用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质。其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，在垂直于所述车身的水平方向距离上实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定。通过本申请使车道线的计算结果准确的同时得到RTK定位设备、图像采集设备二者的相对位置标定结果。者的相对位置标定结果。者的相对位置标定结果。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆通过传感器进行定位感知，比如，RTK定位设备能够提供毫米级别的精准定位信息，图像采集设备能够提供视觉信息。
[0003]自动驾驶车辆需要通过RTK定位设备和图像采集设备联合工作，得到观测到的物体的具体位置。
[0004]相关技术中采用直接测量的方式获得位置关系。但由于RTK定位设备摆放的角度，图像采集设备安装角度等无法完全一致，误差较大。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质，以降低标定误差。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述方法包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的RTK轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在垂直于所述车身的水平方向距离上的像素位置匹配结果；；根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。
[0008]第二方面，本申请实施例还提供一种用于自动驾驶车辆的标定装置，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述装置包括：获取模块，用于通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行
驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；识别模块，用于识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；第二确定模块，用于根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的RTK轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；转换模块，用于通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在所述车身的水平方向上的像素位置匹配之后得到的；解算模块，用于根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。
[0009]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述任一所述方法。
[0010]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述任一所述方法。
[0011]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0012]通过仅使用自动驾驶测量上的RTK定位设备、图像采集设备，在使车道线的计算结果准确的同时得到二者的相对位置标定结果，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定。
附图说明
[0013]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0014]图1为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法的硬件结构示意图；
[0015]图2为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法流程示意图；
[0016]图3为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定装置结构示意图；
[0017]图4为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法中目标路段拍摄示意图；
[0018]图5为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法中RTK定位设备轨迹点初始示意图；
[0019]图6为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法中RTK定位设备轨迹点示优化意图；
[0020]图7为本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法中RTK定位设备轨迹点放大示意图；
[0021]图8为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及
相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0024]如图1所示，提供了本申请实施例中用于自动驾驶车辆的标定方法的硬件结构示意图，其中包括：车道线400、自动驾驶车辆300、图像采集设备200、RTK定位设备100。自动驾驶车辆300右侧向上表示第一次采集，自动驾驶车辆300左侧向下表示第二次采集，即两个表示一个往返采集的过程。
[0025]对于所述自动驾驶车辆300需要通过RTK定位设备100和图像采集设备200联合工作，得到观测到的物体(行人或车辆)的具体位置，从而计算与本车的相对位置，进而做出加速、停车、转向等多种判断。此外，高精地图的数据采集和生成也需要观测外界物体的位置。如果RTK坐标系和图像采集设备坐标系位置关系标定结果不准确，那么得到的位置就不准。
[0026]实施例一
[0027]本申请实施例一提供了一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述方法包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的RTK轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到所述第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在垂直于所述车身的水平方向距离上的像素位置匹配结果；根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，还包括：基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值，其中所述第一位置参数值为垂直于所述车身的水平方向距离初始值；判断所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置之间的距离信息在所述垂直于所述车身的水平方向距离的初始值上是否发生偏差；如果判断所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置之间的第一距离信息在所述垂直于所述车身的水平方向距离上距离的初始值已发生偏差，则使用第二距离信息调整所述RTK定位设备与所述图像采集设备的相对位置；如果判断所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置之间的距离信息在所述垂直于所述车身的水平方向距离上距离的初始值未发生偏差，则继续使用第一距离信息作为所述RTK定位设备与所述图像采集设备的相对位置的距离，其中所述第一距离信息是通过测量得到的或根据标定结果确定的，所述第二距离信息是更新后的标定结果确定的。3.如权利要求2所述方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定第一位置参数值，其中所述第一位置参数值为垂直于所述车身的水平方向距离初始值，包括：假设所述自动驾驶车辆的车身坐标系确定所述RTK定位设备与所述图像采集设备在同一位置的情况下，确定出第一位置参数值；所述根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果，包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，得到两次采
集结果包括在所述垂直于所述车身的水平方向距离偏差值作为所述第二位置参数值；根据所述自动驾驶车辆行驶方向的右侧为正方向，左侧为负方向，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备在所述垂直于所述车身的水平方向距离上的左或右相对位置并作为标定结果。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果，包括：根据所述第二位置参数值以及所述RTK定位设备与所述图像采集设备之间的相对位置，确定所述垂直于所述车身的水平方向距离无偏差，并作为所述标定结果。5.如权利要求1所述方法，其中，所述识别所述连续图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，单国航，朱磊，李启超，于洪全，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：