车辆速度的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆速度的控制方法。其中，该方法包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。本发明专利技术解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。率较低的技术问题。率较低的技术问题。

Control method of vehicle speed

【技术实现步骤摘要】
车辆速度的控制方法


[0001]本专利技术涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种车辆速度的控制方法。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化技术的发展，自动泊车技术也日趋成熟，自动泊车技术的核心算法之一就是速度控制，目前现有技术的车速计算，主要是依靠车辆周身搭载的传感器测量车身与周围环境之间的距离和角度，收集传感器数据计算出车速，但是，现有技术计算出的车速为恒定值，且仅仅考虑了初始剩余距离对车速的影响，导致了对车速控制的准确率较低。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆速度的控制方法，以至少解决相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆速度的控制方法，包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。
[0006]可选地，基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度，包括：将第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；响应于第一距离小于第一预设距离，控制当前车辆的速度降低至第一预设速度；响应于第一距离大于等于第一预设距离，基于路径信息确定车辆速度。
[0007]可选地，基于路径信息确定车辆速度，包括：根据第二距离确定当前车辆的第一速度；根据路径曲率确定当前车辆的第二速度；根据偏离误差确定当前车辆的第三速度；获取第一速度，第二速度，第三速度中的最小速度，得到车辆速度。
[0008]可选地，根据第二距离确定当前车辆的第一速度，包括：响应于第二距离大于第二预设距离，确定第一速度为第二预设速度；响应于第二距离小于或等于第二预设距离，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，其中，第二预设距离用于表征当前车辆与目标位置的初始距离。
[0009]可选地，基于第二距离、第二预设距离和第二预设速度，确定第一速度，包括：基于第二距离和第二预设距离，确定第一系数；获取第一系数与第二预设速度的乘积，得到第一速度。
[0010]可选地，获取当前车辆行驶道路的路径曲率，包括：确定多个预瞄点；基于多个预瞄点，确定对应的多个预瞄点曲率；基于多个预瞄点及多个预瞄点曲率，确定路径曲率。
[0011]可选地，根据路径曲率确定当前车辆的第二速度，包括：基于路径曲率，确定第二
系数；获取第二系数与第二预设速度的乘积，得到第二速度。
[0012]可选地，基于路径曲率，确定第二系数，包括：获取路径曲率与第一预设值的比值，得到第一比值；获取第二预设值与第一比值的差值，得到第一差值；获取第一差值的平方值，得到第二系数。
[0013]可选地，根据偏离误差确定当前车辆的第三速度，包括：响应于偏离误差大于第一预设偏差，确定第三速度为第三预设速度与第三预设值的乘积；响应于偏离误差小于或等于第二预设偏差，确定第三速度为第二设速度；响应于偏离误差大于第二预设偏差，且小于或等于第一预设偏差，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度。
[0014]可选地，基于偏离误差、第二预设速度和第三预设速度，得到第三速度，包括：获取第三预设速度和第二预设速度的差值，得到第二差值；获取第二差值与偏离误差的乘积，得到第一乘积；获取第二设速度与第四预设值的乘积，得到第二乘积；获取第三预设速度与第三预设值的乘积，得到第三乘积；获取第一乘积与第二乘积的和值，得到目标和值；获取目标和值与第三乘积的差值，得到第三差值；获取第三差值与第五预设值的比值，得到第三速度。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆速度的控制装置，包括：获取模块，用于获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；确定模块，用于基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆速度的控制方法。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的车辆控制方法。
[0018]在本专利技术实施例中，采用获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及当前车辆的路径信息，其中，障碍物信息至少包括当前车辆与障碍物的第一距离，路径信息包括：当前车辆与目标位置的第二距离，当前车辆行驶道路的路径曲率以及当前车辆与目标位置的偏离误差；基于障碍物信息和路径信息，确定当前车辆的车辆速度的方式。容易注意到的是，通过根据剩余距离、路径曲率、偏向误差规划实时车速，达到了提高车辆速度的控制准确率的目的，从而实现了能够准确控制车辆速度的技术效果，进而解决了相关技术中车辆速度的控制准确率较低的技术问题。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的一种车辆速度的控制方法的流程示意图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的预瞄点设置的示意图；
[0022]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的车辆速度的控制方法的方法步骤流程图；
[0023]图4是根据本专利技术实施例的一种车辆速度的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例1
[0027]根据本专利技术实施例，提供了一种车辆速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆上安装的传感器感应到的障碍物信息，以及所述当前车辆的路径信息，其中，所述障碍物信息至少包括所述当前车辆与障碍物的第一距离，所述路径信息包括：所述当前车辆与目标位置的第二距离，所述当前车辆行驶道路的路径曲率以及所述当前车辆与所述目标位置的偏离误差；基于所述障碍物信息和所述路径信息，确定所述当前车辆的车辆速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息和所述路径信息，确定所述当前车辆的车辆速度，包括：将所述第一距离与第一预设距离进行比较，得到比较结果；响应于所述第一距离小于所述第一预设距离，控制所述当前车辆的速度降低至第一预设速度；响应于所述第一距离大于等于所述第一预设距离，基于所述路径信息确定所述车辆速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述路径信息确定所述车辆速度，包括：根据所述第二距离确定所述当前车辆的第一速度；根据所述路径曲率确定所述当前车辆的第二速度；根据所述偏离误差确定所述当前车辆的第三速度；获取所述第一速度，所述第二速度，所述第三速度中的最小速度，得到所述车辆速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二距离确定所述当前车辆的第一速度，包括：响应于所述第二距离大于第二预设距离，确定所述第一速度为第二预设速度；响应于所述第二距离小于或等于所述第二预设距离，基于所述第二距离、所述第二预设距离和所述第二预设速度，确定所述第一速度，其中，所述第二预设距离用于表征所述当前车辆与所述目标位置的初始距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第二距离、所述第二预设距离和所述第二预设速度，确定所述第一速度，包括：基于所述第二距离和所述第二预设距离，确定第一系数；获取所述第一系数与所述第二预设速...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳骏，杜建宇，王恒凯，吴岗岗，曹天书，李超，宋新丽，王皓南，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：