足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人制造方法及图纸

本公开关于一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人，属于机器人技术领域。其中，该跟随控制方法包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。由此，响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式，确定目标对象，控制足式机器人对目标对象进行跟随。由此，可响应于跟随模式开启指令控制足式机器人进入跟随模式，可及时响应用户的跟随需求，而且可自动确定目标对象并控制足式机器人对目标对象进行跟随，灵活性较高，能够满足人们对足式机器人智能化的需求。需求。需求。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种足式机器人的跟随控制方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着人工智能技术的不断发展，机器人在工业、日常生活中得到了广泛的应用，例如，巡检机器人可用于工厂中的全天候生产巡检，扫地机器人可用于清扫地面，跟随机器人可用于跟随用户进行产品运输等。然而，相关技术中的机器人跟随方法，需要人工手动设置跟随对象，较为繁琐，不能满足人们对机器人智能化的需求。

技术实现思路

[0003]本公开提供一种足式机器人的跟随控制方法、装置、机器人、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品，以至少解决相关技术中机器人需要人工手动设置跟随对象，智能化程度低的问题。本公开的技术方案如下：
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种足式机器人的跟随控制方法，包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。
[0005]在本公开的一个实施例中，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。
[0006]在本公开的一个实施例中，所述获取跟随调整事件，包括以下至少一种：
[0007]如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；
[0008]如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；
[0009]如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；
[0010]如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；
[0011]如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。
[0012]在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/
或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。
[0013]在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；
[0014]如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。
[0015]在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。
[0016]在本公开的一个实施例中，所述按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随之后，还包括：如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。
[0017]在本公开的一个实施例中，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随，其中，所述第一对象与所述目标对象不同；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。
[0018]在本公开的一个实施例中，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，其中，
[0019]所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。
[0020]在本公开的一个实施例中，所述确定目标对象，包括：识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。
[0021]在本公开的一个实施例中，所述识别所述跟随模式的类别，包括：识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。
[0022]根据本公开实施例的第二方面，提供一种足式机器人的跟随控制装置，包括：控制模块，被配置为执行响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定模块，被配置为执行确定目标对象；所述控制模块，还被配置为执行控制所述足式机器人对所述
目标对象进行跟随。
[0023]在本公开的一个实施例中，还包括：获取模块，被配置为执行在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；调整模块，被配置为执行根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。
[0024]在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还被配置为执行以下至少一种：
[0025]如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；
[0026]如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；
[0027]如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；
[0028]如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；
[0029]如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。
[0030]在本公开的一个实施例中，如果所述跟随本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的跟随控制方法，其特征在于，包括：响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定目标对象；控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取跟随调整事件；根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取跟随调整事件，包括以下至少一种：如果检测到所述足式机器人与所述目标对象之间的距离未处于预设距离范围内，则获取第一类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人的速度未处于第一预设速度范围内，则获取第二类别跟随调整事件；如果检测到所述目标对象的速度未处于第二预设速度范围内，则获取第三类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人的前方行驶路径存在障碍物，则获取第四类别跟随调整事件；如果检测到所述足式机器人当前未跟随到所述目标对象，则获取第五类别跟随调整事件。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第一类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述足式机器人与所述目标对象之间的距离和所述预设距离范围，对所述足式机器人和/或所述目标对象的速度进行修正；获取修正后的所述足式机器人的第一速度，和/或修正后的所述目标对象的第二速度；将所述足式机器人的速度调整至所述第一速度，和/或发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第一提醒消息，其中，所述第一提醒消息包括所述第二速度和/或第一调整方向，所述第一调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度确定。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第二类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：将所述足式机器人的速度调整至所述第一预设速度范围内；如果所述跟随调整事件为所述第三类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：发出用于提醒所述目标对象调整自身速度的第二提醒消息，其中，所述第二提醒消息包括所述第二速度预设范围和/或第二调整方向，所述第二调整方向根据所述目标对象的速度和所述第二速度预设范围确定。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第四类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：根据所述障碍物重新获取行驶路径；按照重新获取的行驶路径，控制所述足式机器人继续对所述目标对象进行跟随。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照重新获取的行驶路径，控制所述足
式机器人继续对所述目标对象进行跟随之后，还包括：如果检测到所述足式机器人与所述障碍物之间的距离小于预设距离阈值持续第一预设时长，则发出用于提醒所述目标对象移动所述障碍物和/或所述足式机器人的第三提醒消息。8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述跟随调整事件为所述第五类别跟随调整事件，则所述根据所述跟随调整事件对所述足式机器人的跟随进行调整，包括：如果识别到所述足式机器人当前跟随到第一对象，则控制所述足式机器人停止对所述第一对象进行跟随，并控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随，其中，所述第一对象与所述目标对象不同；或者，如果识别到所述足式机器人当前未跟随到任一用户，则控制所述足式机器人重新对所述目标对象进行跟随。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在跟随所述目标对象的过程中，获取交互指令，控制所述足式机器人执行所述交互指令对应的交互操作，其中，所述交互指令包括行为交互指令、拍摄交互指令中的至少一种。10.如权利要求1
‑
9任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标对象，包括：识别所述跟随模式的类别；如果识别到所述跟随模式的类别仅包括已认证跟随模式，则确定所述目标对象仅包括预设的已认证对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别仅包括自适应跟随模式，则确定所述目标对象仅包括自适应对象；或者，如果识别到所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式，则确定所述目标对象包括所述已认证对象和所述自适应对象；控制所述足式机器人从搜寻范围内搜寻所述目标对象。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述识别所述跟随模式的类别，包括：识别所述足式机器人所处场景是否为室内场景；如果识别到所述足式机器人所处场景为室内场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述自适应跟随模式，或者确定所述跟随模式的类别包括所述已认证跟随模式和所述自适应跟随模式；或者，如果识别到所述足式机器人所处场景为室外场景，则确定所述跟随模式的类别仅包括所述已认证跟随模式。12.一种足式机器人的跟随控制装置，其特征在于，包括：控制模块，被配置为执行响应于跟随模式开启指令，控制足式机器人进入跟随模式；确定模块，被配置为执行确定目标对象；所述控制模块，还被配置为执行控制所述足式机器人对所述目标对象进行跟随。13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：获取模块，被配置为执行在跟随所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆子飞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：