一种智能履带式船舱清舱机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能履带式船舱清舱机，包括支撑框架，支撑框架底座设置有履带式行走机构，在支撑框架一侧上下分别铰链连接有扒料机构和推铲机构，在支撑框架另一侧的支撑框架底座伸出设置有旋转驱动支撑座，一个布料输送机构通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，贯穿所述支撑框架一侧和另一侧设置有集料输送机构，在支撑框架底座中间座卧设置有液压驱动控制柜，控制柜中设置有液压动力源和PLC控制器，液压动力源与履带式行走机构、扒料机构、推铲机构、布料输送机构和旋转驱动支撑座连接提供动力，本实用新型专利技术集推铲、输送、布料为一体，布料围绕船舱的中部可以旋转将船舱周边散料堆积至堆料处，即安全又提高了清舱效率。率。率。

An intelligent crawler type cabin cleaning machine

【技术实现步骤摘要】
一种智能履带式船舱清舱机


[0001]本技术涉及一种智能履带式船舱清舱机。

技术介绍

[0002]在港口对散装货物卸载中是通过抓斗将船舱中的散装货抓出的，抓斗是在船舱口上下动作，因此在后期的卸载中需要将船舱底部四周的散货集中到船舱的中部供抓斗抓取，因此在后期需要放下辅助机械人工下到船舱底部作业，目前的辅助机械大都使用的是铲车，然而由于是散装货物使用铲车需要人工事先下去开辟一块场地以提供铲车可以行走，另外使用铲车的过程需要前进铲起、后退、前进倒出用时长，由于下舱作业环境差，司机同时要注意上方抓斗的运行情况，劳动强度大、效率低、安全系数低，随着无线遥控技术的应用，完全可以采用无线有空技术完成无线操作，配合无线操作需要提供一个更加高效的辅助机械设备。

