系统下发的指令。
[0019]依据上述实施例的线控底盘系统及其控制方法、底盘组件的控制方法，由于底盘组件具有独立的轮控制系统，在与底盘系统连接后，可以通过与底盘域控制系统进行控制指令的通信，以及底盘组件位置信息以及车身状态信息的传输，以实现底盘组件在底盘系统上即插即用的效果。
附图说明
[0020]图1为一种实施例提供的底盘组件的结构示意图；
[0021]图2为一种实施例提供的线控底盘系统的结构示意图；
[0022]图3为一种实施例提供的底盘组件的控制方法的流程图；
[0023]图4为一种实施例提供的线控底盘系统的控制方法的流程图。
[0024]附图标记：1
‑
底盘组件；101
‑
轮控制系统；102
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轮操作系统；103
‑
车轮；2
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底盘域控制系统；3
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上层控制单元；4
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冗余装置。
具体实施方式
[0025]下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
[0026]另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
[0027]本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和
间接连接(联接)。
[0028]在本专利技术实施例中，一方面，采用轮区域独立控制的底盘组件，通过底盘域控制系统进行整车功能的执行需求分配，将线控底盘的各底盘组件之间进行完全解耦来实现底盘功能。通过私有总线通讯的方式匹配相应的底盘组件(即底盘组件)，使其可以直接在线控底盘上进行安装使用，实现底盘组件的即插即用。另一方面，通过在底盘组件中设置故障保护模式或者通过冗余装置设置故障保护模式，当检测到底盘域控制系统产生故障时，将不再接收底盘域控制系统发出的控制指令，而是改由接收上层控制单元发出控制指令，并在该模式下保证底盘能够进行基本功能的执行。
[0029]实施例一：
[0030]请参考图1与图2，本实施例提供一种底盘组件1及其控制方法，其中底盘组件1包括轮控制系统101、轮操作系统102以及车轮103。其中，轮操作系统102包括驱动系统、转向系统、制动系统以及悬挂系统中至少一个。底盘组件1应用于线控底盘系统。
[0031]在本申请中，底盘组件1，可以理解为一个轮区域对应的整体结构，轮控制系统10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控底盘系统，其特征在于，包括底盘域控制系统以及多个底盘组件；所述底盘域控制系统用于获取上层控制单元下发对应每个底盘位置的控制指令；获取所述底盘组件的位置信息，确定所述底盘组件在底盘中的位置；获取所述底盘组件的车身状态信息，所述车身状态信息用于反映所述底盘组件的轮操作系统的当前操作参数；根据所述当前操作参数与预设安全阈值，判断所述底盘组件是否可以执行所述控制指令；若所述底盘组件可以执行所述控制指令，向所述底盘组件的轮控制系统发送所述控制指令；若所述底盘组件不可以执行所述控制指令，向所述轮控制系统发送对应所述控制指令的安全控制指令，所述安全控制指令对应所述预设安全阈值设定，并生成异常信息，将所述异常信息发送至所述上层控制单元；所述底盘组件包括轮控制系统以及轮操作系统，所述轮操作系统包括驱动系统、转向系统、制动系统以及悬挂系统中至少一个；每个所述底盘组件与所述底盘可拆卸连接，所述轮控制系统通过线缆与所述底盘域控制系统可拆卸电连接，所述底盘位置、控制指令以及底盘组件三者对应；所述轮控制系统用于向所述底盘域控制系统发送位置信息以及车身状态信息；在所述控制指令或安全控制指令的触发下，控制所述轮操作系统工作。2.如权利要求1所述的线控底盘系统，其特征在于，所述线控底盘系统还包括冗余装置；所述冗余装置用于检测所述底盘域控制系统是否故障，若所述底盘域控制系统故障，获取所述控制指令并发送至所述轮控制系统，将故障信息发送至所述上层控制单元以及所述轮控制系统；在所述故障信息的触发下，所述轮控制系统还用于控制所述底盘组件进入故障响应模式，并停止接收来自所述底盘域控制系统下发的指令；所述故障响应模式包括四轮驱动模式、四轮制动模式以及四轮转向模式。3.如权利要求2所述的线控底盘系统，其特征在于，所述冗余装置用于获取所述底盘域控制系统发出的报文，检测报文传输是否出错或检测报文传输过程是否丢帧或者通过诊断故障码确认故障信息，若报文传输出错或报文传输过程丢帧或存在故障信息，判断所述底盘域控制系统为故障状态。4.如权利要求1所述的线控底盘系统，其特征在于，所述轮控制系统还用于获取所述底盘域控制系统发出的报文，检测报文传输是否出错或检测报文传输过程是否丢帧或者通过诊断故障码确认故障信息，若报文传输出错或报文传输过程丢帧或存在故障信息，输出第一故障信号；若存在至少两个所述第一故障信号，确定所述底盘域控制系统为故障状态。5.一种线控底盘系统的控制方法，其特征在于，包括：获取上...

【专利技术属性】
技术研发人员：施国标，王军，曹景昭，孙惠春，刘鑫旺，韩冲，
申请(专利权)人：北京理工大学深圳汽车研究院电动车辆国家工程实验室深圳研究院，
类型：发明
国别省市：