本实用新型专利技术涉及到一种吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车，所述吸盘调节装置包括：臂架总成；第一转动机构，以使得臂架总成以第一原点为圆心绕Z轴转动；臂架总成包括，变幅机构，变幅机构包括变幅臂，变幅臂与驱动连接组件铰接，变幅臂绕X轴转动；伸缩机构，伸缩机构包括伸缩臂，伸缩臂沿Y轴往复移动；第二转动机构，第二转动机构包括第二摆动架，第二摆动架的末端设有吸盘的主架组件，第二摆动架与伸缩臂铰接，第二摆动架以第二原点为圆心绕Z轴转动。本申请提供的吸盘调节装置，能对吸盘及吸盘上抓取的目标物大范围位置调整，使得玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。玻璃姿态调整出现的意外。玻璃姿态调整出现的意外。
Suction cup adjusting device, suction cup accessories and aerial work vehicle
【技术实现步骤摘要】
吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车
[0001]本技术属于高空清洁设备领域，特别地，涉及吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车。
技术介绍
[0002]随着社会的发展，现代化高层建筑的玻璃幕墙应用也越来越广泛，直接通过玻璃代替了墙壁，但目前的建筑外墙或幕墙玻璃比较厚、易碎且搬运难度高等问题，对于大型玻璃的安装目前一般是人工将多个真空吸盘安装在一个安装架上，然后将玻璃吸附在真空吸盘后，通过吊机对安装架和玻璃一起吊装，再通过人工手动对玻璃位置进行倾斜度和左右位置的调节，从而实现安装。
[0003]在传统的安装过程中，玻璃移动到安装腔体上后，其安装角度和左右位置基本都要通过人工进行手动调整，一方面对工人的操作要求较高，工人的劳动强度较大，另一方面玻璃在安装入框时，容易与安装框错位，导致玻璃入框时需要反复调整。
技术实现思路
[0004]解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种吸盘调节装置，能对吸盘及吸盘上抓取的目标物大范围位置调整，使得玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。本技术还提供一种吸盘属具及高空作业车，均包括上述的吸盘调节装置，同样具有上述技术效果。
[0005]本技术的技术方案如下：
[0006]一种吸盘调节装置，包括：
[0007]第一转动机构，包括驱动连接组件；
[0008]臂架总成，与所述驱动连接组件相连以围绕第一原点为圆心绕Z轴转动，所述臂架总成包括：
[0009]变幅机构，所述变幅机构包括绕X轴转动的变幅臂，所述变幅臂与所述驱动连接组件铰接；
[0010]伸缩机构，所述伸缩机构包括沿Y轴往复移动的伸缩臂，所述伸缩臂与所述变幅臂连接；
[0011]第二转动机构，所述第二转动机构包括第二摆动架，所述第二摆动架的末端设有吸盘的主架组件，所述第二摆动架与所述伸缩臂铰接，所述第二摆动架以第二原点为圆心绕Z轴转动，所述第二原点与所述第一原点之间间隔预设距离。
[0012]优选地，所述臂架总成还包括平移机构，所述平移机构包括平移结构和平移架，所述平移结构用于使所述平移架沿X轴方向滑动连接。
[0013]优选地，所述平移结构包括平移导向轴，所述平移导向轴设于所述平移架上，所述平移导向轴的轴线与X轴线相平行，所述第二摆动架与所述平移导向轴滑动连接；
[0014]第一驱动件，所述第一驱动件的一端与所述第二摆动架铰接，所述第一驱动件的
伸长端与所述平移架铰接。
[0015]优选地，所述臂架总成还包括升降机构，所述升降机构位于所述平移架与所述主架组件之间，
[0016]所述升降机构包括升降架；
[0017]升降结构，所述升降结构连接所述升降架和所述平移架，且使所述升降架沿Z轴方向移动。
[0018]优选地，所述升降结构包括升降导向轴，所述升降导向轴安装于所述平移架上，所述升降架与所述升降导向轴滑动连接，所述升降导向轴的轴线与Z轴相平行；
[0019]升降驱动件，所述升降驱动件安装于所述升降架上，且所述升降驱动件的伸缩端为所述升降架沿所述升降导向轴的轴线移动提供驱动力。
[0020]优选地，所述臂架总成还包括第一回转机构，所述第一回转机构包括回转组件，所述回转组件一端与所述升降架连接，另一端与所述主架组件连接，且所述回转组件用于驱动所述主架组件绕Y轴转动。
[0021]优选地，所述回转组件包括回转驱动件，所述回转驱动件用于驱动所述主架组件转动；
[0022]第一连接法兰，通过所述第一连接法兰将所述回转驱动件安装在所述升降架上；
[0023]第二连接法兰，所述第二连接法兰与所述回转驱动件的另一端连接，且第二连接法兰与所述主架组件连。
[0024]优选地，所述驱动连接组件包括连接架；
[0025]第三连接法兰，所述第三连接法兰设于所述连接架上；
[0026]第二驱动件，所述第二驱动件与所述第三连接法兰连接；
[0027]第四连接法兰，所述第四连接法兰与所述第二驱动件的另一端连接；
[0028]第一摆动架，所述第一摆动架与第四连接法兰和变幅臂连接；
[0029]所述第二驱动件驱动所述第四连接法兰、所述第一摆动架以及变幅臂转动。
[0030]优选地，所述变幅机构包括变幅销轴，所述变幅臂通过变幅销轴与所述第一摆动架铰接；
[0031]第三驱动件，所述第三驱动件的固定端通过第一销轴与所述第一摆动架铰接，所述第三驱动件的伸缩端通过第二销轴与所述变幅臂铰接。
[0032]优选地，所述伸缩机构包括第四驱动件，所述第四驱动件的固定端与所述变幅臂连接，所述第四驱动件的伸缩端通过第三销轴与所述伸缩臂铰接。
