一种同步对中运动的机械手夹爪机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种同步对中运动的机械手夹爪机构，包括：承载板、成品壳体夹持机构、主轴夹持机构及半成品壳体夹持机构，主轴夹持机构包括主轴夹取气缸、主轴夹爪、两条第一线性滑轨、第一夹爪安装板、第一连杆及四块第一连杆安装块，主轴夹取气缸的输出端与主动侧的第一夹爪安装板相连接，两个主轴夹爪对称设置于第一夹爪安装板上，第一夹爪安装板滑动设置于第一线性滑轨上，第一连杆安装块设置于第一夹爪安装板上，第一连杆的两端分别与第一连杆安装块转动连接，成品壳体夹持机构用于夹取成品壳体做居中运动，半成品壳体夹持机构用于夹取半成品壳体做居中运动。本实用新型专利技术结构利用连杆机构，带动三组夹爪可对中相对运动以夹取产品。夹取产品。夹取产品。

【技术实现步骤摘要】
一种同步对中运动的机械手夹爪机构


[0001]本技术涉及自动化设备的
，特别是涉及一种同步对中运动的机械手夹爪机构。

技术介绍

[0002]产品的夹取定位在很大程度上能够决定加工后的产品精度，通常产品的定位采用的是加工成产品的仿形或压板压住产品后固定在加工机台上实现对产品的定位，每更换一个不同工艺就需要一套不同定位机构，通用性差。

