一种多足机器人的外力牵引装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及多足机器人技术领域，尤其涉及一种多足机器人的外力牵引装置，包括机器人本体，机器人本体躯体的上表面开设有T形滑槽，机器人本体躯体的上表面右端固定连接有圆环，圆环的内壁中间部分为感应面，圆环的上环面前后端均开设有竖槽，圆环上环面的左右端均开设有半圆槽一，两个半圆槽一槽面的前后端均开设有矩形槽，圆环内设置有牵引机构。本实用新型专利技术通过圆球偏转带动下方的短杆偏转，从而使得短杆下端的软端与圆环内壁的感应面接触，机器人经过接触点的位置识别即可判断受到的拉扯力方向，从而做出对应的行进位置改变，提高了智能化水平，通过螺纹套接的卡环，使得半圆环一和半圆环二无法分离，从而使得整个牵引装置保持稳定性。置保持稳定性。置保持稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种多足机器人的外力牵引装置


[0001]本申请涉及多足机器人
，尤其涉及一种多足机器人的外力牵引装置。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，机器人越来越多的进入我们生活，多足机器狗因为其广阔的适用范围受到推崇；
[0003]如中国专利公开了：保安巡逻机器狗，公开号：CN1331641C，能较好地适应保安工作日益繁重的发展趋势，提高保安巡逻工作的自动化水平；
[0004]但是常见的多足机器人，操作人员需要通过控制器改变机器人的行进方向，控制器控制需要反应时间，改变方向的效率慢，因此提出一种多足机器人的外力牵引装置。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种多足机器人的外力牵引装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]一种多足机器人的外力牵引装置，包括机器人本体，所述机器人本体躯体的上表面开设有T形滑槽，所述机器人本体躯体的上表面右端固定连接有圆环，所述圆环的内壁中间部分为感应面，所述圆环的上环面前后端均开设有竖槽，所述圆环上环面的左右端均开设有半圆槽一，两个所述半圆槽一槽面的前后端均开设有矩形槽，所述圆环内设置有牵引机构，所述牵引机构包括卡环、圆球、半圆环一、顶环和半圆环二，所述卡环的内环面为螺纹面，所述半圆环二和半圆环一的外环面均为螺纹面，所述半圆环二的内环面与圆环外环面的右端固定连接，所述半圆环二和半圆环一的底面均与圆环的底面齐平，所述半圆环一的内环面固定连接有两个插杆，所述半圆环一的底面固定连接有滑块，所述滑块与T形滑槽活动卡接。
[0008]优选的，所述圆环外环面的下端开设有两个插槽，两个所述插槽分别与两个插杆活动套接，所述半圆环一和半圆环二互相贴合组成完整的环体时，卡环通过螺纹面与半圆环一和半圆环二组成的环体螺纹套接，两个所述插槽分别与两个竖槽接通；
[0009]优选的，所述圆球的上端固定连接有支架，所述支架的上端固定连接有绳环，所述圆球的下端固定连接有短杆，所述短杆的下端为软端；
[0010]优选的，所述顶环下环面的左右端均开设有半圆槽二，所述半圆槽二和半圆槽一组成完整的圆槽，所述顶环下环面的前后端均固定连接有竖杆，两个所述竖杆的下端均开设有连接槽，两个所述竖杆分别活动设置在两个竖槽内，两个所述连接槽分别与两个插杆活动套接；
[0011]优选的，所述半圆槽二和半圆槽一组成的两个圆槽内均活动设置有圆块，两个所述圆块的前后端均固定连接有卡块，所述卡块活动设置在矩形槽内，两个所述圆块的相近端均固定连接有弧形板，两个所述弧形板的相对弧面均与圆球的球面活动贴合。
[0012]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0013]其一，将竖杆插入竖槽内直至顶环与圆环活动贴合，此时卡块无法脱离矩形槽，使得圆块及其连接的弧形板位置固定，从而使得圆球只能进行转动无法进行位移，牵引时绳环连接的绳子受到拉扯会带动圆球偏转，圆球偏转带动下方的短杆偏转，从而使得短杆下端的软端与圆环内壁的感应面接触，机器人经过接触点的位置识别即可判断受到的拉扯力方向，从而做出对应的行进位置改变，提高了智能化水平；
[0014]其二，通过插杆插入连接槽，使得竖杆无法脱离竖槽，使得顶环和圆环保持贴合，从而使得圆球位置进一步稳定，插杆插入连接槽后，半圆环一和半圆环二组成完成环体，通过螺纹套接的卡环，使得半圆环一和半圆环二无法分离，从而使得整个牵引装置保持稳定性。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0016]图1为本技术的整体结构示意图；
