工程机械安全控制方法、装置及工程机械制造方法及图纸

本申请公开了一种工程机械安全控制方法、装置及工程机械，涉及工程机械技术领域，该工程机械安全控制方法包括：获取目标体在感知区内的当前运动状态；根据目标体的当前运动状态，预测得到目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；根据目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态，确定目标体是否位于盲区。本申请提供的工程机械安全控制方法、装置及工程机械可以有效地降低工程机械的制造和使用成本。和使用成本。和使用成本。

【技术实现步骤摘要】
工程机械安全控制方法、装置及工程机械


[0001]本申请涉及安全控制
，具体涉及一种工程机械安全控制方法、装置及工程机械。

技术介绍

[0002]工程机械是装备工业的重要组成部分。概括地说，凡土石方施工工程、路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程所必需的机械装备，称为工程机械。
[0003]工程机械相对于轿车等小型乘用车而言，体积较大，相应地，设于工程机械上的感知传感器的感知盲区较大，而每个传感器的感知范围是相对有限的，以压路机为例，若要对压路机的盲区实现全覆盖，需要布设多个传感器，这样导致制造和使用成本较高。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种工程机械安全控制方法、装置及工程机械，其可以有效地降低工程机械的制造和使用成本。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种工程机械安全控制方法，包括：
[0006]获取目标体在感知区内的当前运动状态；其中，所述感知区表征感知传感器可探测范围内的区域；所述感知传感器设于所述工程机械的机体上；
[0007]根据所述目标体的当前运动状态，预测得到所述目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；
[0008]根据所述目标体在下一个第一预设时间段内的所述预测运动状态，确定所述目标体是否位于盲区；其中，所述盲区表征位于所述工程机械和所述感知区之间，且无法被所述感知传感器探测的区域。
[0009]在一实施例中，在所述获取目标体在感知区内的当前运动状态之前，所述工程机械安全控制方法还包括：
[0010]获取多个参考体在所述感知区内的状态信息；
[0011]根据所述多个参考体的状态信息，建立跟踪列表；以及
[0012]更新所述跟踪列表，并将保留在所述跟踪列表中的有效参考体作为所述目标体；其中，所述有效参考体表征预测的状态信息与实际的状态信息匹配的参考体；
[0013]所述获取目标体在感知区内的当前运动状态包括：
[0014]获取所述跟踪列表中的所述目标体在所述感知区内的当前运动状态。
[0015]在一实施例中，所述更新所述跟踪列表包括：
[0016]若所述跟踪列表中的参考体在多个第二预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在多个所述第二预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，则从所述跟踪列表中删除所述参考体。
[0017]在一实施例中，所述更新所述跟踪列表包括：
[0018]若从所述感知区获取得到的参考体的状态信息与所述跟踪列表中已有的所有所述参考体的状态信息均不匹配，则将所述参考体加入待定列表中；以及
[0019]若所述待定列表中的所述参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在多个所述第三预设时间段内的实际的状态信息均匹配，则将所述参考体从所述待定列表中加入到所述跟踪列表中。
[0020]在一实施例中，所述更新所述跟踪列表包括：
[0021]若所述参考体在第四预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在所述第四预设时间段内的实际的状态信息匹配，则根据所述参考体在所述第四预设时间段内的实际的状态信息校正所述参考体在所述跟踪列表中的状态信息。
[0022]在一实施例中，所述状态信息包括位置信息；
[0023]在所述获取多个参考体在所述感知区内的状态信息之后，所述工程机械安全控制方法还包括：
[0024]若存在至少一个所述参考体的位置信息表征所述参考体位于停止区内，则控制所述工程机械制动；其中，所述感知区包括所述停止区和预警区，所述停止区位于所述工程机械的前方，且位于所述预警区和所述盲区之间。
[0025]在一实施例中，在所述确定所述目标体是否位于盲区之后，所述工程机械安全控制方法包括：
[0026]根据确定结果，得到位于所述盲区内的障碍物的数量；
[0027]若位于所述盲区内的障碍物的数量为零，则控制所述工程机械运动；或者
[0028]若位于所述盲区内的障碍物的数量大于零，则控制所述工程机械制动。
[0029]在一实施例中，所述根据确定结果，得到位于所述盲区内的障碍物的数量包括：