技术实现思路

[0003]本技术主要解决的技术问题是提供一种同步对中运动的机械手夹爪机构，夹爪采用三组连杆结构，每组夹持机构只需使用一个动力源便能让两侧夹爪同步相对运行，确保产品对中并受力相同，使夹取的产品中心不会产生偏移。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：一种同步对中运动的机械手夹爪机构，包括：承载板、设置于承载板上方的成品壳体夹持机构、主轴夹持机构及设置于承载板下方的半成品壳体夹持机构，所述主轴夹持机构包括主轴夹取气缸、主轴夹爪、两条相对平行设置于承载板上的第一线性滑轨、两块第一夹爪安装板、两根第一连杆及四块第一连杆安装块，所述主轴夹取气缸的输出端与主动侧的第一夹爪安装板相连接，两个主轴夹爪对称设置于第一夹爪安装板上，所述第一夹爪安装板滑动设置于第一线性滑轨上，第一连杆安装块设置于第一夹爪安装板上，所述第一连杆的两端分别与第一连杆安装块转动连接；
[0005]所述成品壳体夹持机构包括成品壳体夹持气缸、两组成品壳体夹爪以及第二连杆机构，所述成品壳体夹持气缸驱动主动侧的成品壳体夹爪运动，且通过第二连杆机构带动被动侧的成品壳体夹爪向主动侧的成品壳体夹爪方向相对运动以夹取成品壳体；
[0006]所述半成品壳体夹持机构包括半成品壳体夹持气缸、两组半成品壳体夹爪以及第三连杆机构，所述半成品壳体夹持气缸驱动主动侧的半成品壳体夹爪运动，且通过第三连杆机构带动被动侧的半成品壳体夹爪向主动侧的半成品壳体夹爪方向相对运动以夹取半成品壳体。
[0007]在本技术一个较佳实施例中，所述第一连杆的两端分别开设有第一腰型槽，所述第一连杆安装块上设置有第一定位销，所述第一定位销滑动设置于第一腰型槽内。
[0008]在本技术一个较佳实施例中，还包括连杆固定块，所述第一连杆的中部通过第一转轴与连杆固定块相连接。
[0009]在本技术一个较佳实施例中，所述第二连杆机构包括设置于承载板上的第二线性滑轨、滑动设置于第二线性滑轨上的第二连杆安装块、及设置于两第二连杆安装块之间的第二连杆，所述第二连杆的两端分别开设有第二腰型槽，所述第二连杆安装块上设置有第二定位销，所述第二定位销滑动设置于第二腰型槽内，所述第二连杆的中部设置有第
二转轴。
[0010]在本技术一个较佳实施例中，所述成品壳体夹持气缸的输出端与主动侧的第二连杆安装块相连接，所述成品壳体夹爪对应设置于第二连杆安装块上。
[0011]在本技术一个较佳实施例中，所述第三连杆机构包括设置于承载板下端面的第三线性滑轨、滑动设置于第三线性滑轨上的第三连杆安装块、及设置于两第三连杆安装块之间的第三连杆，所述第三连杆的两端分别开设有第三腰型槽，所述第三连杆安装块上设置有第三定位销，所述第三定位销滑动设置于第三腰型槽内，所述第三连杆的中部设置有第三转轴。
[0012]在本技术一个较佳实施例中，所述半成品壳体夹持气缸的输出端与主动侧的第三连杆安装块相连接，所述半成品壳体夹爪对应设置于第三连杆安装块上。
[0013]本技术的有益效果是：本实用的同步对中运动的机械手夹爪机构，夹爪采用三组连杆结构，每组夹持机构只需使用一个动力源便能让两侧夹爪同步相对运行，确保产品对中并受力相同，使夹取的产品中心不会产生偏移。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
[0015]图1是本技术一种同步对中运动的机械手夹爪机构的结构示意图；
[0016]图2是本技术中主轴夹持机构的结构示意图；
[0017]图3是是本技术中半成品壳体夹持机构的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1
‑
2，本技术一种同步对中运动的机械手夹爪机构，包括：承载板1、设置于承载板上方的成品壳体夹持机构2、主轴夹持机构3及设置于承载板下方的半成品壳体夹持机构4，所述主轴夹持机构包括主轴夹取气缸31、主轴夹爪32、两条相对平行设置于承载板上的第一线性滑轨33、两块第一夹爪安装板34、两根第一连杆35及四块第一连杆安装块36，其中，主轴夹取气缸的输出端与主动侧的第一夹爪安装板相连接，两个主轴夹爪对称设置于第一夹爪安装板上，第一夹爪安装板滑动设置于第一线性滑轨上，第一连杆安装块设置于第一夹爪安装板上，所述第一连杆的两端分别与第一连杆安装块转动连接，具体的，第一连杆的两端分别开设有第一腰型槽37，第一连杆安装块上设置有第一定位销38，所述第一定位销滑动设置于第一腰型槽内，还包括连杆固定块39，所述第一连杆的中部通过第一转轴30与连杆固定块相连接。
[0020]当机器人带动整个机构运行至成品壳体夹取工位，主轴夹取气缸推动主动侧的第
一夹爪安装板从而带动主动侧的主轴夹爪沿第一线性滑轨运动，通过第一连杆带动被动侧的主轴夹爪沿第一线性滑轨相对居中运动，两个主轴夹爪相配合从而实现成品主轴5的居中定位。
[0021]其中，成品壳体夹持机构与半成品壳体夹持机构的结构相同，下面以半成品壳体夹持机构为例进行具体说明，如图3所示，半成品壳体夹持机构4包括半成品壳体夹持气缸41、两组半成品壳体夹爪42以及第三连杆机构，所述半成品壳体夹持气缸驱动主动侧的半成品壳体夹爪运动，且通过第三连杆机构带动被动侧的半成品壳体夹爪向主动侧的半成品壳体夹爪方向相对运动以夹取半成品壳体，所述第三连杆机构包括设置于承载板下端面的第三线性滑轨43、滑动设置于第三线性滑轨上的第三连杆安装块44、及设置于两第三连杆安装块之间的第三连杆45，半成品壳体夹持气缸的输出端与主动侧的第三连杆安装块相连接，两个半成品壳体夹爪对应设置于第三连杆安装块上，在第三连杆的两端分别开设有第三腰型槽46，第三连杆安装块上设置有第三定位销47，所述第三定位销滑动设置于第三腰型槽内，所述第三连杆的中部设置有第三转轴48。
[0022]当机器人带动整个机构运行至成品壳体夹取工位，半成品壳体夹持气缸推动主动侧的第三夹爪安装板从而带动主动侧的半成品壳体夹爪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种同步对中运动的机械手夹爪机构，其特征在于，包括：承载板、设置于承载板上方的成品壳体夹持机构、主轴夹持机构及设置于承载板下方的半成品壳体夹持机构，所述主轴夹持机构包括主轴夹取气缸、主轴夹爪、两条相对平行设置于承载板上的第一线性滑轨、两块第一夹爪安装板、两根第一连杆及四块第一连杆安装块，所述主轴夹取气缸的输出端与主动侧的第一夹爪安装板相连接，两个主轴夹爪对称设置于第一夹爪安装板上，所述第一夹爪安装板滑动设置于第一线性滑轨上，第一连杆安装块设置于第一夹爪安装板上，所述第一连杆的两端分别与第一连杆安装块转动连接；所述成品壳体夹持机构包括成品壳体夹持气缸、两组成品壳体夹爪以及第二连杆机构，所述成品壳体夹持气缸驱动主动侧的成品壳体夹爪运动，且通过第二连杆机构带动被动侧的成品壳体夹爪向主动侧的成品壳体夹爪方向相对运动以夹取成品壳体；所述半成品壳体夹持机构包括半成品壳体夹持气缸、两组半成品壳体夹爪以及第三连杆机构，所述半成品壳体夹持气缸驱动主动侧的半成品壳体夹爪运动，且通过第三连杆机构带动被动侧的半成品壳体夹爪向主动侧的半成品壳体夹爪方向相对运动以夹取半成品壳体。2.根据权利要求1所述的一种同步对中运动的机械手夹爪机构，其特征在于，所述第一连杆的两端分别开设有第一腰型槽，所述第一连杆安装块上设置有第一定位销，所述第一定位销滑动设置于第一腰型槽内。3.根据权利要求2所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：马朋，李伟，
申请(专利权)人：江苏科瑞恩自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：