一种DTY卸丝设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种DTY卸丝设备，包括：工业六轴机器人的手臂端与框架固定连接，视觉相机与框架固定连接；气动夹爪机构包括底座、夹块与爪杆，底座与框架固定连接，夹块与底座滑动连接，爪杆的一端与夹块固定连接，夹块使爪杆具有合并状态与分散状态；丝车位于工业六轴机器人的旁边，丝车包括车架与挂丝组件，挂丝组件包括挂丝杆与支座；丝锭筒的内孔套在挂丝杆上，合并状态的爪杆能穿插丝锭筒的内孔，分散状态的爪杆能卡住丝锭筒的内孔。本实用新型专利技术的优点在于：工业六轴机器人灵活地改变气动夹爪机构的位置，气动夹爪机构卡住丝锭筒的内孔，将丝锭筒从丝车取下，气动夹爪机构配合使用工业六轴机器人高效率地卸载丝锭。用工业六轴机器人高效率地卸载丝锭。用工业六轴机器人高效率地卸载丝锭。

【技术实现步骤摘要】
一种DTY卸丝设备


[0001]本技术涉及仿丝包装设备，具体地涉及一种DTY卸丝设备。

技术介绍

[0002]仿棉确切来说应该是仿丝棉，也可以说是化纤棉，仿丝棉是喷胶棉产品中较为高档的品种，它是作为服装填充物的非常好的保暖材料。DTY即拉伸变形丝，是在加弹机上进行连续或同时拉伸、经过加捻器变形加工后的成品丝。
[0003]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业六轴机器人一般有6个自由度，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点，六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接及后处理等工作。
[0004]加弹机的卷绕装置将成品丝卷绕在丝锭筒上，得到丝锭，工作人员再将丝锭挂在丝车的挂丝杆上。丝车挂满丝锭后，工作人员推着丝车到达自动包装线，进行卸载丝锭。人工卸载效率低。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题，在于提供一种DTY卸丝设备，使用工业六轴机器人高效率地卸载丝锭。
[0006]本技术是这样实现的：一种DTY卸丝设备，包括：
[0007]工业六轴机器人、框架、气动夹爪机构、视觉相机、丝车与丝锭筒；
[0008]所述工业六轴机器人的手臂端与所述框架固定连接，所述视觉相机与所述框架固定连接；
[0009]所述气动夹爪机构包括底座、夹块与爪杆，所述底座与所述框架固定连接，所述夹块与所述底座滑动连接，所述爪杆的一端与所述夹块固定连接，两个以上的所述夹块围绕所述底座的中心均匀间隔分布，所述夹块使所述爪杆具有合并状态与分散状态；
[0010]所述丝车位于所述工业六轴机器人的旁边，所述丝车包括车架与挂丝组件，所述车架包括横杆，所述横杆间隔地设置有多个挂丝组件，所述挂丝组件包括挂丝杆与支座，所述支座与所述横杆固定连接，所述挂丝杆与所述支座固定连接；
[0011]所述丝锭筒的内孔套在所述挂丝杆上，合并状态的所述爪杆能穿插所述丝锭筒的内孔，分散状态的所述爪杆能卡住所述丝锭筒的内孔。
[0012]进一步地，所述挂丝组件还包括螺栓与螺母，所述支座的底端开设有透孔，所述支座的顶端开设有第一通孔，所述横杆开设有第二通孔，所述螺栓穿过所述第一通孔与第二通孔，所述螺母与所述螺栓锁紧连接。
[0013]进一步地，所述夹块与所述爪杆均有三个。
[0014]进一步地，还包括：滚筒式运输机与载物工装，所述滚筒式运输机位于所述工业六
轴机器人的旁边，所述载物工装位于所述滚筒式运输机上，所述载物工装具有支杆，所述支杆能与所述丝锭筒的内孔匹配。
[0015]进一步地，还包括：限位装置，所述限位装置设置于所述滚筒式运输机，所述限位装置包括第一限位杆、第二限位杆、第一限位气缸与第二限位气缸，所述第一限位杆与第二限位杆均与所述滚筒式运输机滑动连接，所述第一限位气缸驱动所述第一限位杆，所述第二限位气缸驱动所述第二限位杆。
[0016]进一步地，还包括：定位装置，所述定位装置包括支撑台、第一定位块、第二定位块、第三定位块、第一定位气缸与第二定位气缸，所述第一定位块与第二定位块均与所述支撑台滑动连接，所述第一定位气缸驱动所述第一定位块，所述第二定位气缸驱动所述第二定位块，所述第一定位块位于所述支撑台的左边，所述第二定位块位于所述支撑台的右边，所述第三定位块固设于所述支撑台的前边。
[0017]进一步地，还包括：进料装置，所述进料装置包括进料台、导轨、基座、平移驱动机构与旋转驱动机构，所述进料台与所述导轨固定连接，所述基座与所述导轨滑动连接，所述支撑台与所述基座转动连接，所述平移驱动机构控制所述基座的平移状态，所述旋转驱动机构控制所述支撑台旋转状态。
