车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。本公开提高了车辆的行驶安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶感知算法与硬件算力的发展，越来越多的汽车装备有ADAS(Advanced Driving Assistance System，先进驾驶辅助系统)，其中，以FCW(Forward Collision Warning，前碰撞预警)和AEB(Autonomous Emergency Breaking，自动紧急制动)最具代表性。
[0003]然而，FCW与AEB的关注点均在车辆纵向行驶方向上，在即将发生碰撞时，通过人机界面提醒驾驶员制动或车辆自动制动实现车辆减速避让。但当前方障碍物突然出现且自车车速过高时，FCW和AEB仅能实现部分减速而不能实现真正避撞，对车辆或行人仍存在较高的伤害风险。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了提高车辆行驶安全，降低车辆或行人伤害风险的目的。
[0005]本公开实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0006]在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；r/>[0007]若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；
[0008]基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；
[0009]基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。
[0010]本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
[0011]第一确定模块，用于在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；
[0012]第二确定模块，用于若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；
[0013]第三确定模块，用于基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；
[0014]控制模块，用于基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。
[0015]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆控制方法。
[0016]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。
[0017]本公开实施例提供的车辆控制方法，实现了通过转向避让障碍物的目的，避免与障碍物发生碰撞事故，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
[0018]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0019]图1为本公开实施例中的一种车辆控制方法的流程图；
[0020]图2为本公开实施例中的一种场景示意图；
[0021]图3为本公开实施例中的另一种场景示意图；
[0022]图4为本公开实施例中的一种目标车辆与第一障碍物的相对位置的示意图；
[0023]图5为本公开实施例中的一种五次多项式轨迹的示意图；
[0024]图6为本公开实施例中的一种转向避撞边缘轨迹的示意图；
[0025]图7为本公开实施例中的一种确定最晚转向点对应的第一最小安全距离的示意图；
[0026]图8为本公开实施例中的一种轨迹示意图；
[0027]图9为本公开实施例中的一种车辆控制方法的流程示意图；
[0028]图10为本公开实施例中的一种车辆控制装置的结构示意图；
[0029]图11为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0031]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0032]目前，越来越多的汽车装备有ADAS(Advanced Driving Assistance System，先进驾驶辅助系统)，其中，以FCW(Forward Collision Warning，前碰撞预警)和AEB(Autonomous Emergency Breaking，自动紧急制动)最具代表性。
[0033]然而，FCW与AEB的关注点均在车辆纵向行驶方向上，在即将发生碰撞时，通过人机界面提醒驾驶员制动或车辆自动制动实现车辆减速避让。但当前方障碍物突然出现且自车车速过高时，FCW和AEB仅能实现部分减速而不能实现真正避撞，对车辆或行人仍存在较高的伤害风险。
[0034]且有研究表明，当车辆的车速较高时，实现避撞的最后制动点远早于最后转向点，因此，通过转向实现紧急避撞是在无法通过制动实现紧急避撞时的有效避撞方式。且对于部分驾驶风格激进且能够较好操纵车辆转向的驾驶员而言，会受FCW和AEB相对较早的介入影响产生抱怨。而对于存在反应滞后或者车辆驾驶水平不高的驾驶员而言，在车辆高速行驶的过程中若即将发生碰撞事故，会由于驾驶员导致的紧急转向可能使车辆失稳，进而造成更严重的后果。
[0035]针对上述问题，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，以提高车辆的安全性。下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。图1为本公开实施例中的一种车辆控制方法的流程图。该方法可以由车辆控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
[0036]步骤110、在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方。
[0037]即目标车辆通过加速可追上并超过第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹，包括：确定设定轨迹方程的二阶导数算式，所述设定轨迹方程包括第一变量、第一系数和第二系数，所述第一变量为时间，所述第一系数为所述目标车辆完成转向避撞所需时间，所述第二系数为避撞所需的横向偏移距离，所述横向偏移距离与所述转向避撞方向关联；基于所述二阶导数算式确定侧向加速度的最大值的求解算式；将所述预设侧向加速度确定为所述侧向加速度的最大值，以根据所述预设侧向加速度确定所述求解算式中的所述第一系数；将确定的所述第一系数的数值代入所述设定轨迹方程，获得转向避撞行驶轨迹；基于所述转向避撞方向以及所述目标车辆的宽度对所述转向避撞行驶轨迹进行平移处理，获得所述转向避撞边缘轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定轨迹方程为：其中，t为第一变量，表示时间，t
e
为第一系数，表示所述目标车辆完成转向避撞所需时间，y
e
为第二系数，表示避撞所需的横向偏移距离；所述二阶导数算式为：其中，a
y
(t)表示侧向加速度；所述侧向加速度的最大值的求解算式为：其中，a
y_max
表示侧向加速度的最大值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向避撞边缘轨迹的方程表达式为：
当所述转向避撞方向为向左时：y
gap
＝
‑
(0.5
×
w
host
+pathgap)当所述转向避撞方向为向右时：y
gap
＝0.5
×
w
host
+pathgap其中，w
host
表示所述目标车辆的宽度，pathgap表示边缘轨迹安全余量。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述转向避撞方向为向左时，所述避撞所需的横向偏移距离y
e
为：y
e
＝y
safety
+0.5
×
(w
host
+w
obj
)+y
obj
+v
lat
‑
obj
×
ttc当所述转向避撞方向为向右时，所述避撞所需的横向偏移距离y
e
...

【专利技术属性】
技术研发人员：董德志，范泽华，张世娟，叶凌峡，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：