一种手术台车的定位调整系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种手术台车的定位调整系统，涉及医疗器械领域，包括底座、移动定位机构、悬吊盘、图像采集装置、操纵中心；悬吊盘通过第一旋转关节固定在移动定位机构末端的下表面上；图像采集装置包括图像处理器和固定在悬吊盘下表面的图像采集器；图像采集器的采集范围至少覆盖病灶区域；操纵中心与所述移动定位机构、悬吊盘和图像采集装置通讯连接；操纵中心具有定位界面，图像采集装置获取的数据信息展示在定位界面上。与现有通过人工观察进行初定位的方式相比，本实用新型专利技术的方案不仅定位精确度高，且可靠性强。且可靠性强。且可靠性强。

A positioning and adjusting system for surgical trolley

【技术实现步骤摘要】
一种手术台车的定位调整系统


[0001]本技术涉及医疗器械领域，具体是一种手术台车的定位调整系统。

技术介绍

[0002]随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，手术机器人以其稳定性高、手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。其中，腹腔手术机器人为手术机器人的代表，腹腔手术机器人又被称作“内窥镜手术器械控制系统”，是由医生控制台、患者手术平台、图像平台构成。相比传统的手术辅助机器人，腹腔手术机器人在临床中应用具备定位更加精确，能够减少手术创伤、提升患者伤口愈合速度。在手术时，患者手术平台的手术臂的一端设置手术器械，通过控制机械臂运动使得手术器械深入人体内，实现不同部位的外科手术。
[0003]手术机器人手术前需要按手术要求进行摆位。具体地，由医护人员将患者手术平台推到手术室，并放置在病床旁边，再由医护人员人手动调整手术台车，使得手术台车搭载的手术臂的工作空间覆盖患者体内的手术区域，主要依靠人眼判断机器人是否调整到位，对医护人员技能要求较高。
[0004]申请号为CN201811174941.1的中国专利公开了一种用于单孔微创术式的柔性手术机器人及其使用方法，包括一台主控台车，一台设备台车，至少两台在手术床旁的手术台车以及一单孔穿刺器，其中，第一手术台车搭载腹腔镜工具采集术部影像，其他第二手术台车搭载手术工具进行手术。该专利技术中主控台车用于为手术医生提供遥控操作手术台车和观察术部影像的平台，设备台车用于为手术台车定位，并接收来自主控台车的信号，为手术台车搭载的工具提供动力和控制信号。该专利技术可以通过采集到的图像，在平台上将信号发送给设备台车，设备台车再根据主控台车的控制信号操纵手术台车进行定位，但是设备数量多，占地面积大，成本高，且操作不便。
[0005]如果搭载了手术机器人的手术台车初步定位不够理想，往往会影响术中操作，导致多臂干涉或频繁触及工作空间边界，轻者延长手术时间，严重的可能导致手术失败。因此，有必要设计一种手术台车的定位调整系统，手术台车上搭载了手术臂，在术前即可实现手术台车与患者之间的精确定位，保障手术机器人的工作空间和工作流畅度，且结构简单紧凑，便于操作。