[0018]本技术的优点在于：1、工业六轴机器人灵活地改变气动夹爪机构的位置，气动夹爪机构卡住丝锭筒的内孔，将丝锭筒从丝车取下，气动夹爪机构配合使用工业六轴机器人高效率地卸载丝锭。2、在卸载丝锭前，由视觉相机扫描丝车，检测丝车的挂丝杆上是否有丝锭，以及检测丝锭的位置是否异常。3、丝锭从丝车上卸载后，由工业六轴机器人放在滚筒式运输机的载物工装上。4、载物工装有序地到达接料区。5、定位装置防止在卸载丝锭的过程中丝车位置出现偏差，有效地防止气动夹爪机构损坏丝锭。6、丝车通过支撑台到达取料区，位于丝车一侧的丝锭在卸载完后，支撑台旋转180
°
，位于丝车另一侧的丝锭进行卸载。
附图说明
[0019]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0020]图1是本技术的DTY卸丝设备的结构示意图。
[0021]图2a是本技术中气动夹爪机构的合并状态的爪杆的示意图。
[0022]图2b是图2a的俯视示意图。
[0023]图3a是本技术中气动夹爪机构的分散状态的爪杆的示意图。
[0024]图3b是图3a的俯视示意图。
[0025]图4a是本技术中丝车的结构示意图。
[0026]图4b是图4a中A
‑
A向示意图。
[0027]图4c是图4a中B
‑
B向示意图。
[0028]图4d是本技术中挂丝组件的结构示意图。
[0029]图5是本技术中视觉相机扫描丝车的示意图。
[0030]图6是本技术中定位装置的结构示意图。
[0031]图7是本技术中进料装置的结构示意图。
[0032]图8是本技术中滚筒式运输机与载物工装的位置示意图。
[0033]图9a是本技术中第一限位杆与第二限位杆缩短的示意图。
[0034]图9b是本技术中第一限位杆与第二限位杆伸长的示意图。
[0035]图10a是本技术中气动夹爪机构准备抓取丝锭的示意图。
[0036]图10b是图10a之后气动夹爪机构的爪杆伸入丝锭筒的内孔的示意图。
[0037]图10c是图10b之后气动夹爪机构的爪杆卡住丝锭筒的内孔的示意图。
[0038]图10d是图10c之后气动夹爪机构取走丝锭的示意图。
[0039]图11a是本技术中丝锭移动至载物工装上方的示意图。
[0040]图11b是图11a之后丝锭筒的内孔套在载物工装的支杆的示意图。
[0041]图11c是图11b之后气动夹爪机构的爪杆合并的示意图。
[0042]图11d是图11c之后气动夹爪机构的爪杆离开丝锭筒的内孔的示意图。
[0043]附图标记：工业六轴机器人1；框架2；气动夹爪机构3；底座31；夹块32；爪杆33；视觉相机4；丝车5；车架51；横杆511；挂丝组件52；挂丝杆521；支座522；透孔523；螺栓524；螺母525；丝锭6；丝锭筒61；内孔62；滚筒式运输机7；第一限位杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种DTY卸丝设备，其特征在于，包括：工业六轴机器人、框架、气动夹爪机构、视觉相机、丝车与丝锭筒；所述工业六轴机器人的手臂端与所述框架固定连接，所述视觉相机与所述框架固定连接；所述气动夹爪机构包括底座、夹块与爪杆，所述底座与所述框架固定连接，所述夹块与所述底座滑动连接，所述爪杆的一端与所述夹块固定连接，两个以上的所述夹块围绕所述底座的中心均匀间隔分布，所述夹块使所述爪杆具有合并状态与分散状态；所述丝车位于所述工业六轴机器人的旁边，所述丝车包括车架与挂丝组件，所述车架包括横杆，所述横杆间隔地设置有多个挂丝组件，所述挂丝组件包括挂丝杆与支座，所述支座与所述横杆固定连接，所述挂丝杆与所述支座固定连接；所述丝锭筒的内孔套在所述挂丝杆上，合并状态的所述爪杆能穿插所述丝锭筒的内孔，分散状态的所述爪杆能卡住所述丝锭筒的内孔。2.根据权利要求1所述的一种DTY卸丝设备，其特征在于，所述挂丝组件还包括螺栓与螺母，所述支座的底端开设有透孔，所述支座的顶端开设有第一通孔，所述横杆开设有第二通孔，所述螺栓穿过所述第一通孔与第二通孔，所述螺母与所述螺栓锁紧连接。3.根据权利要求1所述的一种DTY卸丝设备，其特征在于，所述夹块与所述爪杆均有三个。4.根据权利要求1所述的一种DTY卸丝设备，其特征在于，还包括：滚筒式运输机与载物工装，所述滚筒式运输机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建华，方嘉杰，
申请(专利权)人：长乐恒申合纤科技有限公司，
类型：新型
国别省市：