[0033]优选地，所述第二转动机构包括摆动驱动件，所述摆动驱动件至少部分位于所述伸缩臂的侧部，所述摆动驱动件的固定端通过第四销轴与所述伸缩臂的侧部铰接，所述摆动驱动件的伸缩端通过第五销轴与所述第二摆动架铰接；摆动销轴，通过所述摆动销轴，所述第二摆动架与所述伸缩臂铰接。
[0034]一种吸盘属具，包括上述的吸盘调节装置。
[0035]一种高空作业车，包括上述的吸盘调节装置，或，包括上述的吸盘属具。
[0036]与现有技术相比，本技术提供了一种吸盘调节装置，用于调节用于抓取玻璃的吸盘的姿态的调整，通过第一转动机构来实现臂架总成以第一原点绕Z轴转动，实现臂架总成上装有吸盘的主架组件的粗调整，另一方面，通过臂架总成上的变幅机构与驱动连接
组件铰接，来实现变幅臂绕X轴转动，即吸盘俯仰角度的调整，同时，通过伸缩臂与变幅臂连接，伸缩臂沿Y轴往复移动，实现了吸盘靠近或远离安装框；以及第二转动机构上的第二摆动架伸缩臂铰接，第二摆动架能以第二原点为圆心绕Z轴转动，且第二原点与第一原点之间间隔有预设距离。通过上述的结构，第一转动机构能实现臂架总成连同主架组件，以及安装在主架组件上的吸盘，以及吸盘所吸附的玻璃整体以第一原点为圆心绕Z轴转动，在第一转动机构实现了主架组件以及吸盘的初始姿态调整，通过变幅机构调节其俯仰角度，第一转动机构和变幅机构结合工作，可使得吸盘上的玻璃在工作初始阶段调节出安装工作面与目标面(即入安装框的入框工作面)平行的姿态，防止玻璃在高空中调整姿态。另一方面，在获得了合适的入框倾斜面的情况下，通过伸缩机构沿Y轴的移动，完成吸盘吸取玻璃或者其他目标物对目标安装面的直接输送。另外，第二转动机构转动圆心即第二原点更靠近吸盘的末端，适合吸盘小范围内转动调整姿态，能减少主架组件上吸盘以及玻璃的晃动，提高玻璃入框的安装性。因此，本技术提供的吸盘调节装置，能实现在远离安装框的位置调整好玻璃的姿态，使玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。同时，能对吸盘及吸盘上抓取的目标物大范围位置调整，以及对吸盘的调整氛围粗调和精调，防止吸盘及玻璃姿态调整的所带来的晃动，提高玻璃安装的安全性。
[0037]本技术提供一种吸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种吸盘调节装置，其特征在于，包括：第一转动机构(1)，包括驱动连接组件；臂架总成，与所述驱动连接组件相连以围绕第一原点(11)为圆心绕Z轴转动，所述臂架总成包括：变幅机构(2)，所述变幅机构(2)包括绕X轴转动的变幅臂(21)，所述变幅臂(21)与所述驱动连接组件铰接；伸缩机构(3)，所述伸缩机构(3)包括沿Y轴往复移动的伸缩臂(31)，所述伸缩臂(31)与所述变幅臂(21)连接；第二转动机构(4)，所述第二转动机构(4)包括第二摆动架(41)，所述第二摆动架(41)的末端设有吸盘(81)的主架组件(8)，所述第二摆动架(41)与所述伸缩臂(31)铰接，所述第二摆动架(41)以第二原点(42)为圆心绕Z轴转动，所述第二原点(42)与所述第一原点(11)之间间隔预设距离。2.根据权利要求1所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述臂架总成还包括平移机构(5)，所述平移机构(5)包括平移结构和平移架(51)，所述平移结构用于使所述平移架(51)沿X轴方向滑动连接。3.根据权利要求2所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述平移结构包括平移导向轴(52)，所述平移导向轴(52)设于所述平移架(51)上，所述平移导向轴(52)的轴线与X轴线相平行，所述第二摆动架(41)与所述平移导向轴(52)滑动连接；第一驱动件(53)，所述第一驱动件(53)的一端与所述第二摆动架(41)铰接，所述第一驱动件(53)的伸长端与所述平移架(51)铰接。4.根据权利要求2所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述臂架总成还包括升降机构(6)，所述升降机构(6)位于所述平移架(51)与所述主架组件(8)之间，所述升降机构(6)包括升降架(61)；升降结构，所述升降结构连接所述升降架(61)和所述平移架(51)，且使所述升降架(61)沿Z轴方向移动。5.根据权利要求4所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述升降结构包括升降导向轴(62)，所述升降导向轴(62)安装于所述平移架(51)上，所述升降架(61)与所述升降导向轴(62)滑动连接，所述升降导向轴(62)的轴线与Z轴相平行；升降驱动件(63)，所述升降驱动件(63)安装于所述升降架(61)上，且所述升降驱动件(63)的伸缩端为所述升降架(61)沿所述升降导向轴(62)的轴线移动提供驱动力。6.根据权利要求4所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述臂架总成还包括第一回转机构(7)，所述第一回转机构(7)包括回转组件，所述回转组件一端与所述升降架(61)连接，另一端与所述主架组件(8)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈孝金，姜志龙，徐乐，刘波，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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