一种上下料治具及搬运设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种上下料治具及搬运设备，涉及机械搬运技术领域。包括基座，所述基座上设置有:胀缩机构，用于从筒状物的内部对所述筒状物进行承托；推拉机构，用于从外部对所述筒状物进行夹持或者与所述筒状物的端部形成连接，以沿第一方向对所述筒状物进行推拉；定位机构，用于在所述第一方向上对所述上下料治具进行定位，使所述上下料治具定位在与所述筒状物的承托物在所述第一方向上的距离为预设距离的位置处。本实用新型专利技术在对筒状物进行夹取时，实现夹取位置的精确定位，避免因夹取位置错位造成物件的损坏。置错位造成物件的损坏。置错位造成物件的损坏。

A loading and unloading fixture and handling equipment

【技术实现步骤摘要】
一种上下料治具及搬运设备


[0001]本技术涉及机械搬运
，尤其涉及一种上下料治具及搬运设备。

技术介绍

[0002]在物品的生产中，有些物品是需要筒状物进行承载的，如原丝等需要缠绕在筒状物上，有些物品本身就是筒状物。在生产过程中，需要对其进行搬运。在工厂中，通常采用在机械手臂的末端安装上下料治具，以便对筒状物进行取放。以原丝为例，原丝缠绕在原丝筒上，原丝筒要套接在捻丝机或者搬运车的柱状物上，在对原丝筒进行夹取时，机械手臂带动上下料治具至预设位置，该预设位置为夹取头对准筒状物的筒口，并停留在距离筒口所在平面一定距离(预设距离)处，然后筒状物夹取动作对原丝筒进行夹取或者放下。现有技术中，机械手臂移动至预设位置，由预先设置好的程序控制，如机械手臂设置在搬运车上，搬运车按照与各个筒状物的筒口所在平面呈预设距离的轨迹运行，此时使机械手臂移动某一固定距离，即可保证上下料治具与筒状物的筒口的距离。在对原丝筒进行夹取时，为避免夹取时对原丝的破坏，夹取位置一般为原丝筒的筒口边缘处的凸沿。因此，机械手臂的停止位置就变得很关键，如果搬运车在行走时出现偏差，距离筒状物筒口所在平面变长或者变短，夹取位置就会发生改变，在夹取时，夹取头就有可能会触碰到原丝，对其造成破坏。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种上下料治具和搬运设备，在对筒状物进行夹取时，实现夹取位置的精确定位，避免因夹取位置错位造成物件的损坏。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供了一种上下料治具。该上下料治具包括基座，所述基座上设置有:
[0005]胀缩机构，用于从筒状物的内部对所述筒状物进行承托；
[0006]推拉机构，用于从外部对所述筒状物进行夹持或者与所述筒状物的端部形成连接，以沿第一方向对所述筒状物进行推拉；
[0007]定位机构，用于在所述第一方向上对所述上下料治具进行定位，使所述上下料治具定位在与所述筒状物的承托物在所述第一方向上的距离为预设距离的位置处；
[0008]其中，所述第一方向是所述基座的基准面的法线方向，同时也是所述胀缩机构的胀缩轴线的方向，当所述上下料治具对所述筒状物进行取放时，所述第一方向与所述承托物的轴向重合。
[0009]可选地，所述定位机构包括：
[0010]定位杆，所述定位杆可来回移动地设置在所述基座上，所述定位杆的移动方向为所述第一方向，所述定位杆的第一端用于与所述筒状物的承托物相抵接；
[0011]储能件，当所述定位杆受外力偏离初始位置时所述储能件储存能量，当所述定位杆所受外力消失时，所述储能件释放能量并驱动所述定位杆复位至初始位置；
[0012]位置监测件，用于与控制器通信连接，用于监测所述定位杆是否移动至预设位置。
[0013]可选地，所述定位杆的第一端设置有用于监测所述定位杆是否对准所述承托物的第一检测件，所述第一检测件用于与控制器通信连接。
[0014]可选地，所述定位杆的第二端设置有用于与所述筒状物的端部相接触的、柔性材质制成的缓冲块。
[0015]可选地，所述基座上设置有沿所述第一方向延伸的第一滑轨，所述定位杆滑动设置在所述第一滑轨上，所述位置监测件为设置在所述第一滑轨上的第一位置传感器。
[0016]可选地，所述第一滑轨上设置有带有导向槽的第一导向块，所述定位杆上设置有带有导向杆的第二导向块，所述导向杆与所述导向槽滑动连接，所述储能件设置为套接在所述导向杆上的、两端分别与所述第二导向块和所述第一导向块相抵的弹簧。
[0017]可选地，所述胀缩机构包括所述胀缩机构包括若干个用于对所述筒状物内壁进行支撑的支撑杆，至少其中一个所述支撑杆传动连接有第一驱动件、所述第一驱动件驱动该支撑杆沿胀缩方向移动，所述胀缩方向为靠近或远离所述胀缩轴线的方向。
