追踪目标物的控制方法和装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种追踪目标物的控制方法、追踪目标物的控制装置、电子设备和可读存储介质，属于医疗设备领域。该控制方法包括：获得追踪装置的第一空间信息和目标物的第二空间信息，并基于第一空间信息和第二空间信息确定追踪装置与目标物之间的追踪参数；确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系，其中追踪装置预设的追踪目标物的范围包括保持区、带业追踪区、停业追踪区和异常终止区；根据追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系控制追踪装置的运动和确定是否对目标物进行作业。本发明专利技术的控制方法能够至少部分消除不必要的作业停止，减少了作业频繁启停的发生。作业频繁启停的发生。作业频繁启停的发生。

【技术实现步骤摘要】
追踪目标物的控制方法和装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及医疗设备领域，特别涉及一种追踪目标物的控制方法、追踪目标物的控制装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在持续对目标物进行作业(例如磁刺激)的过程中，需要作业单元持续对准目标物。如果作业单元和目标物并未对准或者误差较大，那么处理效率将显著降低。有时目标物会在一定范围内移动，这给对准带来了极大的挑战。
[0003]在实践中，可以将作业单元设置于可追踪或可移动的装置上，诸如设置于机械臂上，利用可追踪或可移动的装置来追踪目标物。为了确保作业过程中的安全性，在可追踪或可移动的装置的运动期间，停止作业；在可追踪或可移动的装置运动到最佳区间后，再重启作业。
[0004]然而，上述操作方式会导致作业频繁启停。一方面这会影响作业的频率、节奏或时长等，进而影响作业效率。另一方面，这还会增大配件损耗，降低设备寿命。
[0005]因此，在利用可追踪或可移动装置追踪目标物的过程中作业频繁启停是亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]为了解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面，本专利技术的实施例提供了一种追踪目标物的控制方法、追踪目标物的控制装置、电子设备和可读存储介质，以解决利用可追踪或可移动装置追踪目标物的过程中作业频繁启停的问题。本专利技术的实施例至少部分地消除了不必要的作业频繁启停。
[0007]本专利技术的一个目的是提供了一种追踪目标物的控制方法。
[0008]本专利技术的另一目的是提供了一种追踪目标物的控制装置。
[0009]本专利技术的又一目的是提供了一种电子设备。
[0010]本专利技术的进一步的目的是提供了一种可读存储介质。
[0011]根据本专利技术的一个方面，提供了一种追踪目标物的控制方法，所述控制方法包括：
[0012]获得追踪装置的第一空间信息和目标物的第二空间信息，并基于第一空间信息和第二空间信息确定追踪装置与目标物之间的追踪参数；
[0013]确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系，其中所述追踪装置预设的追踪目标物的范围包括保持区、带业追踪区、停业追踪区和异常终止区；
[0014]根据所述追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系控制追踪装置的运动和确定是否对目标物进行作业。
[0015]在一些实施例中，在确定追踪参数处于保持区时，追踪装置静止，并且启动对目标物的作业或者继续对目标物的作业。
[0016]在一些实施例中，在确定追踪参数处于带业追踪区时，通过追踪装置的运动使得
追踪参数处于保持区，在追踪装置运动期间对目标物的作业不停止。
[0017]在一些实施例中，在确定追踪参数处于停业追踪区时，对目标物的作业停止，通过追踪装置的运动使得追踪参数处于保持区并重新启动对目标物的作业。
[0018]在一些实施例中，在确定追踪参数处于异常终止区时，对目标物的作业停止，追踪装置的运动也停止。
[0019]在一些实施例中，在确定追踪参数处于保持区时，确定对目标物的作业是否停止，
[0020]如果对目标物的作业没有停止，则继续执行确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系以实时或间隔地确定追踪参数处于所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中的哪个区内；
[0021]如果对目标物的作业已停止，则确定作业停止时间并确定所述停止作业时间与时间阈值的关系，其中当所述作业停止时间大于时间阈值时，则启动作业并继续执行确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系以实时或间隔地确定追踪参数处于所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中的哪个区内；当所述作业停止时间小于等于时间阈值时，则继续保持停止作业，并继续执行确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系以实时或间隔地确定追踪参数处于所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中的哪个区内。
[0022]在一些实施例中，所述第一空间信息包括追踪装置的位置坐标，
[0023]所述第二空间信息包括目标物的位置坐标，
[0024]所述追踪装置与目标物之间的追踪参数包括追踪装置与目标物之间的相对距离的绝对值，
[0025]在所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中设置第一阈值、第二阈值和第三阈值，第一阈值小于第二阈值，第二阈值小于第三阈值，
[0026]所述保持区为大于等于0且小于第一阈值的范围内，
[0027]所述带业追踪区为大于等于第一阈值且小于第二阈值的范围内，
[0028]所述停业追踪区为大于等于第二阈值且小于第三阈值的范围内，
[0029]所述异常终止区为大于等于第三阈值的范围。
[0030]在一些实施例中，所述第一空间信息包括追踪装置的位置坐标和姿态，
[0031]所述第二空间信息包括目标物的位置坐标和姿态，
[0032]所述追踪装置与目标物之间的追踪参数包括追踪装置与目标物之间的相对距离的绝对值和空间夹角的绝对值，
[0033]在所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中设置第一距离子阈值、第一角度子阈值、第二距离子阈值、第二角度子阈值、第三距离子阈值和第三角度子阈值，第一距离子阈值小于第二距离子阈值，第一角度子阈值小于第二角度子阈值，第二距离子阈值小于第三距离子阈值，第二角度子阈值小于第三角度子阈值，
[0034]所述保持区为由大于等于0且小于第一距离子阈值和大于等于0且小于第一角度子阈值围成的区域，
