路径规划方法和可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种路径规划方法和一种可读存储介质，属于计算机数据处理领域。该路径规划方法包括：步骤S1确定靶点区域，根据靶点区域生成靶点区域中的多个靶点与关键结构之间的第一风险信息；步骤S2根据第一风险信息获得多个靶点中的确认靶点，根据确认靶点确定颅骨参考点区域；步骤S3在确认靶点与颅骨参考点区域之间构建待确认轨迹，根据待确认轨迹生成其与关键结构之间的第二风险信息；步骤S4根据第二风险信息获得确定轨迹。本发明专利技术能够辅助用户安全高效地进行路径规划。户安全高效地进行路径规划。户安全高效地进行路径规划。

Path planning method and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机数据处理领域，特别涉及一种路径规划方法和一种可读存储介质。

技术介绍

[0002]在外科颅脑介入领域中，有时需要使用诸如电极的外科工具将介入装置放置在患者的颅腔内，以用于癫痫治疗、耳蜗区域的介入或治疗头骨内的癌变物体。立体定向脑电图(Stereo
‑
Electroencephalography,SEEG)或深部脑刺激(Deep Brain Stimulation，DBS)需要沿着预设轨迹放置此类电极，以实现相应的治疗目的。
[0003]例如，SEEG技术通过在癫痫患者颅腔内植入深度电极，根据记录癫痫患者脑内放电情况来定位癫痫发病区域。在实践中，一名患者的颅腔内平均会植入7
‑
12根电极，由医生手动规划电极路径。一方面，该路径规划过程依赖于医生的经验，对医生的水平提出了较高的要求，而且由于主观性较强还会带来较高的风险。另一方面，该路径规划过程大约需要2
‑
3小时，这将会非常耗时，并增加了患者的不适感。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面，本专利技术的实施例提供了一种路径规划方法和一种可读存储介质。本专利技术的路径规划方法和可读存储介质能够提供风险信息以为用户(例如医生)确定轨迹提供参考，从而避免了完全依赖于经验的规划过程，并能够辅助用户安全高效地进行(例如电极的)路径规划。
[0005]本专利技术的一个目的是提供了一种路径规划方法。
[0006]本专利技术的另一目的是提供了一种可读存储介质。
[0007]根据本专利技术的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括以下步骤：
[0008]步骤S1确定靶点区域，并根据所述靶点区域生成所述靶点区域中的多个靶点与关键结构之间的第一风险信息；
[0009]步骤S2根据所述第一风险信息获得所述多个靶点中的确认靶点，并根据所述确认靶点确定颅骨参考点区域；
[0010]步骤S3在所述确认靶点与所述颅骨参考点区域之间构建待确认轨迹，并根据所述待确认轨迹生成其与所述关键结构之间的第二风险信息；
[0011]步骤S4根据所述第二风险信息获得确定轨迹。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述实施例中任一实施例所述的路径规划方法。
[0013]根据本专利技术的路径规划方法和可读存储介质具有以下优点中的至少一个：
[0014](1)本专利技术的路径规划方法和可读存储介质根据用户界面操作提供相关的风险信息，以给用户确认轨迹提供参考，消除了完全依赖于主观经验的过程，提高了路径规划的安
全性；
[0015](2)本专利技术的路径规划方法和可读存储介质辅助用户进行路径规划，缩短了路径规划时间，例如单条轨迹的规划时间缩短至约15秒，从而提高了路径规划效率，并减轻了由于规划过程长给患者带来的不适感；
[0016](3)本专利技术的路径规划方法和可读存储介质能够在确定路径轨迹后提供对应的轨迹信息，例如轨迹长度、植入角度、灰质采样率、进入点是否在颞叶(进入点位置颞肌厚度、轨迹和功能网络相交情况等，从而使得在路径规划过程中信息更透明。
附图说明
[0017]本专利技术的这些和/或其他方面和优点从下面结合附图对优选实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1示出了根据本专利技术的实施例的路径规划方法；
[0019]图2示出了图1所示路径规划方法中的步骤S1的详细步骤；
[0020]图3示出了图1所示路径规划方法中的步骤S3的详细步骤。
具体实施方式
[0021]下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本专利技术实施方式的说明旨在对本专利技术的总体专利技术构思进行解释，而不应当理解为对本专利技术的一种限制。
[0022]在本专利技术的实施例中，提供了一种路径规划方法。如图1所示，该路径规划方法包括以下步骤：
[0023]步骤S1确定靶点区域(例如，通过响应于用户界面第一操作确定靶点区域)，并根据所述靶点区域生成所述靶点区域中的多个靶点与多种关键结构中的至少一种关键结构之间的第一风险信息；
[0024]步骤S2根据所述第一风险信息获得所述多个靶点中的至少一个确认靶点(例如，通过响应于用户根据所述第一风险信息所进行的用户界面第二操作获得确认靶点)，并根据所述至少一个确认靶点确定颅骨参考点区域；
[0025]步骤S3在所述至少一个确认靶点与所述颅骨参考点区域之间构建至少一条待确认轨迹，并根据所述至少一条待确认轨迹生成其与所述至少一种关键结构之间的第二风险信息；
[0026]步骤S4根据所述第二风险信息获得至少一条确定轨迹(例如，通过响应于用户根据所述第二风险信息进行的用户界面第三操作获得至少一条确定轨迹)。
[0027]本专利技术的实施例能够提供相关的风险信息(例如，根据用户界面操作来提供相关的风险信息)，以给用户确认轨迹提供参考，从而辅助用户完成路径规划，更加贴近用户的规划习惯和偏好，并且能够缩短路径规划时间，提高了路径规划效率。