[0030]若所述预测运动状态表征所述目标体在下一个第一预设时间段内进入所述盲区，则增加所述盲区内存在的障碍物的数量；或者
[0031]若所述预测运动状态表征所述目标体在下一个第一预设时间段内位于所述感知区内，则保持所述盲区内已存在的障碍物的数量。
[0032]根据本申请的另一个方面，提供了一种工程机械安全控制装置，包括：
[0033]第一获取模块，配置为获取目标体在感知区内的当前运动状态；其中，所述感知区表征感知传感器可探测范围内的区域；
[0034]第一预测模块，配置为根据所述目标体的当前运动状态，预测得到所述目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；
[0035]第一控制模块，配置为根据所述目标体在下一个第一预设时间段内的所述预测运动状态，确定所述目标体是否位于盲区内；其中，所述盲区表征位于所述工程机械和所述感知区之间，且无法被所述感知传感器探测的区域。
[0036]根据本申请的另一个方面，提供了一种工程机械，包括：
[0037]机体；
[0038]所述机体上设有如前所述的工程机械安全控制装置。
[0039]本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器配置为存储可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现如上述任一项中的工程机械安全控制方法。
[0040]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项中的工程机械安全控制方法。
[0041]本申请提供的工程机械安全控制方法、装置及工程机械，其通过获取目标体在感知区域内的当前运动状态，然后根据目标体的当前运动状态，预测得到目标在下一个第一预设时间内的预测运动状态，然后根据目标体在下一个第一预设时间内的预测运动状态，可以确认目标体是否位于盲区内，这样，在仅使用感知传感器的情况下，就能够确定目标体是否位于盲区内，不用在盲区布设多个传感器，有效地减少了传感器的应用数量，降低了制造和使用成本。
附图说明
[0042]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0043]图1为本申请一示例性实施例提供的工程机械安全控制方法的流程示意图。
[0044]图2为本申请一示例性实施例提供的工程机械、盲区以及感知区的示意图。
[0045]图3为本申请另一示例性实施例提供的工程机械、盲区以及感知区的示意图。
[0046]图4为本申请另一示例性实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械安全控制方法，其特征在于，包括：获取目标体在感知区内的当前运动状态；其中，所述感知区表征感知传感器可探测范围内的区域；根据所述目标体的当前运动状态，预测得到所述目标体在下一个第一预设时间段内的预测运动状态；根据所述目标体在下一个第一预设时间段内的所述预测运动状态，确定所述目标体是否位于盲区；其中，所述盲区表征位于所述工程机械和所述感知区之间，且无法被所述感知传感器探测的区域。2.根据权利要求1所述的工程机械安全控制方法，其特征在于，在所述获取目标体在感知区内的当前运动状态之前，所述工程机械安全控制方法还包括：获取多个参考体在所述感知区内的状态信息；根据所述多个参考体的状态信息，建立跟踪列表；以及更新所述跟踪列表，并将保留在所述跟踪列表中的有效参考体作为所述目标体；其中，所述有效参考体表征预测的状态信息与实际的状态信息匹配的参考体；所述获取目标体在感知区内的当前运动状态包括：获取所述跟踪列表中的所述目标体在所述感知区内的当前运动状态。3.根据权利要求2所述的工程机械安全控制方法，其特征在于，所述更新所述跟踪列表包括：若所述跟踪列表中的参考体在多个第二预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在多个所述第二预设时间段内的实际的状态信息均不匹配，则从所述跟踪列表中删除所述参考体。4.根据权利要求2所述的工程机械安全控制方法，其特征在于，所述更新所述跟踪列表包括：若从所述感知区获取得到的参考体的状态信息与所述跟踪列表中已有的所有所述参考体的状态信息均不匹配，则将所述参考体加入待定列表中；以及若所述待定列表中的所述参考体在多个第三预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在多个所述第三预设时间段内的实际的状态信息均匹配，则将所述参考体从所述待定列表中加入到所述跟踪列表中。5.根据权利要求2所述的工程机械安全控制方法，其特征在于，所述更新所述跟踪列表包括：若所述参考体在第四预设时间段内的预测的状态信息与所述参考体在所述第四预设时间段内的实际的状态信息匹配，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖，钟辉平，黄子超，
申请(专利权)人：湖南三一华源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：