[0035]所述带业追踪区为由大于等于第一距离子阈值且小于第二距离子阈值和大于等于第一角度子阈值且小于第二角度子阈值围成的区域，
[0036]所述停业追踪区为由大于等于第二距离子阈值且小于第三距离子阈值和大于等
于第二角度子阈值且小于第三角度子阈值围成的区域，
[0037]所述异常终止区为由大于等于第三距离子阈值或大于等于第三角度子阈值围成的区域。
[0038]在一些实施例中，所述第一空间信息包括追踪装置的位置坐标和姿态，
[0039]所述第二空间信息包括目标物的位置坐标和姿态，
[0040]所述追踪装置与目标物之间的追踪参数包括追踪装置与目标物之间的相对距离的绝对值和空间夹角的绝对值，
[0041]在所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中设置第一距离子阈值、第二距离子阈值、第二角度子阈值、第三距离子阈值和第三角度子阈值，第一距离子阈值小于第二距离子阈值，第二距离子阈值小于第三距离子阈值，第二角度子阈值小于第三角度子阈值，
[0042]所述保持区为由大于等于0且小于第一距离子阈值和大于等于0且小于第二角度子阈值围成的区域，
[0043]所述带业追踪区为由大于等于第一距离子阈值且小于第二距离子阈值和大于等于0且小于第二角度子阈值围成的区域，
[0044]所述停业追踪区为由大于等于第二距离子阈值且小于第三距离子阈值和大于等于第二角度子阈值且小于第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种追踪目标物的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获得追踪装置的第一空间信息和目标物的第二空间信息，并基于第一空间信息和第二空间信息确定追踪装置与目标物之间的追踪参数；确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系，其中所述追踪装置预设的追踪目标物的范围包括保持区、带业追踪区、停业追踪区和异常终止区；根据所述追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系控制追踪装置的运动和确定是否对目标物进行作业。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在确定追踪参数处于保持区时，追踪装置静止，并且启动对目标物的作业或者继续对目标物的作业。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在确定追踪参数处于带业追踪区时，通过追踪装置的运动使得追踪参数处于保持区，在追踪装置运动期间对目标物的作业不停止。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在确定追踪参数处于停业追踪区时，对目标物的作业停止，通过追踪装置的运动使得追踪参数处于保持区并重新启动对目标物的作业。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在确定追踪参数处于异常终止区时，对目标物的作业停止，追踪装置的运动也停止。6.根据权利要求2
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5中任一项所述的控制方法，其特征在于，在确定追踪参数处于保持区时，确定对目标物的作业是否停止，如果对目标物的作业没有停止，则继续执行确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系以实时或间隔地确定追踪参数处于所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中的哪个区内；如果对目标物的作业已停止，则确定作业停止时间并确定所述停止作业时间与时间阈值的关系，其中当所述作业停止时间大于时间阈值时，则启动作业并继续执行确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系以实时或间隔地确定追踪参数处于所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中的哪个区内；当所述作业停止时间小于等于时间阈值时，则继续保持停止作业，并继续执行确定追踪参数与追踪装置预设的追踪目标物的范围两者之间的关系以实时或间隔地确定追踪参数处于所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中的哪个区内。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一空间信息包括追踪装置的位置坐标，所述第二空间信息包括目标物的位置坐标，所述追踪装置与目标物之间的追踪参数包括追踪装置与目标物之间的相对距离的绝对值，在所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中设置第一阈值、第二阈值和第三阈值，第一阈值小于第二阈值，第二阈值小于第三阈值，所述保持区为大于等于0且小于第一阈值的范围内，所述带业追踪区为大于等于第一阈值且小于第二阈值的范围内，
所述停业追踪区为大于等于第二阈值且小于第三阈值的范围内，所述异常终止区为大于等于第三阈值的范围。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一空间信息包括追踪装置的位置坐标和姿态，所述第二空间信息包括目标物的位置坐标和姿态，所述追踪装置与目标物之间的追踪参数包括追踪装置与目标物之间的相对距离的绝对值和空间夹角的绝对值，在所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中设置第一距离子阈值、第一角度子阈值、第二距离子阈值、第二角度子阈值、第三距离子阈值和第三角度子阈值，第一距离子阈值小于第二距离子阈值，第一角度子阈值小于第二角度子阈值，第二距离子阈值小于第三距离子阈值，第二角度子阈值小于第三角度子阈值，所述保持区为由大于等于0且小于第一距离子阈值和大于等于0且小于第一角度子阈值围成的区域，所述带业追踪区为由大于等于第一距离子阈值且小于第二距离子阈值和大于等于第一角度子阈值且小于第二角度子阈值围成的区域，所述停业追踪区为由大于等于第二距离子阈值且小于第三距离子阈值和大于等于第二角度子阈值且小于第三角度子阈值围成的区域，所述异常终止区为由大于等于第三距离子阈值或大于等于第三角度子阈值围成的区域。9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述第一空间信息包括追踪装置的位置坐标和姿态，所述第二空间信息包括目标物的位置坐标和姿态，所述追踪装置与目标物之间的追踪参数包括追踪装置与目标物之间的相对距离的绝对值和空间夹角的绝对值，在所述追踪装置预设的追踪目标物的范围中设置第一距离子阈值、第二距离子阈值、第二角度子阈值、第三距离子阈值和第三角度子阈值，第一距离子阈值小...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜绍龙，
申请(专利权)人：北京优脑银河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：