技术实现思路

[0003]本专利技术技术的目的在于提供一种智能履带式船舱清舱机，设备集推铲、输送、布料为一体，并且布料围绕船舱的中部可以旋转，可以在前行的过程中将船舱周边散料堆积至船舱的中部，减小了劳动强度，提高了清仓效率。
[0004]为了实现上述目的，本技术的技术方案是：
[0005]一种智能履带式船舱清舱机，包括支撑框架，支撑框架底座两侧分别设置有履带式行走机构，其中，在支撑框架一侧上下分别铰链连接有扒料机构和推铲机构，与支撑框架一侧相对的支撑框架另一侧的支撑框架底座伸出设置有一个旋转驱动支撑座，一个布料输送机构通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，旋转驱动支撑座用于驱动回转支撑转盘使布料输送机构的传输带尾端出口端始终朝向船舱堆料处，贯穿所述支撑框架一侧和另一侧设置有集料输送机构，集料输送机构的输送带前端与推铲机构的推铲相衔接，集料输送机构的输送带尾端置于所述旋转驱动支撑座之上，在支撑框架底座中间座卧设置有液压驱动控制柜，控制柜中设置有液压动力源和PLC控制器，液压动力源分别通过液压驱动开关与履带式行走机构、扒料机构、推铲机构、布料输送机构和旋转驱动支撑座连接提供动力，PLC控制器的输出分别连接控制液压动力源及液压驱动开关，一个智能清舱制器连接PLC控制器。
[0006]方案进一步是：扒料机构包括扒料臂，扒料臂后端与支撑框架一侧上端铰链连接，在上端铰链连接之下的支撑框架连接设置有第一液压缸伸缩臂，第一液压缸伸缩臂的前端连接在扒料臂中部带动扒料臂围绕铰链连接做上下摆动，一个扒料辊设置在扒料臂的前端由第一液压马达带动旋转。
[0007]方案进一步是：所述扒料臂包括固定臂和扒料伸缩臂，固定臂和扒料伸缩臂相套设置，固定臂后端与支撑框架一侧上端通过转轴铰链连接，在固定臂上设置有第二液压缸伸缩臂，第二液压缸伸缩臂前端连接扒料伸缩臂带动扒料伸缩臂前后移动。
[0008]方案进一步是：所述推铲机构包括两个推铲推臂，两个推铲推臂的尾端与支撑框架一侧下端两侧铰链连接，两个推铲推臂分别在集料输送机构输送带的两侧，在下端两侧铰链连接之上的支撑框架一侧分别连接设置有第三液压缸伸缩臂，第三液压缸伸缩臂的前端连接在推铲推臂中部带动推铲推臂围绕铰链连接做上下摆动，所述推铲设置在两个推铲推臂的前端。
[0009]方案进一步是：所述集料输送机构包括输送带机架，输送带机架包括相互铰链连接的水平段机架和倾斜段机架，水平段机架置于液压驱动控制柜之上，倾斜段机架的前端与推铲机构的推铲衔接置于推铲的下端或后侧，水平段机架的尾端置于所述旋转驱动支撑座之上，在输送带机架两侧板之间上下分别设置有输送带的上托辊和下托辊，上托辊和下托辊沿输送带机架长度方向间隔设置有多个，在倾斜段机架前端设置有回转滚筒，在水平段机架的尾端设置有驱动滚筒，输送带在上托辊与下托辊上侧绕过回转滚筒和驱动滚筒设置，驱动滚筒由第二液压马达带动旋转进而带动输送带行走。
[0010]方案进一步是：所述布料输送机构包括传输带机架，传输带机架至少分为两段，分别为水平机架段和倾斜机架段，水平机架段和倾斜机架段相互铰链连接，水平机架段通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，在水平机架段侧壁设置有第四液压缸伸缩臂，第四液压缸伸缩臂的前端连接倾斜机架段带动倾斜机架段围绕铰链连接摆动改变倾斜机架段的倾斜角度，在传输带机架两侧板之间上下分别设置有传输带的上托辊和下托辊，上托辊和下托辊沿传输带机架长度方向间隔设置有多个，在水平机架段前端设置有回转滚筒，在倾斜机架段的尾端设置有驱动滚筒，传输带在上托辊与下托辊上侧绕过回转滚筒和驱动滚筒设置，驱动滚筒由第三液压马达带动旋转进而带动传输带行走。
[0011]方案进一步是：所述倾斜机架段分为前后设置的第一倾斜机架段和第二倾斜机架段，第一倾斜机架段和第二倾斜机架段铰链连接，第一倾斜机架段与水平机架段铰链连接，在第一倾斜机架段两侧板分别设置有第五液压缸伸缩臂，第五液压缸伸缩臂前端连接第二倾斜机架段带动第二倾斜机架段围绕铰链连接转动，用于非工作状态时折叠倾斜机架段。
[0012]方案进一步是：所述履带式行走机构包括固定在支撑框架底座前后两端的带齿滚轮，环绕前后两端的带齿滚轮设置有行走履带，履带与带齿滚轮啮合，其中一个带齿滚轮是由第四液压马达带动的主动带齿滚轮，在前后两端的带齿滚轮之间设置有多个履带支撑轮。
