一种新型蒸发器视觉引导涂胶系统技术方案

本发明专利技术涉及一种蒸发器涂胶系统，公开了一种蒸发器视觉引导涂胶系统，其包括涂胶输送机(1)，涂胶输送机(1)上设有涂胶传送带(2)，还包括与涂胶传送带(2)配合的涂胶机构和检测机构，涂胶机构包括用于对涂胶传送带(2)上蒸发器进行拍摄并根据拍摄图像得到涂胶路径的相机和根据涂胶路径对蒸发器进行涂胶的涂胶机器人(3)，检测机构包括用于充氦与氦气回收设备(5)和氦气检漏设备(6)。本发明专利技术能够实现对空调蒸发器的自动化涂胶，同时结合氦气检漏设备(6)对涂胶处进行测漏，具有视觉引导、自动涂胶和涂胶泄露检测三种功能，实现了空调蒸发器涂胶的闭环，保证空调蒸发器的自动化涂胶的稳定有效进行。有效进行。有效进行。

【技术实现步骤摘要】
一种新型蒸发器视觉引导涂胶系统


[0001]本专利技术涉及一种蒸发器涂胶系统，尤其涉及了一种蒸发器视觉引导涂胶系统。

技术介绍

[0002]随着图像识别技术的快速发展，基于视觉的图像识别技术已经在安防监控、生产制造、工业自动化等领域得到了广泛应用。传统的空调蒸发器涂胶主要采用流水线式作业方式，使用人工目测的方式实现产品的检测、定位、手工涂胶等操作，严重制约了生产效率的提高。
[0003]基于视觉的自动化涂胶技术已经不同行业得到广泛应用。如唐德威，宗德祥，邓宗全，李明章于2006年在《机器人》(2006,(01)期)中提出的“涂胶机器人(3)视觉系统的应用研究”，对涂胶机器人(3)智能系统的视觉部分进行了应用研究，系统引入了模式识别、基于图像的NC代码生成、胶线表面质量检测等关键技术。
[0004]王健强，刘宝柱，任玉峰，王长润于提出了“基于双目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究”(2010年01期《组合机床与自动化加工技术》)。利用通用的CCD摄像机搭建双目视觉平台，对车身空间位置参数进行提取，分析风挡玻璃安装工况，建立简化的数学模型。最后采用SoftPLC技术实现机器人运动参数的反馈及运动轨迹的在线修改，实现了基于视觉的机器人自动涂胶引导系统。
[0005]魏京利，齐立哲，孙笃玲于2012年提出了“基于3D视觉的动车组车窗机器人玻璃安装与涂胶系统”(山东理工大学学报(自然科学版).2012,26(06))。介绍了一种机器人自动化动车车窗玻璃安装与涂胶系统。该系统主要包含机器人系统、三维视觉定位系统、玻璃吸盘及涂胶系统。采用三维视觉定位技术，无需设计机械定位装置就能够保证机器人正确抓取、安装玻璃及保证涂胶轨迹。
[0006]现有的基于视觉的机器人自动涂胶技术主要应用于汽车玻璃、车身等场景，鲜有应用于空调蒸发器的报道。因此，针对空调蒸发器，设计一种专用的基于视觉和机器人技术的自动化涂胶技术与装备具有显著的应用价值。

