获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台制造方法及图纸

一种获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台，该方法应用于可移动平台，可移动平台上搭载有拍摄设备，方法包括：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于拍摄指令，基于拍摄设备的属性信息和图像尺寸，控制拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，属性信息与拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄多张待处理图像时拍摄设备的位姿不同；确定每张待处理图像中的高锐度区域，并基于每张待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。该方法、装置和可移动平台能够合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景，能够明显提高图像质量。图像质量。图像质量。

Method, device and movable platform for acquiring full field high sharpness image

【技术实现步骤摘要】
获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台


[0001]本申请涉及图像处理
，更具体地涉及一种获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台。

技术介绍

[0002]对于普通相机镜头，锐度(反差)随感光位置与镜头中心的距离增加而衰减，使得拍摄照片具有画面中心锐度(表征解析力)较高、边缘锐度较低的分布特征。也即，当前的普通相机镜头拍摄出的照片难以实现整个照片(全视场)均具有较高的锐度(例如全视场的锐度均如画面中心区域的锐度)。
[0003]然而，对于一些应用场景，诸如多人合影场景或拍摄大批观众、人群的场景，需要在全视场呈现高度还原的细节信息，即清晰呈现人脸；再如航拍城市场景，也需要在全视场呈现高度还原的细节信息，即清晰呈现楼房、车辆、人群等。上述应用场景中，均需要获取全视场高锐度图像，而正如前文所述的，当前的普通相机镜头无法拍摄出全视场高锐度图像。