[0017]图2为本技术中机器人本体的结构示意图；
[0018]图3为本技术中圆球的结构示意图；
[0019]图4为本技术图2中A处的放大结构示意图。
[0020]图中：1、机器人本体；2、圆环；3、T形滑槽；4、圆球；5、插槽；6、矩形槽；7、半圆槽一；8、竖槽；9、绳环；10、短杆；11、顶环；12、竖杆；13、弧形板；14、圆块；15、半圆环二；16、卡环；17、连接槽；18、插杆；19、滑块；20、半圆环一；21、卡块；22、半圆槽二；23、支架。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0023]请参阅图1
‑
图4，一种多足机器人的外力牵引装置，包括机器人本体1，机器人本体1躯体的上表面开设有T形滑槽3，机器人本体1躯体的上表面右端固定连接有圆环2，圆环2的内壁中间部分为感应面，圆环2的上环面前后端均开设有竖槽8，圆环2上环面的左右端均开设有半圆槽一7，两个半圆槽一7槽面的前后端均开设有矩形槽6，圆环2内设置有牵引机构，牵引机构包括卡环16、圆球4、半圆环一20、顶环11和半圆环二15，卡环16的内环面为螺纹面，半圆环二15和半圆环一20的外环面均为螺纹面，半圆环二15的内环面与圆环2外环面的右端固定连接，半圆环二15和半圆环一20的底面均与圆环2的底面齐平，半圆环一20的内环面固定连接有两个插杆18，半圆环一20的底面固定连接有滑块19，滑块19与T形滑槽3活动卡接，圆环2外环面的下端开设有两个插槽5，两个插槽5分别与两个插杆18活动套接，半圆环一20和半圆环二15互相贴合组成完整的环体时，卡环16通过螺纹面与半圆环一20和半圆环二15组成的环体螺纹套接，两个插槽5分别与两个竖槽8接通，圆球4的上端固定连接有
支架23，支架23的上端固定连接有绳环9，圆球4的下端固定连接有短杆10，短杆10的下端为软端；
[0024]顶环11下环面的左右端均开设有半圆槽二22，半圆槽二22和半圆槽一7组成完整的圆槽，顶环11下环面的前后端均固定连接有竖杆12，两个竖杆12的下端均开设有连接槽17，将两个圆块14分别放置在两个半圆槽一7内，卡块21活动放置在矩形槽6内，使得圆块14在半圆槽一7内不易偏转，此时将竖杆12插入竖槽8内直至顶环11与圆环2活动贴合，此时卡块21无法脱离矩形槽6，使得圆块14及其连接的弧形板13位置固定，从而使得圆球4只能进行转动无法进行位移，牵引时绳环9连接的绳子受到拉扯会带动圆球4偏转，圆球4偏转带动下方的短杆10偏转，从而使得短杆10下端的软端与圆环2内壁的感应面接触，机器人经过接触点的位置识别即可判断受到的拉扯力方向，从而做出对应的行进位置改变，提高了智能化水平，通过插杆18插入连接槽17，使得竖杆12本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足机器人的外力牵引装置，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)躯体的上表面开设有T形滑槽(3)，所述机器人本体(1)躯体的上表面右端固定连接有圆环(2)，所述圆环(2)的内壁中间部分为感应面，所述圆环(2)的上环面前后端均开设有竖槽(8)，所述圆环(2)上环面的左右端均开设有半圆槽一(7)，两个所述半圆槽一(7)槽面的前后端均开设有矩形槽(6)；所述圆环(2)内设置有牵引机构，所述牵引机构包括卡环(16)、圆球(4)、半圆环一(20)、顶环(11)和半圆环二(15)，所述卡环(16)的内环面为螺纹面。2.根据权利要求1所述的一种多足机器人的外力牵引装置，其特征在于：所述半圆环二(15)和半圆环一(20)的外环面均为螺纹面，所述半圆环二(15)的内环面与圆环(2)外环面的右端固定连接，所述半圆环二(15)和半圆环一(20)的底面均与圆环(2)的底面齐平，所述半圆环一(20)的内环面固定连接有两个插杆(18)，所述半圆环一(20)的底面固定连接有滑块(19)，所述滑块(19)与T形滑槽(3)活动卡接。3.根据权利要求1所述的一种多足机器人的外力牵引装置，其特征在于：所述圆环(2)外环面的下端开设有两个插槽(5)，两个所述插槽(5)分别与两个插杆(18)活动套接，所述半圆环一(20)和半圆环二(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏俊，
申请(专利权)人：泰州朵儿智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：