技术实现思路

[0007]本专利技术针对现有技术中对于空调蒸发器涂胶存在的问题，提供了一种蒸发器视觉引导涂胶系统。
[0008]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：
[0009]一种蒸发器视觉引导涂胶系统，包括涂胶输送机，涂胶输送机上设有涂胶传送带，还包括与涂胶传送带配合的涂胶机构和检测机构，涂胶机构包括用于对涂胶传送带上蒸发器进行拍摄并根据拍摄图像得到涂胶路径的相机和对涂胶传送带上蒸发器进行涂胶的涂胶机器人，还包括用于根据相机得到的涂胶路径控制涂胶机器人涂胶的机器人控制柜，检测机构包括用于将氦气注入涂胶传送带上蒸发器中的充氦与氦气回收设备和用于对蒸发器涂胶处是否泄漏进行检测的氦气检漏设备。
[0010]通过相机进行视觉引导涂胶机器人，实现对空调蒸发器的自动化涂胶，同时结合氦气检漏设备对涂胶处进行测漏，具有视觉引导、自动涂胶和涂胶泄露检测三种功能，实现了空调蒸发器涂胶的闭环，保证空调蒸发器的自动化涂胶的稳定有效进行。
[0011]作为优选，还包括电控柜和架设于涂胶输送机上方的相机安装架，涂胶输送机的侧面设有用于检测蒸发器是否经过相机拍摄点并将检测信息发送给电控柜的光电组件，电控柜根据接收到的检测信息控制相机拍摄。
[0012]作为优选，相机包括分别用于拍摄蒸发器深度图像和亮度图像的三维相机和二维相机。
[0013]作为优选，还包括用于驱动涂胶传送带运动的驱动辊，驱动辊处设有用于实时输出涂胶路径修正量的编码器，机器人控制柜根据涂胶路径以及涂胶路径修正量实时控制涂胶机器人涂胶，通过编码器得到涂胶路径的修正量，从而进一步提高涂胶路径的精准性，实现对空调蒸发器的精准涂胶。
[0014]作为优选，还包括架设在涂胶传送带上的围栏，涂胶机器人设置于围栏内且位于涂胶传送带传送方向的边缘处，围栏的沿涂胶传送带传送方向的两端分别设有涂胶进口和涂胶出口，相机安装架设置于围栏内且与涂胶进口相对设置。围栏的设置能够使得涂胶机器人在涂胶过程中操作人员不得进入，保证操作人员的安全。
[0015]作为优选，相机安装架包括两根相对分布于涂胶输送机两侧的竖杆，两根竖杆之间设有自上而下分别设有第一横梁和第二横梁，三维相机和二维相机分别设置于第一横梁和第二横梁上。
[0016]作为优选，第一横梁设置于竖杆的背向涂胶进口的端面上，三维相机设置于第一横梁的下端面上且能够在第一横梁长度方向上运动。
[0017]作为优选，第二横梁设置于竖杆的朝向涂胶进口的端面上，第二横梁的背向涂胶进口的端面上设有一端连接在第二横梁上且能够沿第二横梁长度方向运动，另一端朝向涂胶传送带延伸的的竖向杆，二维相机设置于竖向杆上且能够沿竖向杆长度方向运动。
[0018]二维相机和三维相机均能够根据实际需要调整到所需位置后再固定，满足其灵活性以及对图像拍摄的有效性。
[0019]作为优选，还包括传送方向与涂胶输送机传送方向垂直设置的皮带输送机，涂胶传送带上的蒸发器能够输送到皮带输送机上且皮带输送机的中部位于涂胶传送带的尾部。
[0020]作为优选，还包括设置于涂胶机构与检测机构下部的导线安装槽，导线安装槽内安装有用于连接涂胶机构与检测机构之间的连接导线。导线安装槽的设置能够实现对连接导线的规整，同时提高导线耐用性，继而提高其使用寿命。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例1中二维相机拍摄的亮度图像imgA。
[0022]图2是本专利技术实施例1中三维相机拍摄的深度图像imgB。
[0023]图3是本专利技术实施例1中二值化分割图像imgB1。
[0024]图4是本专利技术实施例1中初筛选后的二值图像imgB2。
[0025]图5是本专利技术实施例1中粗定位后的图像imgB3。
[0026]图6是本专利技术实施例1中校正后的图像imgA1。
[0027]图7是本专利技术实施例1中使用八连通区域标记筛选得到图像imgA2。
[0028]图8是本专利技术实施例1中感兴趣图像imgC。
[0029]图9是本专利技术实施例1中步骤S9排序后的图像。
[0030]图10是本专利技术实施例1中步骤S10中目标连通区域图像。
[0031]图11是本专利技术实施例1中步骤S13中涂胶路径图像。
[0032]图12本专利技术实施例1的结构示意图。
[0033]图13是图1的俯视图。
[0034]图14是图13中A部分的局部放大图。
[0035]图15是图12中涂胶输送机的结构示意图。
[0036]图16是图12中相机安装架的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步详细描述。
[0038]实施例1
[0039]一种蒸发器视觉引导涂胶系统，如图12
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图16所示，包括涂胶输送机1，涂胶输送机1上设有涂胶传送带2，还包括与涂胶传送带2配合的涂胶机构和检测机构，涂胶机构包括用于对涂胶传送带2上蒸发器进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蒸发器视觉引导涂胶系统，包括涂胶输送机(1)，涂胶输送机(1)上设有涂胶传送带(2)，其特征在于：还包括与涂胶传送带(2)配合的涂胶机构和检测机构，涂胶机构包括用于对涂胶传送带(2)上蒸发器进行拍摄并根据拍摄图像得到涂胶路径的相机和对涂胶传送带(2)上蒸发器进行涂胶的涂胶机器人(3)，还包括用于根据相机得到的涂胶路径控制涂胶机器人(3)涂胶的机器人控制柜(4)，检测机构包括用于将氦气注入涂胶传送带(2)上蒸发器中的充氦与氦气回收设备(5)和用于对蒸发器涂胶处是否泄漏进行检测的氦气检漏设备(6)。2.根据权利要求1所述的一种蒸发器视觉引导涂胶系统，其特征在于：还包括电控柜(8)和架设于涂胶输送机(1)上方的相机安装架(7)，涂胶输送机(1)的侧面设有用于检测蒸发器是否经过相机拍摄点并将检测信息发送给电控柜(8)的光电组件(9)，电控柜(8)根据接收到的检测信息控制相机拍摄。3.根据权利要求2所述的一种蒸发器视觉引导涂胶系统，其特征在于：相机包括分别用于拍摄蒸发器深度图像和亮度图像的三维相机(10)和二维相机(11)。4.根据权利要求1所述的一种蒸发器视觉引导涂胶系统，其特征在于：还包括用于驱动涂胶传送带(2)运动的驱动辊(12)，驱动辊(12)处设有用于实时输出涂胶路径修正量的编码器(13)，机器人控制柜(4)根据涂胶路径以及涂胶路径修正量实时控制涂胶机器人(3)涂胶。5.根据权利要求3所述的一种蒸发器视觉引导涂胶系统，其特征在于：还包括架设在涂胶传送带(2)上的围栏(14)，涂胶机器人(3)设置于围栏(14)内且位于涂胶传送带(2)传送方向的边缘处，围栏(14)的沿涂胶传送带(2)传送方向的两端分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：王孟哲，梁正南，赖勉力，李恩全，
申请(专利权)人：宁波九纵智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：