一种缺苗检测方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本申请提出一种缺苗检测方法、装置、存储介质及电子设备，对当前帧图像进行处理，以确定当前帧图像中的当前疑似缺苗位置；其中，当前帧图像显示有当前目标区域，当前目标区域包含在采集当前帧图像所在的位置之前的已插苗区域；基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置。相对于仅参考单张图片进行判断是否缺苗，本实施例中结合当前帧图像和历史帧图像进行综合判断，降低误识别的可能性，提升了缺苗位置识别的准确率。了缺苗位置识别的准确率。了缺苗位置识别的准确率。

A seedling deficiency detection method, device, storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
一种缺苗检测方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及农业机械领域，具体而言，涉及一种缺苗检测方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的发展和进步，机械化农业成为了当下热门的领域。机械化农业需要依赖与机械化工具，例如播种机、插秧机、收割机以及灌溉机等等。机械化工具能在降低人力成本的基础上，极大地提升生产力，对于农业科技的进步有着极其重要的作用。
[0003]以机械化工具中的插秧机为例，插秧机的工作效率高，插苗速度快。即使在很短的一段时间内插秧机未正常工作时，均会对插苗效果造成很大的影响。所以需要对插秧机的工作状态进行监控，当出现缺苗时，及时发现，避免出现大规模缺苗事故的发生。因此，如何高效快速地发现缺苗位置，成为了本领域技术人员亟待解决的难题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种缺苗检测方法、装置、存储介质及电子设备，以至少部分改善上述问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种缺苗检测方法，应用于插秧机的控制系统，所述方法包括：
[0007]对当前帧图像进行处理，以确定所述当前帧图像中的当前疑似缺苗位置；
[0008]其中，所述当前帧图像显示有当前目标区域，所述当前目标区域包含在采集所述当前帧图像所在的位置之前的已插苗区域；
[0009]基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置。r/>[0010]第二方面，本申请实施例提供一种插秧机控制方法，应用于插秧机的控制系统，所述方法包括：
[0011]基于通过上述的缺苗检测方法确定的目标缺苗位置，控制插秧机进行补苗。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种缺苗检测装置，应用于插秧机的控制系统，所述装置包括：
[0013]标记单元，用于对当前帧图像进行处理，以确定所述当前帧图像中的当前疑似缺苗位置；
[0014]其中，所述当前帧图像显示有当前目标区域，所述当前目标区域包含在采集所述当前帧图像所在的位置之前的已插苗区域；
[0015]处理单元，用于基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置。
[0016]第四方面，本申请实施例提供一种插秧机控制装置，应用于插秧机的控制系统，所
述装置包括：
[0017]控制单元，用于基于通过权上述的缺苗检测方法确定的目标缺苗位置，控制插秧机进行补苗。
[0018]第五方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0019]第六方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
[0020]第七方面，本申请实施例提供一种插秧机，包括机体、设置于机体的插秧机构和上述的电子设备；所述电子设备用于控制所述插秧机进行缺苗检测，和/或对目标缺苗位置进行补苗。
[0021]相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种缺苗检测方法、装置、存储介质及电子设备，对当前帧图像进行处理，以确定当前帧图像中的当前疑似缺苗位置；其中，当前帧图像显示有当前目标区域，当前目标区域包含在采集当前帧图像所在的位置之前的已插苗区域；基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置。相对于仅参考单张图片进行判断是否缺苗，本实施例中结合当前帧图像和历史帧图像进行综合判断，降低误识别的可能性，提升了缺苗位置识别的准确率。
[0022]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
[0024]图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的缺苗检测方法的流程示意图；
[0026]图3本申请实施例提供的当前帧图像的参考示意图；
[0027]图4为本申请实施例提供的S101和S102的子步骤示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的缺苗检测方法的流程示意图之一；
[0029]图6为本申请实施例提供的S104的子步骤示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的插秧机控制方法的流程示意图；
[0031]图8为本申请实施例提供的缺苗检测装置的单元示意图；
[0032]图9为本申请实施例提供的插秧机控制装置的单元示意图。
[0033]图中：10
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处理器；11
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存储器；12
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总线；13
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通信接口；201
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标记单元；202
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处理单元；401
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获取单元；402
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控制单元。
具体实施方式
[0034]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例
中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0035]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缺苗检测方法，其特征在于，应用于插秧机的控制系统，所述方法包括：对当前帧图像进行处理，以确定所述当前帧图像中的当前疑似缺苗位置；其中，所述当前帧图像显示有当前目标区域，所述当前目标区域包含在采集所述当前帧图像所在的位置之前的已插苗区域；基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置。2.如权利要求1所述的缺苗检测方法，其特征在于，所述对当前帧图像进行处理，以确定所述当前帧图像中的当前疑似缺苗位置，包括：通过缺苗检测神经网络模型对所述当前帧图像进行处理，得到所述当前帧图像中的当前疑似缺苗位置。3.如权利要求2所述的缺苗检测方法，其特征在于，所述缺苗检测神经网络模型为训练完成的作物苗检测子模型和训练完成的缺苗检测子模型的融合模型；其中，所述作物苗检测子模型基于第一类图像数据完成训练，所述缺苗检测子模型基于训练完成的作物苗检测子模型的输出和第二类图像数据完成训练，所述第一类图像数据与所述第二类图像数据的图像内容相同，所述第一类图像数据携带第一标签，所述第一标签表征图像中每一处位置有苗的置信度，所述第二类图像数据携带第二标签，所述第二标签表征图像中每一处位置缺苗的置信度。4.如权利要求1所述的缺苗检测方法，其特征在于，所述基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置，包括：在所述当前疑似缺苗位置与超过第一数量阈值的历史疑似缺苗位置重合时，确定所述当前疑似缺苗位置为目标缺苗位置。5.如权利要求1所述的缺苗检测方法，其特征在于，在所述基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置之后，所述方法还包括：将满足第一预设条件或第二预设条件的种植行确定为目标行，其中，所述第一预设条件表征种植行中连续的目标缺苗位置的数量大于预设的第二数量阈值，所述第二预设条件表征种植行中目标缺苗位置的总数大于预设的第三数量阈值；依据所述目标行对应的工况数据，确定所述插秧机对应的故障种类。6.如权利要求1所述的缺苗检测方法，其特征在于，在所述基于第一时间范围内的历史帧图像中的历史疑似缺苗位置，确定当前疑似缺苗位置是否为目标缺苗位置之后，所述方法还包括：将满足第一预设条件或第二预设条件的种植行确定为目标行，其中，所述第一预设条件表征在第二时间范围内种植行中连续的目标缺苗位置的数量大于预设的第二数量阈值，所述第二预设条件表征在第三时间范围内种植行中目标缺苗位置的总数大于预设的第三数量阈值；依据所述目标行对应的工况数据，确定所述插秧机对应的故障种类。7.如权利要求5或6所述的缺苗检测方法，其特征在于，所述工况数据包括目标行对应的剩余苗量和用于将作物苗插入穴位中的执行机构的竖直位移；当所述目标行满足所述第一预设条件时，所述依据所述目标行对应的工况数据，确定所述插秧机对应的故障...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艺菲，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：