一种托盘搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，公开了一种托盘搬运机械手，其技术方案要点是包括本实用新型专利技术中设置了两个可相互靠近或远离的垂直机械臂，可以对不同长度尺寸的托盘有着良好的适配性，有效地解决了现有机械手兼容性差的问题，并且本实用新型专利技术中在每个垂直机械臂的底部配置了抓取机构，相较于现有技术中的抓取机构，本实用新型专利技术中设计了一块带有若干短杆的板材，在抓取过程中，短杆的伸缩量可以根据托盘侧部形状做自适应调节，从而满足不同形状的托盘，这样对于托盘的凹陷处，短杆可以提供垂直方向的支撑力，通过支撑力来抵消托盘的重力效果好于通过单纯的摩擦力来抵消托盘的重力。果好于通过单纯的摩擦力来抵消托盘的重力。果好于通过单纯的摩擦力来抵消托盘的重力。

【技术实现步骤摘要】
一种托盘搬运机械手


[0001]本技术涉及机械手
，更具体的说是涉及一种托盘搬运机械手。

技术介绍

[0002]托盘是使静态货物转变为动态货物的媒介物，在工业生产加工中使用的频率次数非常多。例如一些瓶子、板材等装置的运输。但是随着工业化的进程，手动搬托盘的需求逐渐减小，很多情况需要自动化设备来搬运托盘。而现有的托盘侧部的形状和托盘的高度大多都不同，现有的机械手很难兼容大多数托盘。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种托盘搬运机械手，用于克服现有技术中的上述缺陷。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种托盘搬运机械手，包括驱动装置和两个垂直机械臂，两个垂直机械臂相互平行，所述垂直机械臂的底部均可拆卸连接有抓取机构；
[0005]所述抓取机构均包括夹板，两个所述夹板相对面均设置有若干短杆，若干所述短杆均匀分布于对应的所述夹板上，若干所述短杆均至少部分进入对应的所述夹板内，且与对应的所述夹板之间滑动连接，若干所述短杆位于所述夹板内部的一端与所述夹板之间连接有弹簧；
[0006]所述垂直机械臂设置于所述驱动装置上，所述驱动装置用于驱动垂直机械臂运动，当驱动垂直机械臂固定托盘时，两个所述垂直机械臂相互靠近，以使所述夹板和若干所述短杆与托盘两侧抵接夹持，且至少部分所述短杆向所述夹板内移动。
[0007]作为本技术的进一步改进，所述驱动机构包括第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂滑动安装于所述第一机械臂上，所述第一机械臂上设置有第一动力源，所述第一动力源用于驱动所述第二机械臂沿所述第一机械臂长度方向移动，所述第二机械臂上设置有两个第二动力源和两个第三动力源，所述第二动力源和所述三动力源均与所述垂直机械臂一一对应，所述第二动力源用于驱动所述垂直机械臂沿所述第二机械臂长度方向相互靠近或远离，所述第三动力源用于驱动垂直机械臂沿垂直方向移动。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述第一动力源包括第一电机、第一皮带、第一带轮，所述第一电机设置于所述第一机械臂上，所述第一带轮固定安装于所述第一电机的输出端上，所述第一皮带的两端安装于所述第一机械臂的两端，且所述第一皮带部分与所述第一带轮抵接。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述第二动力源包括第二电机、齿轮和齿条，所述第二电机设置于所述第二机械臂上，所述齿轮设置于所述第二电机的输出端，所述齿条沿所述第二机械臂长度方向设置于所述第二机械臂上，所述齿轮与所述齿条相互啮合。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述第三动力源包括第三电机、第二皮带、第二带
轮，所述第三电机设置于所述第二机械臂上，所述第二带轮固定安装于所述第三电机的输出端上，所述第二皮带的两端安装于所述垂直机械臂的两端，且所述第二皮带部分与所述第二带轮抵接。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述垂直机械臂均互相垂直设置。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述夹板的相对面均设置有摩擦垫。
[0013]作为本技术的进一步改进，所述第一机械臂的一端安装有用于控制所述驱动机构运动的电气箱。
[0014]本技术的有益效果：本技术中设置了两个可相互靠近或远离的垂直机械臂，可以对不同长度尺寸的托盘有着良好的适配性，有效地解决了现有机械手兼容性差的问题，并且本技术中在每个垂直机械臂的底部配置了抓取机构，相较于现有技术中的抓取机构，本技术中设计了一块带有若干短杆的板材，在抓取过程中，短杆的伸缩量可以根据托盘侧部形状做自适应调节，从而满足不同形状的托盘，这样对于托盘的凹陷处，短杆可以提供垂直方向的支撑力，通过支撑力来抵消托盘的重力效果好于通过单纯的摩擦力来抵消托盘的重力。
附图说明