[0028]本专利技术的实施例消除了完全依赖于主观经验的过程，提高了路径规划的安全性。
[0029]本专利技术的实施例依据颅骨上的信息(例如，电极位于颅骨上的点)进行路径规划，消除了皮层区域上的肌肉形变所带来的不准确的问题，从而提高了所规划路径的准确度。
[0030]在一示例中，所述步骤S2中进一步包括以下步骤：
[0031]步骤S21响应于用户界面第四操作以确定进入点区域；
[0032]步骤S22根据所述至少一个确认靶点与所述进入点区域中的至少一个进入点获得所述至少一个确认靶点与所述至少一个进入点之间的连线，并获得所述连线与颅骨之间的至少一个交点；
[0033]所述颅骨参考点区域包括所述至少一个交点。
[0034]在本专利技术的另一实施例中，所述路径规划方法可以包括以下步骤：
[0035]步骤S1
’
确定进入点区域(例如，通过响应于用户界面第一操作确定进入点区域)，并根据所述进入点区域生成所述进入点区域中的多个进入点与多种关键结构中的至少一种关键结构之间的第一风险信息；
[0036]步骤S2
’
根据所述第一风险信息获得所述多个进入点中的至少一个确认进入点(例如，通过响应于用户根据所述第一风险信息所进行的用户界面第二操作获得确认进入点)，并根据所述至少一个确认进入点确定颅骨参考点区域；
[0037]步骤S3
’
在所述至少一个确认进入点与所述颅骨参考点区域之间构建至少一条待确认轨迹，并根据所述至少一条待确认轨迹生成其与所述至少一种关键结构之间的第二风险信息；
[0038]步骤S4
’...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1确定靶点区域，并根据所述靶点区域生成所述靶点区域中的多个靶点与关键结构之间的第一风险信息；步骤S2根据所述第一风险信息获得所述多个靶点中的确认靶点，并根据所述确认靶点确定颅骨参考点区域；步骤S3在所述确认靶点与所述颅骨参考点区域之间构建待确认轨迹，并根据所述待确认轨迹生成其与所述关键结构之间的第二风险信息；步骤S4根据所述第二风险信息获得确定轨迹。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，所述步骤S2中进一步包括以下步骤：步骤S21确定进入点区域；步骤S22根据所述确认靶点与所述进入点区域中的进入点获得所述确认靶点与所述进入点之间的连线，并获得所述连线与颅骨之间的交点；所述颅骨参考点区域包括所述交点。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，所述步骤S3进一步包括：步骤S31根据所述交点与所述确认靶点构建所述待确认轨迹；步骤S32根据所述待确认轨迹，获得其与所述关键结构之间的第一距离；步骤S33判断第一距离与第一预设距离阈值之间的关系，生成所述第二风险信息。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中，所述第二风险信息包括用于指示忽略当前待确认轨迹的风险的第二风险第一子信息和用于指示删除当前交点并重新选择交点的第二风险第二子信息，所述步骤S33进一步包括：当所述第一距离在所述第一预设距离阈值外时，生成所述第二风险第一子信息；当所述第一距离在所述第一预设距离阈值内时，生成所述第二风险第二子信息。5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其中，所述步骤S4进一步包括：接收用户选择所述第二风险第一子信息的指令，并确定当前待确认轨迹为当前确认靶点与当前交点之间的当前确定轨迹，或接收用户选择所述第二风险第二子信息的指令，返回并执行步骤S22，直至获得所述确定轨迹，所述当前待确认轨迹包括待确认低风险轨迹，所述当前确认靶点包括所述确认靶点，所述当前交点包括低风险交点，所述当前确定轨迹包括所述确定轨迹。6.根据权利要求4或5所述的路径规划方法，其中，所述步骤S33还进一步包括：当确定所述第一距离在所述第一预设距离阈值外时，获得至少一条筛选轨迹；判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹彼此之间的第二距离与第二预设距离阈值之间的关系，当所述至少一条筛选轨迹中的两两筛选轨迹之间的所述第二距离在所述第二预设距
离阈值外时，则确定所述两两筛选轨迹彼此不冲突，当所述至少一条筛选轨迹中的两两筛选轨迹之间的所述第二距离在所述第二预设距离阈值内时，则确定所述两两筛选轨迹彼此冲突。7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其中，当所述至少一条筛选轨迹中的所有的筛选轨迹两两之间均为不冲突时，则生成所述第二风险第一子信息；当所述至少一条筛选轨迹中的所有的筛选轨迹两两之间均为冲突时，则生成所述第二风险第二子信息；当所述至少一条筛选轨迹中的所有筛选轨迹中既存在不冲突轨迹又存在冲突轨迹时，则生成第二风险第三子信息，所述第二风险第三子信息用于指示删除冲突轨迹并执行步骤S4。8.根据权利要求6所述的路径规划方法，其中，所述步骤S33还进一步包括：在判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹彼此之间的第二距离与第二预设距离阈值之间的关系的同时或在判断所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹彼此之间的第二距离与第二预设距离阈值之间的关系之后，查询服务端是否存在已确定的轨迹，并判断所述已确定的轨迹与所述至少一条筛选轨迹中所有的筛选轨迹之间的所述第二距离和所述第二预设距离阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：张维，王伟伟，付晓璇，
申请(专利权)人：北京优脑银河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：