车队刹车辅助系统及方法、车辆、车队、服务器和介质技术方案

提供了车队刹车辅助系统及方法、包括车队刹车辅助系统的车辆及车队、服务器和计算机可读存储介质。所述车队刹车辅助系统包括：信息接收单元，用于接收车队发出的刹车信息；碰撞预测单元，预测车队中一当前车辆避免与第一前车碰撞是否需要额外距离，以及在需要额外距离时，确定所需要额外距离；前车刹车距离计算单元，用于计算所述相邻前车是否有足够的多余刹车距离，以避免所述当前车辆与其碰撞；执行单元，用于向所述相邻前车发出延长刹车距离的指令。利用该车队刹车辅助系统及方法，能够降低车队紧急刹车的追尾风险，提高行驶安全性。提高行驶安全性。提高行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
车队刹车辅助系统及方法、车辆、车队、服务器和介质


[0001]本公开涉及车辆
，更具体而言，涉及一种车队刹车辅助系统及方法、车辆、车队、服务器和介质。

技术介绍

[0002]至少两辆车可以形成车队在道路上行驶。车队中的车辆可以彼此无线通信，例如经由Wi
‑
Fi或移动网络。通常车队中的头车可以将刹车信息(例如目标速度、目标加速度等)发送至其后的跟随车辆，跟随车辆可以接收来自头车的刹车信息并且基于所述刹车信息进行刹车。
[0003]为了减少其他车辆切入车队之中，以车队的形式行驶意味着前后车之间的距离比正常行驶车辆之间的距离更短。但是，由于不同车辆的刹车性能的差异，每个车辆的负载差异会造成的不同刹车距离，在急刹车时部分车辆由于刹车距离过长需要其他避险措施，否则容易发生追尾事故。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本公开提供了车队刹车辅助系统及方法、包括车队刹车辅助系统的车辆、车队及服务器和计算机可读存储介质。在车队出现需要紧急刹车的情况下，本公开的方案能避免车队中某车辆由于刹车距离过长而碰撞到其相邻前车，旨在降低车队紧急刹车的追尾风险，提高行驶安全性。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种车队刹车辅助系统，所述车队刹车辅助系统包括：
[0006]信息接收单元，被配置用于接收车队发出的刹车信息；
[0007]碰撞预测单元，被配置用于，响应于车队发出刹车信息，预测车队中一当前车辆避免与其相邻前车碰撞是否需要额外距离，以及在需要额外距离时，确定所需要额外距离；
[0008]前车刹车距离计算单元，被配置用于，响应于所述当前车辆避免与所述相邻前车碰撞需要额外距离，计算所述相邻前车是否有足够的多余刹车距离，以避免所述当前车辆与其碰撞；
[0009]执行单元，被配置用于，基于所述相邻前车有足够的多余刹车距离，向所述相邻前车发出延长刹车距离的指令，使得所述当前车辆有足够的刹车距离，从而避免与其相邻前车碰撞。
[0010]在一个实施方案中，所述当前车辆需要的额外距离E0按如下进行计算，E0大于0表示需要额外的距离：
[0011]E0＝B0‑
(B1+D
01
‑
L1)
ꢀꢀꢀ
(1)，
[0012]B0为所述当前车辆的刹车距离，B1为所述相邻前车的刹车距离，D
01
为所述当前车辆与相邻前车的距离，L1为所述相邻前车的长度。
[0013]在一个实施方案中，所述刹车信息由所述车队的头车发出。
[0014]在一个实施方案中，所述相邻前车的多余刹车距离S1按如下进行计算，S1大于0表示所述相邻前车有多余刹车距离，所述相邻前车有足够的多余刹车距离是指S1大于E0：
[0015]S1＝(B2+D
12
‑
L2)
‑
B1ꢀꢀꢀ
(2)，
[0016]B1为所述相邻前车的刹车距离，B2为所述相邻前车相邻的第二前车的刹车距离，D
12
为所述相邻前车与所述第二前车之间的距离，L2为所述第二前车的长度。
[0017]在一个实施方案中，所述刹车距离的计算基于如下的任一项或任意多项的结合：最大减速度、车辆负载量和道路状况。
[0018]根据本公开的第二方面，提供了另一种车队刹车辅助系统，所述车队刹车辅助系统包括：
[0019]信息接收单元，被配置用于接收车队发出的刹车信息；
[0020]碰撞预测单元，被配置用于，响应于车队发出刹车信息，预测车队中一当前车辆避免与第一前车碰撞是否需要额外距离，以及在需要额外距离时，确定所需要额外距离；
[0021]调整车辆确定单元，被配置用于，响应于所述当前车辆需要额外距离，对于所述当前车辆的前车依次将其多余的刹车距离累计，直至确定至少调整车辆，即所述累计的多余的刹车距离大于所述额外距离；
[0022]执行单元，被配置用于，向所确定的至少调整车辆发出延长刹车距离的指令，使得所述当前车辆有足够的刹车距离，从而避免与所述第一前车碰撞。
[0023]在一个实施方案中，所述当前车辆需要额外距离E0按如下进行计算，E0大于0表示需要额外的距离：
[0024]E0＝B0‑
(B1+D
01
‑
L1)
ꢀꢀꢀ
(1)，
[0025]B0为所述当前车辆的刹车距离，B1为所述第一前车的刹车距离，D
01
为所述当前车辆与所述第一前车的距离，L1为所述第一前车的长度。
[0026]在一个实施方案中，所述刹车信息由所述车队的头车发出。
[0027]在一个实施方案中，所述累计的多余的刹车距离Sn按如下进行计算：
[0028][0029]n为所确定的至少调整车辆数量，i为所述前车依次编号，B
j
为车辆i的相邻前车j的刹车距离，D
ij
为车辆i与相邻前车j之间的距离，L
j
为车辆i的相邻前车j的长度。
[0030]在一个实施方案中，所述刹车距离的计算基于如下的任一项或任意多项的结合：最大减速度、车辆负载量和道路状况。
