一种机器人灵巧手制造技术

本发明专利技术提出了一种机器人灵巧手，涉及机器人灵巧手的技术领域，一种机器人灵巧手，包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个，机械指与滑块一一对应连接，任一滑块均与支撑底座径向滑动连接，丝杠与螺母平台螺纹连接，任一滑块与螺母平台之间均设有连杆，连杆与螺母平台转动连接，连杆与滑块转动连接。这样的一种机器人灵巧手，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。不同形状的物体。不同形状的物体。

A robot dexterous hand

【技术实现步骤摘要】
一种机器人灵巧手


[0001]本专利技术涉及机器人灵巧手的
，具体而言，涉及一种机器人灵巧手。

技术介绍

[0002]机器人灵巧手相比于传统工业机器人，其多自由度和灵巧性在面对复杂环境和操作对象多样性上具有突出的优势。机器人灵巧手的操作空间由其各个手指之间的相对距离决定。目前的机器人灵巧手主要采用将手指基关节位置固定的方案，即各个手指基关节位置是不可变的。
[0003]如中国专利CN108247656A中介绍的一种三指欠驱动灵巧手，包含基体手掌；一个方位固定三指节指爪；两个对称放置的可转动三指节指爪；控制可转动指爪的电机及传动机构。该专利可实现不同形状、尺寸物体的抓取需求，环境适应能力强。
[0004]但本申请专利技术人在实施上述技术方案时，发现上述技术方案至少存在以下问题需要进行改进：现有的机器人灵巧手不能驱动手指基关节径向移动，导致手指基关节其位置不可变，会限制其抓取不同大小、不同形状的物体的能力，限制了机器人灵巧手面对操作对象的多样性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人灵巧手，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。
[0006]本专利技术的实施例是这样实现的：本申请实施例提供一种机器人灵巧手，包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个，机械指与滑块一一对应连接，任一滑块均与支撑底座径向滑动连接，丝杠与螺母平台螺纹连接，任一滑块与螺母平台之间均设有连杆，连杆与螺母平台转动连接，连杆与滑块转动连接。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，任一滑块内均设有摆动舵机，摆动舵机的输出轴与机械指固定连接。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，任一机械指与摆动舵机之间均设有十字花键，十字花键与摆动舵机的输出端固定连接，任一机械指的底端均设有与十字花键配合的花键槽，十字花键与花键槽抵接。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，任一机械指均包括手指基板、基关节舵机、近端指节、近端舵机、中端指节、中端舵机和远端指节，机械指通过手指基板与摆动舵机的输出轴连接，基关节舵机设于手指基板，近端指节与基关节舵机的输出轴连接，近端舵机设于近端指节，中端指节与近端舵机的输出轴连接，中端舵机设于中端指节，远端指节与中端舵机的输出轴连接。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，远端指节的末端设有硅胶软指尖。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，基关节舵机的输出轴与摆动舵机的输出轴相互垂直。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，基关节舵机的输出轴、近端舵机的输出轴和中端舵机的输出轴之间相互平行。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，任一滑块与支撑底座之间均设有滑轨，滑轨与支撑底座固定连接，任一滑块与支撑底座之间均通过滑轨滑动连接。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，支撑底座下侧设有保护外壳，径向位移组件位于保护外壳内。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，支撑底座与保护外壳之间通过螺栓连接。
[0016]相对于现有技术，本专利技术的实施例至少具有如下优点或有益效果：1、当抓取的物体大小或形状差异较大时，螺母平台的轴向移动可带动三个滑块同时径向移动，进而带动与滑块对应的机械指径向移动，改变机械指的操作空间，以完成抓取动作，提升了机器人灵巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形状的物体。
[0017]2、螺母平台的轴向移动可带动三个滑块一同径向移动，滑块之间移动的较为统一，无需单独控制每个滑块的移动，降低了机器人灵巧手的控制难度。
[0018]3、丝杠与螺母平台之间的配合精度高，通过调整丝杠的转动能精确地确定螺母平台移动量，便于机器人灵巧手的精确控制。
附图说明
[0019]图1为本专利技术中一种机器人灵巧手的整体的结构示意图；图2为本专利技术中一种机器人灵巧手的径向位移组件的结构示意图；图3为本专利技术中一种机器人灵巧手的十字花键和摆动舵机的结构示意图；图4为本专利技术中一种机器人灵巧手的花键槽、十字花键和摆动舵机配合的结构示意图；图5为本专利技术中一种机器人灵巧手的机械指的结构示意图；图6为本专利技术中一种机器人灵巧手的支撑底座与保护外壳的结构示意图。
[0020]图标：1
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机械指，2
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支撑底座，3
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径向位移组件，4
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十字花键，5
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保护外壳，101
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花键槽，102
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手指基板，103
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基关节舵机，104
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近端指节，105
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近端舵机，106
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中端指节，107
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中端舵机，108
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远端指节，109
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硅胶软指尖，301
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驱动电机，302
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丝杠，303
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螺母平台，304
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连杆，305
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滑块，306
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滑轨，3051
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摆动舵机。
具体实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]如图1
‑
6所示，本实施例提供一种机器人灵巧手，包括机械指1、支撑底座2和径向位移组件3，径向位移组件3包括驱动电机301、丝杠302、螺母平台303和滑块305，驱动电机301的输出轴与丝杠302连接，滑块305共三个，机械指1共三个，机械指1与滑块305一一对应连接，任一滑块305均与支撑底座2径向滑动连接，丝杠302与螺母平台303螺纹连接，任一滑
块305与螺母平台303之间均设有连杆304，连杆304与螺母平台303转动连接，连杆304与滑块305转动连接。
[0023]在本实施例中，包括机械指1、支撑底座2和径向位移组件3，径向位移组件3用于带动机械指1沿支撑底座2径向移动，其中径向位移组件3包括驱动电机301、丝杠302、螺母平台303和滑块305，驱动电机301可为常见的市售电机，驱动电机301的输出轴与丝杠302连接，使得驱动电机301可带动丝杠302转动。
[0024]滑块305共三个，机械指1共三个，机械指1与滑块305一一对应连接，使得每个机械指1安装于对应的滑块305；可开设以支撑底座2的轴心为中心径向均布的径向滑槽，滑块305可与径向滑槽配合，使得任一滑块305均与支撑底座2径向滑动连接，防止滑块305发生周向的偏转。
[0025]丝杠302与螺母平台303螺纹连接，任一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人灵巧手，其特征在于：包括机械指、支撑底座和径向位移组件，径向位移组件包括驱动电机、丝杠、螺母平台和滑块，驱动电机的输出轴与丝杠连接，滑块共三个，机械指共三个，机械指与滑块一一对应连接，任一滑块均与支撑底座径向滑动连接，丝杠与螺母平台螺纹连接，任一滑块与螺母平台之间均设有连杆，连杆与螺母平台转动连接，连杆与滑块转动连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一滑块内均设有摆动舵机，摆动舵机的输出轴与机械指固定连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一机械指与摆动舵机之间均设有十字花键，十字花键与摆动舵机的输出端固定连接，任一机械指的底端均设有与十字花键配合的花键槽，十字花键与花键槽抵接。4.根据权利要求2所述的一种机器人灵巧手，其特征在于：任一机械指均包括手指基板、基关节舵机、近端指节、近端舵机、中端指节、中端舵机和远端指节，机械指通过手指基板与摆动舵机的输出轴连接，基关...

【专利技术属性】
技术研发人员：王渭东，马小龙，喻捷基，鲍官军，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：