骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质通过获取修复骨架在安装前骨针前的初始位置坐标系以及在安装骨针后的骨针位置坐标系，并将所述初始位置坐标系以及骨针位置坐标系配准为同一个修复坐标系后，将所述修复坐标系内的骨架坐标信息以及骨针坐标信息添加到所述修复骨架的配准影像，并进行显示的方式实现了可准确且直观的显示出配准后的修复骨架图像以及修复骨架各部位的坐标信息，解决了现有技术当中现有的骨架定位方式需要拍摄多个X光影像来持续确认，同时另外影像与实际骨盆的位置之间的映射不够直观，需要医生通过经验判断，导致骨架定位不准确以及获取的骨架坐标信息无法与修复骨架的医学影像相互结合的问题。架的医学影像相互结合的问题。架的医学影像相互结合的问题。

【技术实现步骤摘要】
骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及坐标配平
，尤其涉及一种骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]随着社会上汽车保有量的增加，车祸事故发生的概率和因车祸受伤的人数也在逐年增加。骨盆骨折作为一种严重的创伤，常见于车祸、地震等会给人造成剧烈外部打击伤害的灾难中。传统的人工骨盆复位术中，一般在术前和术中的X光影像的参考下，术者使用骨针等工具来调整骨盆患处的位置并固定来复位。然而在实际应用中，复位状况通常需要拍摄多个X光影像来持续确认，另外影像与实际骨盆的位置之间的映射不够直观，需要医生通过经验来判断，因此间接延长了手术时间。
[0003]为了解决上述问题，上海大学提出了一种串并混联的骨盆骨折复位机器人采用直线模组和球面并联机构组合的形式，以实现骨架的定位效果。然而在专利文档所述方案中，该系统无法与骨盆的医学影像相互配合，使机器人知晓骨盆的位置以获得位置反馈，即该系统在无法直观的显示出固定骨架的位置。
[0004]因此，如何提出一种能准确确识别出骨架位置并进行相应显示的骨架定位方法，成为了一个急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种能准确确识别出骨架位置并进行相应显示，方便医生进行骨架定位的骨架复位装置、骨架定位方法、装置、计算机设备及介质。
[0006]一种骨架定位方法，骨架复位装置上设有骨针，所述方法包括：
[0007]获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
[0008]将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
[0009]在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；
[0010]获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及所述第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；
[0011]将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系；
[0012]将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；
[0013]获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准
骨架图像；
[0014]对所述配准骨架图像进行显示。
[0015]进一步的，所述修复骨架包括移动部及固定部；
[0016]则所述对所述配准骨架图像进行显示的步骤之后，还包括：
[0017]控制所述骨架复位装置移动所述骨针，从而调整所述移动部以及所述固定部之间的相对位置；
[0018]获取调整后所述修复骨架的修复骨架图像；
[0019]根据所述修复骨架图像判断所述固定部以及所述移动部之间是否存在错位；
[0020]若否，则发送骨针停止信息。
[0021]进一步的，所述修复植入点包括固定植入点以及移动植入点；
[0022]则所述在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于在所述修复骨架上植入骨针的步骤，具体包括：
[0023]获取输入的植入位置信息，所述植入位置信息包括固定植入点位置以及移动植入点位置；
[0024]根据所述固定植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述固定植入点；
[0025]根据所述移动植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述移动植入点；
[0026]控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点对应所述修复骨架的位置上植入所述骨针。
[0027]进一步的，所述骨针包括移动骨针以及固定骨针；
[0028]则所述控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点对应所述修复骨架的位置上植入所述骨针的步骤，具体包括；
[0029]所述控制所述骨架复位装置根据所述固定植入点在所述固定部上植入所述固定骨针；
[0030]所述控制所述骨架复位装置根据所述移动植入点在所述移动部上植入所述移动骨针。
[0031]进一步的，所述将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系的步骤，具体包括：
[0032]将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，生成初始配准坐标系；