[0013]方案进一步是：所述旋转驱动支撑座中设置有由第五液压马达驱动旋转的齿圈转盘，所述布料输送机构的回转支撑转盘通过转轴座卧在齿圈转盘中的轴承座上，齿圈转盘通过连接柱与回转支撑转盘连接，第五液压马达驱动齿圈转盘转动进而通过连接柱带动回转支撑转盘转动，使布料输送机构的传输带尾端出口端始终朝向船舱的堆料处，实现定区域打堆卸料。
[0014]方案进一步是：所述智能清舱控制器包括多个激光雷达和与之连接的控制服务器，多个激光雷达分别布置在支撑框架的四周和顶部，布置在支撑框架的四周的激光雷达用于对四周散料状态进行检测，布置在顶部的激光雷达用于建图定位与跟踪识别船舱口，控制服务器用于根据激光雷达的信号建立船舱点云地图，以及根据散料状态向PLC控制器发出控制指令实现智能清舱。
[0015]本技术的有益效果是：设备集推铲、输送、布料为一体，并且布料围绕船舱的
中部可以旋转，可以在向前推进的过程中无需后退转向就将船舱周边
[0016]散料堆积至船舱的中部堆料处，减小了劳动强度，即安全又提高了清舱效率。
[0017]下面结合附图和实施例对本适应新型进行详细描述。
附图说明
[0018]图1为清舱机整体结构示意图；
[0019]图2为清舱机支撑框架侧面结构示意图；
[0020]图3为清舱机支撑框架底座平面示意图，图2的俯视图；
[0021]图4为清舱机集料输送机构平面展开结构示意图；
[0022]图5为清舱机推铲机构平面展开结构示意图，图1机推铲机构的A向视图；
[0023]图6为清舱机布料输送机构平面展开结构示意图；
[0024]图7为清舱机从布料输送机构侧看示意图；
[0025]图8为清舱机布料输送机构收起状态示意图；
[0026]图9为清舱机旋转驱动支撑座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能履带式船舱清舱机，包括支撑框架，支撑框架底座两侧分别设置有履带式行走机构，其特征在于，在支撑框架一侧上下分别铰链连接有扒料机构和推铲机构，与支撑框架一侧相对的支撑框架另一侧的支撑框架底座伸出设置有一个旋转驱动支撑座，一个布料输送机构通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，旋转驱动支撑座用于驱动回转支撑转盘使布料输送机构的传输带尾端出口端始终朝向船舱堆料处，贯穿所述支撑框架一侧和另一侧设置有集料输送机构，集料输送机构的输送带前端与推铲机构的推铲相衔接，集料输送机构的输送带尾端置于所述旋转驱动支撑座之上，在支撑框架底座中间座卧设置有液压驱动控制柜，控制柜中设置有液压动力源和PLC控制器，液压动力源分别通过液压驱动开关与履带式行走机构、扒料机构、推铲机构、布料输送机构和旋转驱动支撑座连接提供动力，PLC控制器的输出分别连接控制液压动力源及液压驱动开关，一个智能清舱控制器连接PLC控制器。2.根据权利要求1所述的清舱机，其特征在于，所述扒料机构包括扒料臂，扒料臂后端与支撑框架一侧上端铰链连接，在上端铰链连接之下的支撑框架连接设置有第一液压缸伸缩臂，第一液压缸伸缩臂的前端连接在扒料臂中部带动扒料臂围绕铰链连接做上下摆动，一个扒料辊设置在扒料臂的前端由第一液压马达带动旋转。3.根据权利要求2所述的清舱机，其特征在于，所述扒料臂包括固定臂和扒料伸缩臂，固定臂和扒料伸缩臂相套设置，固定臂后端与支撑框架一侧上端通过转轴铰链连接，在固定臂上设置有第二液压缸伸缩臂，第二液压缸伸缩臂前端连接扒料伸缩臂带动扒料伸缩臂前后移动。4.根据权利要求1所述的清舱机，其特征在于，所述推铲机构包括两个推铲推臂，两个推铲推臂的尾端与支撑框架一侧下端两侧铰链连接，两个推铲推臂分别在集料输送机构输送带的两侧，在下端两侧铰链连接之上的支撑框架一侧分别连接设置有第三液压缸伸缩臂，第三液压缸伸缩臂的前端连接在推铲推臂中部带动推铲推臂围绕铰链连接做上下摆动，所述推铲设置在两个推铲推臂的前端。5.根据权利要求1所述的清舱机，其特征在于，所述集料输送机构包括输送带机架，输送带机架包括相互铰链连接的水平段机架和倾斜段机架，水平段机架置于液压驱动控制柜之上，倾斜段机架的前端与推铲机构的推铲衔接置于推铲的下端或后侧，水平段机架的尾端置于所述旋转驱动支撑座之上，在输送带机架两侧板之间上下分别设置有输送带的上托辊和下托辊，上托辊和下托辊沿输送带机架长度方向间隔设置有多个，在倾斜段机架前端设置有回转滚筒，在水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：于新国，卢聪，周思远，刘春阳，王川汶，袁强，朱振民，徐菲鸿，孙昊，刘强，马贺荣，沈燕斌，孙富华，谢康凯，郭玉翠，黄琰，陈星宇，田瑞丰，
申请(专利权)人：烟台港股份有限公司矿石码头分公司，
类型：新型
国别省市：