[0018]可选地，所述推拉机构包括至少两个可沿胀缩方向和所述第一方向移动的夹持件，与所述夹持件传动连接、并用于驱动所述夹持件沿所述胀缩方向移动地第二驱动件，与所述夹持件传动连接并驱动所述夹持件沿所述第一方向移动的第三驱动件，所述胀缩方向为靠近或远离所述胀缩轴线的方向。
[0019]可选地，所述上下料治具还包括用于识别所述筒状物和或所述承托物的图像、以便所述上下料治具进行与所述筒状物对准定位的视觉识别装置，所述视觉识别装置用于与控制器通信连接。
[0020]本技术还提供了一种搬运工具，包括以上任意一种所描述的上下料治具。
[0021]与现有技术相比，本技术提供的上下料治具中增加了定位机构，可以实现夹取位置的精确定位，有效避免了因夹取位置错位造成物件的损坏。
附图说明
[0022]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0023]图1为本技术实施例中上下料治具的透视图；
[0024]图2为图1的另一个方向的透视图；
[0025]图3为图1的另一方向的透视图；
[0026]图4为图3中除去部分零件的透视图；
[0027]图5为一种筒状物和承托物的示意图。
[0028]附图标记：
[0029]1、基座；2、胀缩机构；3、推拉机构；4、定位机构；5、视觉识别装置；6、筒状物；7、承托物；21、支撑杆；22、第一驱动件；23、第一转动块；24、第一连杆；25、第二滑轨；26、第二位置传感器；27、第二感应件；31、夹持件；32、第二驱动件；33、第三驱动件；41、定位杆；42、第一检测件；43、第一滑轨；44、第一位置传感器；45、第一导向块；46、第二导向块；47、弹簧；48、缓冲块；61、凸沿；211、滑动部；212、支撑部；321、第二转动块；322、第二连杆；323、滑座；324、第三滑轨；325、连接臂；326、第三位置传感器；327、第三感应件；331、第三导向块；332、
第四感应件；333、第四位置传感器；411、第一端；412、第二端；451、导向槽；461、导向杆。
具体实施方式
[0030]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0031]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下料治具，用于对筒状物(6)进行取放，其特征在于，包括基座(1)，所述基座(1)上设置有:胀缩机构(2)，用于从筒状物(6)的内部对所述筒状物(6)进行承托；推拉机构(3)，用于从所述筒状物(6)的外部对所述筒状物(6)进行夹持或者与所述筒状物(6)的端部形成连接，以沿第一方向对所述筒状物(6)进行推拉；定位机构(4)，用于在所述第一方向上对所述上下料治具进行定位，使所述上下料治具定位在与所述筒状物(6)的承托物(7)在所述第一方向上的距离为预设距离的位置处；其中，所述第一方向是所述基座(1)的基准面的法线方向，同时也是所述胀缩机构(2)的胀缩轴线的方向，当所述上下料治具对所述筒状物(6)进行取放时，所述第一方向与所述承托物(7)的轴向重合。2.根据权利要求1所述的上下料治具，其特征在于，所述定位机构(4)包括：定位杆(41)，所述定位杆(41)可来回移动地设置在所述基座(1)上，所述定位杆(41)的移动方向为所述第一方向，所述定位杆(41)的第一端(411)用于与所述筒状物(6)的承托物(7)相抵接；储能件，当所述定位杆(41)受外力偏离初始位置时所述储能件储存能量，当所述定位杆(41)所受外力消失时，所述储能件释放能量并驱动所述定位杆(41)复位至初始位置；位置监测件，用于与控制器通信连接，用于监测所述定位杆(41)是否移动至预设位置。3.根据权利要求2所述的上下料治具，其特征在于，所述定位杆(41)的第一端(411)设置有用于监测所述定位杆(41)是否对准所述承托物(7)的第一检测件(42)，所述第一检测件(42)用于与控制器通信连接。4.根据权利要求2所述的上下料治具，其特征在于，所述定位杆(41)的第二端(412)设置有用于与所述筒状物(6)的端部相接触的、柔性材质制成的缓冲块(48)。5.根据权利要求2所述的上下料治具，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟勇，李海全，张泉伟，韦增辉，
申请(专利权)人：广东长虹智能制造技术有限公司，
类型：新型
国别省市：