[0033]获取骨架复位路径，所述骨架复位路径用于让所述骨架复位装置控制所述移动骨针进行跟随移动；
[0034]将所述骨架复位路径添加到所述初始配准坐标系内，生成配准坐标系；
[0035]根据所述移动植入点以及所述固定植入点的位置信息生成骨针定位坐标系；
[0036]将所述配准坐标系以及所述骨针定位坐标系配准到同一个预设光学坐标系中，从而生成一个带有所述骨架复位路径、所述固定植入点以及所述移动植入点的所述预设光学坐标系；
[0037]将所述预设光学坐标系记为所述修复坐标系。
[0038]一种骨架复位装置，修复骨架包括移动部及固定部，所述骨架复位装置包括机械臂、固定滑轨、固定骨针、移动骨针以及光学跟踪器，
[0039]所述固定骨针的一端安插在所述固定滑轨上，所述固定骨针的另一端插入到所述固定部内，所述移动骨针的一端固定在所述机械臂的前端，所述移动骨针的另一端插入到所述移动部内，所述光学跟踪器设置在所述机械臂以及所述固定滑轨的一侧，所述光学跟踪器以及所述机械臂还与后台系统相连；
[0040]其中，所述移动骨针包括第一骨针固定盒以及第一医用骨针；
[0041]所述骨针固定盒固定在所述机械臂的前端，所述第一医用骨针的一端固定在所述骨针固定盒内，所述第一医用骨针的另一端插入到所述移动部内，所述第一骨针固定盒的外壁上设有用于进行坐标系定位的反光标志。
[0042]进一步的，所述固定滑轨包括纵向滑轨以及横向滑轨，所述固定骨针包括第二骨针固定盒以及第二医用骨针；
[0043]所述横向滑轨的一端固定在所述纵向滑轨上，所述第二骨针固定盒固定在所述横向滑轨的侧壁上，所述第二医用骨针的一端固定在所述第二骨针固定盒内，所述第二医用骨针的另一端插入到所述固定部内。
[0044]一种骨架定位装置，骨架复位装置上设有骨针，所述装置包括：
[0045]第一映像获取单元，用于获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；
[0046]第一坐标系生成单元，用于将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；
[0047]植入点生成单元，用于在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种骨架定位方法，其特征在于，骨架复位装置上设有骨针，所述方法包括：获取修复骨架的初始骨架影像以及第一预设坐标系，所述初始骨架影像用于获取所述修复骨架的第一坐标信息；将所述第一坐标信息添加到所述第一预设坐标系内，从而生成初始位置坐标系；在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针；获取植入所述骨针后所述修复骨架的骨架校准影像以及第二预设坐标系，所述骨架校准影像用于获取植入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息；将值入所述骨针后所述修复骨架的第二坐标信息以及所述骨针的坐标信息添加到所述第二预设坐标系内，从而生成骨针位置坐标系；将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系；获取所述修复坐标系中所述修复骨架的骨架坐标信息以及所述骨针的骨针坐标信息，并将所述骨架坐标信息以及所述骨针坐标信息添加到所述骨架校准影像，生成配准骨架图像；对所述配准骨架图像进行显示。2.如权利要求1所述的骨架定位方法，其特征在于，所述修复骨架包括移动部及固定部；则所述对所述配准骨架图像进行显示的步骤之后，还包括：控制所述骨架复位装置移动所述骨针，从而调整所述移动部以及所述固定部之间的相对位置；获取调整后所述修复骨架的修复骨架图像；根据所述修复骨架图像判断所述固定部以及所述移动部之间是否存在错位；若否，则发送骨针停止信息。3.如权利要求2所述的骨架定位方法，其特征在于，所述修复植入点包括固定植入点以及移动植入点；则所述在所述初始位置坐标系上生成若干个修复植入点，所述修复植入点用于让骨架复位装置在所述修复骨架上定位并植入所述骨针的步骤，具体包括：获取输入的植入位置信息，所述植入位置信息包括固定植入点位置以及移动植入点位置；根据所述固定植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述固定植入点；根据所述移动植入点位置在所述初始位置坐标系上生成所述移动植入点；控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点对应所述修复骨架的位置上植入所述骨针。4.如权利要求3所述的骨架定位方法，其特征在于，所述骨针包括移动骨针以及固定骨针；则所述控制所述骨架复位装置在所述固定植入点以及所述移动植入点对应所述修复骨架的位置上植入所述骨针的步骤，具体包括；所述控制所述骨架复位装置根据所述固定植入点在所述固定部上植入所述固定骨针；所述控制所述骨架复位装置根据所述移动植入点在所述移动部上植入所述移动骨针。
5.如权利要求4所述的骨架定位方法，其特征在于，所述将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，从而生成修复坐标系的步骤，具体包括：将所述初始位置坐标系以及所述骨针位置坐标系进行配准，生成初始配准坐标系；获取骨架复位路径，所述骨架复位路径用于让所述骨架复位装置控制所述移动骨针进行跟随移动；将所述骨架复位路径添加到所述初始配准坐标系内，生成配准坐标系；根据所述移动植入点以及所述固定植入点的位置信息生成骨针定位坐标系；将所述配准坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：温铁祥，周寿军，林晓锋，刘新，郑海荣，
申请(专利权)人：深圳高性能医疗器械国家研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：