路径规划方法和可读存储介质技术

本发明专利技术的实施例公开了一种路径规划的方法和可读存储介质，属于医学图像数据处理领域。该路径规划方法包括以下步骤：步骤S1根据靶点区域中的靶点集合和颅骨植入点区域中的植入点集合，获得待评估轨迹集合；步骤S2将所述待评估轨迹集合进行轨迹过滤获得过滤轨迹集合；步骤S3将过滤轨迹集合进行风险评估获得优化路径集合。本发明专利技术提供的路径规划方法和可读存储介质能够至少部分地实现利用计算机辅助医生完成颅骨电极植入的路径规划，使得颅骨电极的路径规划过程用时减少到分钟级别，由此大大节约了医生手动规划电极植入时间。大大节约了医生手动规划电极植入时间。大大节约了医生手动规划电极植入时间。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及医学图像数据处理领域，特别涉及一种路径规划方法和可读存储介质。

技术介绍

[0002]癫痫是以脑神经元反复过度异常同步放电导致的脑功能网络障碍疾病。在目前的治疗中，约有2/3的患者可以通过合理的服用抗癫痫药物能够有效地控制癫痫发作，但是仍有1/3的患者使用药物控制的效果不佳。
[0003]这是由于大部分药物难治性癫痫患者为局灶性起源，其中部分患者经过经术前综合评估可以采用立体定向脑电图(stereo
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electro
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encephalography，SEEG)技术有效定位致痫区，进而通过手术等方式有望治愈。
[0004]立体定向脑电图(stereo
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electro
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encephalography，SEEG)技术是一种通过在癫痫病人颅内植入深度电极，以记录癫痫患者脑内放电情况来定位癫痫发病区域的技术。通常一个患者的颅内平均会植入7
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12根电极，由医生手动规划电极路径大约平均需要2<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：步骤S1根据靶点区域中的靶点集合和颅骨植入点区域中的植入点集合，获得待评估轨迹集合；步骤S2将所述待评估轨迹集合进行轨迹过滤获得过滤轨迹集合；步骤S3将过滤轨迹集合进行风险评估获得优化路径集合。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，在步骤S2中，所述轨迹过滤包括用于判断所述待评估轨迹集合中的所有的待评估轨迹分别与预设结构集合中的所有的预设结构之间的关系的预设结构轨迹过滤。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，所述预设结构轨迹过滤包括：根据预设结构集合中的每一种预设结构的位置信息，判断所述所有的待评估轨迹分别与所述预设结构集合中的至少一种预设结构是否相交，当待评估轨迹与所述至少一种预设结构相交时，则排除所述待评估轨迹。4.根据权利要求2或3所述的路径规划方法，其中，所述预设结构轨迹过滤还包括以下步骤：提供颞叶掩模和颞叶处的颞肌厚度阈值，并根据所述颞叶掩模获得颞叶位置信息；提供位于头部皮层处的进入点集合；根据所述颞叶位置信息判断所述进入点集合中的所有进入点分别与颞叶的位置关系，当所述进入点集合中的进入点与所述颞叶相交时，则判断所述进入点与颞叶的相交处的颞肌厚度，当所述相交处的颞肌厚度大于所述颞肌厚度阈值时，则排除相交处的进入点和待评估轨迹集合中的与所述相交处的进入点对应的待评估轨迹以获得所述过滤轨迹集合。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，所述轨迹过滤还包括边缘轨迹过滤，所述边缘轨迹过滤的方法包括以下步骤：提供颅骨掩模；根据所述颅骨掩模获得位于所述颅骨掩模边缘处的所有的第一边缘参考点的位置信息；根据所述所有的第一边缘参考点的位置信息，过滤所述待评估轨迹集合中的落在颅骨边缘处的待评估轨迹。6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其中，所述边缘轨迹过滤的方法还包括以下步骤：根据所述颞叶掩模获得位于所述颞叶掩模边缘处的所有的第二边缘参考点的位置信息；根据所述所有的第二边缘参考点的位置信息，过滤所述待评估轨迹集合中的落在颞叶边缘处的待评估轨迹。7.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，轨迹过滤还包括轨迹长度过滤，所述轨迹长度过滤的方法包括以下步骤：比较所述所有的待评估轨迹的长度分别与预设轨迹长度范围之间的关系，判断待评估
轨迹的长度是否在预设长度范围内，当待评估轨迹的长度在所述预设长度范围外时，则排除所述待评估轨迹。8.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，轨迹过滤还包括轨迹角度过滤，所述轨迹角度过滤的方法包括以下步骤：根据所有的待评估轨迹分别与自身所对应的进入点所在的切平面之间构成的夹角获得夹角集合；比较所述夹角集合中的所有的夹角分别与预设植入角度范围之间的关系，判断夹角是否在预设植入角度范围内，当所述夹角在所述预设植入角度范围外时，则排除与所述夹角相对应的待评估轨迹。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的路径规划方法，其中，所述步骤S3进一步包括：提供风险评估指标集合；根据所述过滤轨迹集合和所述风险评估指标集合获得所述过滤轨迹集合中的所有的过滤轨迹分别与所述风险评估指标集合中的每一种风险评估指标之间的关系并进行风险评估。10.根据权利要求9所述的路径规划方法，其中，所述风险评估指标集合中的风险评估指标包括血管风险评估范围，根据所述所有的过滤轨迹分别与血管之间的第一距离获得第一距离集合；将所述第一距离集合中的所有的第一距离均映射至所述血管风险评估范围内，以获得所有的过滤轨迹的第一评估值。11.根据权利要求10所述的路径规划方法，其中，所述风险评估指标还包括灰质采样率评估范围，根据所述过滤轨迹集合获得所述所有的过滤轨迹的灰质采样率集合；将所述灰质采样率集合中的所有的灰质采样率均映射至灰质采样率评估范围内，以获得所有的过滤轨迹的第二评估值。12.根据权利要求11所述的路径规划方法，其中，根据所述第一评估值和第二评估值获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：张维，王伟伟，付晓璇，
申请(专利权)人：北京优脑银河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：