技术实现思路

[0006]基于以上问题，本技术的目的在于提供了一种手术台车的定位调整系统。
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0008]一种手术台车的定位调整系统，包括底座和固定在底座上的移动定位机构，其特征在于：还包括悬吊盘、图像采集装置、操纵中心；
[0009]所述悬吊盘通过第一旋转关节固定在所述移动定位机构末端的下表面上；
[0010]所述图像采集装置包括图像处理器和固定在悬吊盘下表面的图像采集器；所述图
像采集器的采集范围至少覆盖手术病灶区域；
[0011]所述图像处理器与所述图像采集器和所述操纵中心之间均为通讯连接；
[0012]所述图像处理器用于将图像采集器采集的图像信息进行分析，获得数据信息并传输给操纵中心；
[0013]所述操纵中心与所述移动定位机构、悬吊盘和图像采集装置通讯连接；
[0014]所述操纵中心具有定位界面，所述数据信息展示在所述定位界面上。
[0015]优选地，还包括手术标记物，所述手术标记物位于所述手术病灶区域；所述定位界面上设有悬吊盘中心标识。
[0016]优选地，所述图像采集器固定在所述悬吊盘的旋转中心上。
[0017]优选地，所述移动定位机构包括升降机构和伸缩机构，所述伸缩机构通过第二旋转关节与所述升降机构连接，所述伸缩机构在所述操纵中心的控制下绕着所述第二旋转关节的轴线旋转。
[0018]优选地，所述第二旋转关节的轴线与所述升降机构的轴线重合。
[0019]优选地，所述升降机构包括升降杆座和升降杆，所述升降杆座固定在所述底座上，所述升降杆部分同轴嵌入所述升降杆座，且该升降杆在所述操纵中心的控制下沿着所述升降杆的轴线移动。
[0020]优选地，所述伸缩机构包括同轴设置的伸缩杆座和伸缩杆，所述伸缩杆部分同轴嵌入所述伸缩杆座，且该伸缩杆在所述操纵中心的控制下沿着所述伸缩杆的轴线移动。
[0021]优选地，所述第一旋转关节固定在所述伸缩杆的下表面上。
[0022]优选地，所述操纵中心安装在所述移动定位机构的侧面。
[0023]优选地，所述悬吊盘上搭载两个以上手术机械臂；所述手术机械臂与所述操纵中心电性连接。
[0024]与现有技术相比，本技术有以下优势：
[0025]根据本技术技术方案，通过操纵中心控制移动定位机构和悬吊盘移动到合适位置，图像采集器可以采集手术病灶区域的图像信息。
[0026]图像处理器用于分析识别图像采集器所采集的图像信息，以获得数据信息，然后把数据信息传输到操纵中心；操纵中心具有定位界面，数据信息能够呈现在所述定位界面上，医护人员通过调整操纵中心的定位界面能够清晰地看到手术病灶区域的数据信息，通过操纵中心手动调整移动定位机构的位置，能够快速实现将定位界面上手术病灶调整到最合理位置。
[0027]与人工通过肉眼进行判断方式相比，本技术公开的方案不仅定位精确度高，且可靠性强。
附图说明
[0028]图1是手术台车的定位调整系统的整体结构示意图；
[0029]图2是手术台车的定位调整系统中悬吊盘部位的局部示意图；
[0030]图3是手术台车的定位调整系统中图像采集器的图像采集范围；
[0031]图4是手术台车的定位调整系统的工作流程。
[0032]附图标记：
[0033]Ⅰ‑
图像采集范围；
[0034]1‑
底座；2
‑
升降机构；201
‑
升降杆座；202
‑
升降杆；
[0035]3‑
伸缩机构；301
‑
伸缩杆座；302
‑
伸缩杆；
[0036]4‑
悬吊盘；5
‑
图像采集器；6
‑
操纵中心；7
‑
第一旋转关节；8
‑
第二旋转关节；9
‑
手术机械臂；10
‑
手术台；11
‑
图像采集器座。
具体实施方式
[0037]为使本技术实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0038]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0039]实施例一
[0040]如附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术台车的定位调整系统，包括底座和固定在底座上的移动定位机构，其特征在于：还包括悬吊盘、图像采集装置、操纵中心；所述悬吊盘通过第一旋转关节固定在所述移动定位机构末端的下表面上；所述图像采集装置包括图像处理器和固定在悬吊盘下表面的图像采集器；所述图像采集器的图像采集范围至少覆盖手术病灶区域；所述图像处理器与所述图像采集器和所述操纵中心之间均为通讯连接；所述图像处理器用于分析所述图像采集器采集的图像信息，分析获得数据信息并传输给操纵中心；所述操纵中心与所述移动定位机构、悬吊盘和图像采集装置通讯连接；所述操纵中心具有定位界面，所述图像采集装置获取的数据信息展示在所述定位界面上。2.根据权利要求1所述的一种手术台车的定位调整系统，其特征在于：还包括手术标记物，所述手术标记物位于所述手术病灶区域；所述定位界面上设有悬吊盘中心标识。3.根据权利要求1或2所述的一种手术台车的定位调整系统，其特征在于：所述图像采集器固定在所述悬吊盘的旋转中心上。4.根据权利要求1所述的一种手术台车的定位调整系统，其特征在于：所述移动定位机构包括升降机构和伸缩机构，所述伸缩机构通过第二旋转关节与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵年，徐敏，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：