[0031]根据本公开的第三方面，提供了一种车队刹车辅助方法，所述车队刹车辅助方法包括：
[0032](1)接收车队发出的刹车信息；
[0033](2)响应于车队发出刹车信息，预测车队中一当前车辆避免与其相邻前车碰撞是否需要额外距离，以及在需要额外距离时，确定所需要额外距离；
[0034](3)响应于所述当前车辆避免与所述相邻前车碰撞需要额外距离，计算所述相邻前车是否有足够的多余刹车距离，以避免所述当前车辆与其碰撞；
[0035](4)基于所述相邻前车有足够的多余刹车距离，向所述相邻前车发出延长刹车距
离的指令，使得所述当前车辆有足够的刹车距离，从而避免与其相邻前车碰撞。
[0036]在一个实施方案中，所述当前车辆需要额外距离E0按如下进行计算，E0大于0表示需要额外的距离：
[0037]E0＝B0‑
(B1+D01
‑
L1)
ꢀꢀꢀ
(1)，
[0038]B0为所述当前车辆的刹车距离，B1为所述相邻前车的刹车距离，D
01
为所述当前车辆与相邻前车的距离，L1为所述相邻前车的长度。
[0039]在一个实施方案中，所述刹车信息由所述车队的头车发出。
[0040]在一个实施方案中，所述相邻前车的多余刹车距离S1按如下进行计算，S1大于0表示所述相邻前车有多余刹车距离，所述相邻前车有足够的多余刹车距离是指S1大于E0：
[0041]S1＝(B2+D
12
‑
L2)
‑
B1ꢀꢀꢀ
(2)，
[0042]B1为所述相邻前车的刹车距离，B2为所述相邻前车相邻的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车队刹车辅助系统，其特征在于，所述车队刹车辅助系统包括：信息接收单元，被配置用于接收车队发出的刹车信息；碰撞预测单元，被配置用于，响应于车队发出刹车信息，预测车队中一当前车辆避免与相邻前车碰撞是否需要额外距离，以及在需要额外距离时，确定所需要额外距离；前车刹车距离计算单元，被配置用于，响应于所述当前车辆避免与所述相邻前车碰撞需要额外距离，计算所述相邻前车是否有足够的多余刹车距离，以避免所述当前车辆与其碰撞；执行单元，被配置用于，基于所述相邻前车有足够的多余刹车距离，向所述相邻前车发出延长刹车距离的指令，使得所述当前车辆有足够的刹车距离，从而避免与其相邻前车碰撞。2.根据权利要求1所述的车队刹车辅助系统，其特征在于，所述当前车辆需要的额外距离E0按如下进行计算：E0＝B0‑
(B1+D
01
‑
L1)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)，B0为所述当前车辆的刹车距离，B1为所述相邻前车的刹车距离，D
01
为所述当前车辆与相邻前车的距离，L1为所述相邻前车的长度，E0大于0表示需要额外的距离。3.根据权利要求1或2所述的车队刹车辅助系统，其特征在于，所述相邻前车的多余刹车距离S1按如下进行计算：S1＝(B2+D
12
‑
L2)
‑
B1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)，B1为所述相邻前车的刹车距离，B2为所述相邻前车相邻的第二前车的刹车距离，D
12
为所述相邻前车与所述第二前车之间的距离，L2为所述第二前车的长度，S1大于0表示所述相邻前车有多余刹车距离，所述相邻前车有足够的多余刹车距离是指S1大于E0。4.一种车队刹车辅助系统，其特征在于，所述车队刹车辅助系统包括：信息接收单元，被配置用于接收车队发出的刹车信息；碰撞预测单元，被配置用于，响应于车队发出刹车信息，预测车队中一当前车辆避免与第一前车碰撞是否需要额外距离，以及在需要额外距离时，确定所需要额外距离；调整车辆确定单元，被配置用于，响应于所述当前车辆需要额外距离，对于所述当前车辆的前车依次将其多余的刹车距离累计，直至确定至少调整车辆，即所述累计的多余的刹车距离大于所述额外距离；执行单元，被配置用于，向所确定的至少调整车辆发出延长刹车距离的指令，使得所述当前车辆有足够的刹车距离，从而避免与所述第一前车碰撞。5.根据权利要求4所述的车队刹车辅助系统，其特征在于，所述当前车辆需要额外距离E0按如下进行计算：E0＝B0‑
(B1+D
01
‑
L1)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)，B0为所述当前车辆的刹车距离，B1为所述第一前车的刹车距离，D
01
为所述当前车辆与所述第一前车的距离，L1为所述第一前车的长度，E0大于0表示需要额外的距离。6.根据权利要求4或5所述的车队刹车辅助系统，其特征在于，所述累计的多余的刹车
距离S
n
按如下进行计算：n为所确定的至少调整车辆数量，i为所述前车依次编号，B
j
为车辆i的相邻前车j的刹车距离，D
ij
为车辆i与相邻前车j之间的距离，L
j
为车辆i的相邻前车j的长度。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的车队刹车辅助系统，其特征在于，所述刹车信息由所述车队的头车发出。8.根据权利要求1
‑
7任一项所述的车队刹车辅助系统，其特征在于，所述刹车距离的计算基于如下的任一项或任意多项的结合：最大减速度、车辆负载量和道路状况。9.一种车...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙铎，唐帅，曲彤，杨岳，马子康，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：