[0015]图1是本技术的立体结构示意图；
[0016]图2是本技术的立体结构示意图；
[0017]图3是本技术的立体结构示意图；
[0018]图4是本技术的局部立体结构示意图；
[0019]图5是本技术的内部立体结构示意图；
[0020]图6是本技术抓取机构的立体结构示意图；
[0021]图7是本技术抓取机构的内部示意图。
[0022]附图标记：1、底座；11、驱动装置；2、第一机械臂；22、第一动力源；23、第一安装座；24、第一皮带扣；25、限位块；26、第一电机；27、第一带轮；28、第一滚轮；29、第一皮带；3、第二机械臂；31、第二电机；32、第二安装座；34、齿条；35、齿轮；36、第二动力源；4、垂直机械臂；41、第三电机；42、第二带轮；43、第二皮带；44、第二皮带扣；45、第三动力源；47、第二滚轮；5、抓取机构；51、夹板；52、短杆；53、摩擦垫；54、弹簧；6、电气箱；7、拖链。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例，对本技术进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0024]本实施例的一种托盘搬运机械手，包括驱动装置11和两个垂直机械臂4，两个垂直机械臂4相互平行，垂直机械臂4的底部均可拆卸连接有抓取机构5；
[0025]抓取机构5均包括夹板51，两个夹板51相对面均设置有若干短杆52，若干短杆52均匀分布于对应的夹板51上，若干短杆52均至少部分进入对应的夹板51内，且与对应的夹板
51之间滑动连接，若干短杆52位于夹板51内部的一端与夹板51之间连接有弹簧54，弹簧54用于提供夹取托盘时的夹紧力，同时也提短杆52与托盘分离后的复位力；
[0026]垂直机械臂4设置于驱动装置11上，驱动装置11用于驱动垂直机械臂4运动，当驱动垂直机械臂4固定托盘时，两个垂直机械臂4相互靠近，以使夹板51和若干短杆52与托盘两侧抵接夹持，且至少部分短杆52向夹板51内移动。
[0027]本技术中设置了两个可相互靠近或远离的垂直机械臂4，可以对不同长度尺寸的托盘有着良好的适配性，有效地解决了现有机械手兼容性差的问题，并且本技术中在每个垂直机械臂4的底部配置了抓取机构5，相较于现有技术中的抓取机构5，本技术中设计了一块带有若干短杆52的板材，在抓取过程中，短杆52的伸缩量可以根据托盘侧部形状做自适应调节，从而满足不同形状的托盘，这样对于托盘的凹陷处，短杆52可以提供垂直方向的支撑力，通过支撑力来抵消托盘的重力效果好于通过单纯的摩擦力来抵消托盘的重力。
[0028]在一个实施例中，抓取机构5通过螺栓的方式于垂直机械臂4可拆卸连接。
[0029]在一个实施例中，驱动机构包括第一机械臂2和第二机械臂3，第二机械臂3滑动安装于第一机械臂2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种托盘搬运机械手，其特征在于：包括驱动装置(11)和两个垂直机械臂(4)，两个垂直机械臂(4)相互平行，所述垂直机械臂(4)的底部均可拆卸连接有抓取机构(5)；所述抓取机构(5)均包括夹板(51)，两个所述夹板(51)相对面均设置有若干短杆(52)，若干所述短杆(52)均匀分布于对应的所述夹板(51)上，若干所述短杆(52)均至少部分进入对应的所述夹板(51)内，且与对应的所述夹板(51)之间滑动连接，若干所述短杆(52)位于所述夹板(51)内部的一端与所述夹板(51)之间连接有弹簧(54)；所述垂直机械臂(4)设置于所述驱动装置(11)上，所述驱动装置(11)用于驱动垂直机械臂(4)运动，当驱动垂直机械臂(4)固定托盘时，两个所述垂直机械臂(4)相互靠近，以使所述夹板(51)和若干所述短杆(52)与托盘两侧抵接夹持，且至少部分所述短杆(52)向所述夹板(51)内移动。2.根据权利要求1所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于：所述驱动装置(11)包括第一机械臂(2)和第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)滑动安装于所述第一机械臂(2)上，所述第一机械臂(2)上设置有第一动力源(22)，所述第一动力源(22)用于驱动所述第二机械臂(3)沿所述第一机械臂(2)长度方向移动，所述第二机械臂(3)上设置有两个第二动力源(36)和两个第三动力源(45)，所述第二动力源(36)和所述三动力源均与所述垂直机械臂(4)一一对应，所述第二动力源(36)用于驱动所述垂直机械臂(4)沿所述第二机械臂(3)长度方向相互靠近或远离，所述第三动力源(45)用于驱动垂直机械臂(4)沿垂直方向移动。3.根据权利要求2所述的一种托盘搬运机械手，其特征在于：所述第一动力源(22)包括第一电机(26)、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡加阳，
申请(专利权)人：杭州精川科技有限公司，
类型：新型
国别省市：