【技术实现步骤摘要】
控制航天器运动的方法及装置
[0001]本专利技术涉及航天器领域,具体而言,涉及一种控制航天器运动的方法、装置、计算机可读存储介质及处理器。
技术介绍
[0002]相关技术中,目前,航天器的发动机单喷管推力矢量控制伺服机构的运动解耦计算,通常使用欧拉角进行解耦计算,欧拉角是一种用于描述物体的空间旋转的虚拟概念,物体在空间实际上只有一次转动,但为了便于描述,欧拉角将最终的转动效果等效于绕固连转动体本身的坐标系各轴依次进行的正交转动,即为欧拉角。这样就造成了欧拉角的计算量较大,计算方法复杂。未来航天发动机的回收是大趋势,这就要求航天器的运动姿态很大,如果继续用欧拉角计算航天器的运动姿态,会造成大量的计算数据,过程繁杂。
[0003]针对相关技术中存在的上述问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种控制航天器运动的方法、装置、计算机可读存储介质及处理器,以解决了相关技术中通过欧拉角计算航天器的运动姿态,造成大量的计算数据,过程繁杂的技术问题。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制航天器运动的方法,其特征在于,包括:实时获取控制航天器的控制力以及所述航天器的发动机推力;依据所述控制力以及所述发动机推力,通过四元数算法确定伺服机构的伸长量,其中,所述伺服机构用于控制所述航天器的运动角度,所述伺服机构与所述航天器的发动机连接;依据所述伺服机构的伸长量,控制所述伺服机构带动喷管进行矢量运动,其中,所述伺服机构与所述喷管连接。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,实时获取控制航天器的控制力包括:实时采集所述航天器的第一控制力以及第二控制力,其中,所述第一控制力为所述航天器在俯仰方向的控制力,所述第二控制力为所述航天器在偏航方向的控制力;依据所述第一控制力以及所述第二控制力,计算所述控制力。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,依据所述第一控制力以及所述第二控制力,计算所述控制力,包括:对所述第一控制力以及所述第二控制力分别进行预设处理,以得到规范化后的所述第一控制力以及所述第二控制力;依据所述预设处理后的所述第一控制力以及所述第二控制力,通过第一公式计算所述控制力,其中,所述第一公式为:, F
c
为所述控制力,F
y
为所述第一控制力, F
z
为所述第二控制力。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在依据所述控制力以及所述发动机推力,通过四元数算法确定伺服机构的伸长量之前,所述方法还包括:依据所述发动机推力以及所述控制力,计算所述航天器在实际运动过程中的摆角;确定预设坐标系,依据所述预设坐标系确定所述第一控制力、所述第二控制力以及所述控制力之间的转轴坐标方程式,并对所述方程式进行预设处理;依据所述摆角以及规范化后的所述转轴坐标方程式,确定所述航天器的旋转行为对应的四元数表达式。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,依据所述控制力以及所述发动机推力,通过四元数算法确定伺服机构的伸长量,包括:在所述预设坐标系中,确定所述伺服机构的初始长度以及所述伺服机构摆动所述摆角后的目标长度...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴考,布向伟,李曦,于继超,张弛,郭文正,蔡敬坤,
申请(专利权)人:东方空间技术北京有限公司,
类型:发明
国别省市:
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