技术实现思路

[0004]根据本申请一方面，提供了一种用于获取全视场高锐度图像的方法，所述方法应用于可移动平台，所述可移动平台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。<br/>[0005]根据本申请另一方面，还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器、处理器和能够承载拍摄设备的机械结构，其中：所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。
[0006]根据本申请再一方面，还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括存储器、处理器、能够承载拍摄设备的机械结构和控制所述机械结构移动的控制结构，其中：所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，向所
述控制结构发送指令，使得所述控制结构控制所述机械结构转动，从而带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；其中，在得到所述待处理图像后，由所述拍摄设备执行或者由所述拍摄设备将所述待处理图像传送至终端设备以由所述终端设备执行：确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。
[0007]根据本申请又一方面，还提供了一种获取全视场高锐度图像的装置，所述装置包括存储器和处理器，其中，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行上述获取全视场高锐度图像的方法。
[0008]根据本申请又一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时，使得处理器执行上述获取全视场高锐度图像的方法。
[0009]根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法、装置和可移动平台能够根据用户需求和拍摄设备的属性，控制拍摄设备以不同位姿拍摄多张图像，并由拍摄设备或者终端设备获取多张图像中各自的高锐度区域，合成满足用户需求的全视场高锐度图像，对于需要在大画幅中普遍分布高频细节的场景，能够明显提高图像质量。
附图说明
[0010]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0011]图1示出常见镜头的调制传递函数(MTF)的曲线示例图。
[0012]图2示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法的示意性流程图。
[0013]图3示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中拍摄设备以不同角度拍摄图像的示例性示意图。
[0014]图4示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中得到的待处理图像的锐度区域示例性示意图。
[0015]图5示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对待处理图像中的高锐度区域进行裁剪的示例性示意图。
[0016]图6示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对待拼接图像进行拼接的示例性示意图。
[0017]图7示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法中对全视场高锐度图像进行再次裁剪的示例性示意图。
[0018]图8示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的方法在用户层和后台的流程的示例性示意图。
[0019]图9示出根据本申请一个实施例的可移动平台的示意性框图。
[0020]图10示出根据本申请另一个实施例的可移动平台的示意性框图。
[0021]图11示出根据本申请再一个实施例的可移动平台的示意性框图。
[0022]图12示出根据本申请又一个实施例的可移动平台的示意性框图。
[0023]图13示出根据本申请再一个实施例的可移动平台的示意性框图。
[0024]图14示出根据本申请又一个实施例的可移动平台的示意性框图。
[0025]图15示出根据本申请实施例的获取全视场高锐度图像的装置的示意性框图。
具体实施方式
[0026]为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其他实施例都应落入本申请的保护范围之内。
[0027]目前，为获取高锐度区域尽可能广的照片，一般需要用户采用原始素质较高的镜头。一般使用调制传递函数(MTF)表征镜头原始素质。图1示出了常见镜头的MTF曲线的示例图。如图1所示，MTF曲线的横坐标为感光底片上成像位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种获取全视场高锐度图像的方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述可移动平台上搭载有拍摄设备，所述方法包括：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。2.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动平台连接有云台，所述云台搭载所述拍摄设备；所述控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，包括：所述可移动平台控制所述云台转动，以带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，包括：基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，确定所述拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像，包括：基于预设锐度阈值确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并对每张所述待处理图像中的高锐度区域进行裁剪，得到待拼接图像；基于每张所述待拼接图像的图像信息、对应的位姿信息和裁剪信息将所有所述待拼接图像进行拼接，得到并输出全视场高锐度图像。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息包括所述拍摄设备的镜头锐度衰减信息、视场角、像素或焦距中的一种或多种。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述图像尺寸包括所述全视场高锐度图像的像素数或长宽比。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所输出的全视场高锐度图像的尺寸大于或等于所述用户选择的图像尺寸，所述方法还包括：在显示所述全视场高锐度图像之后，获取用户对所述全视场高锐度图像的区域选定结果；基于所述区域选定结果对所述全视场高锐度图像进行裁剪，得到并输出用户选定区域的全视场高锐度图像。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述高锐度区域为圆形区域，对所述高锐度区域进行裁剪包括：裁剪出所述高锐度区域的内接矩形。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括显示以下中的至少一项：需要拍摄图像的数量、拍摄每张图像时需要的位姿、所述待处理图像、所述待拼接图像。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拍摄设备的属性信息是基于当前拍摄设备的信息读取的或者用户输入的，或者是预先设置的。11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法由所述可移动平台执行，所述可移动平台包括无人机，所述拍摄设备包括相机，所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述无人机经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面获取的，所述全视场高锐度图像显示在所述用户界面上。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括相机或手机，所述手持云台上设置有触摸屏，所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述手持云台经由所述触摸屏的用户界面获取的，所述拍摄设备的位姿是由所述手持云台控制的，所述全视场高锐度图像的合成和输出是由所述相机或手机执行的。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括手持云台，所述拍摄设备包括相机或手机，所述拍摄指令和所述图像尺寸是所述手持云台经由所述相机或手机的用户界面获取的，所述拍摄设备的位姿是由所述手持云台控制的，所述全视场高锐度图像的合成和输出是由所述相机或手机执行的。14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法能够应用于多人合影场景或者城市航拍场景。15.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括存储器、处理器和能够承载拍摄设备的机械结构，其中：所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：获取用户输入的拍摄指令以及用户选择的图像尺寸；响应于所述拍摄指令，基于搭载在所述机械结构上的拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像，得到多张待处理图像，所述属性信息与所述拍摄设备拍摄的图像中的高锐度区域相关，拍摄所述多张待处理图像时所述拍摄设备的位姿不同；确定每张所述待处理图像中的高锐度区域，并基于每张所述待处理图像中的高锐度区域合成并输出全视场高锐度图像。16.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述拍摄设备包括相机，所述机械结构包括云台，所述可移动平台还包括控制所述云台的控制结构；所述处理器进一步用于：经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸；基于所述相机的属性信息和所述图像尺寸，向所述控制结构传送指令，使得所述控制结构控制所述云台转动，以带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像；在合成所述全视场高锐度图像后，将所述全视场高锐度图像传送至所述用户界面进行显示。17.根据权利要求15所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机，所述拍摄设备包括相机，所述可移动平台还包括动力结构和飞行系统，所述机械结构固定在所述飞行系统上；
所述处理器进一步用于：经由手机或者所述无人机的遥控器的用户界面获取所述拍摄指令和所述图像尺寸；基于所述相机的属性信息和所述图像尺寸，向所述动力结构传送指令，使得所述飞行系统飞行转动，以带动所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像；在合成所述全视场高锐度图像后，将所述全视场高锐度图像传送至所述用户界面进行显示。18.根据权利要求15
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17中的任一项所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器进一步用于：基于所述拍摄设备的属性信息和所述图像尺寸，确定所述拍摄设备需要拍摄图像的数量以及拍摄每张图像时需要的位姿，并控制所述拍摄设备分别以拍摄每张图像需要的位姿拍摄图像。19.根据权利要求15
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【专利技术属性】
技术研发人员：张霁寒，卢庆博，李广，邹文，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：