一种雷达监测优化方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种雷达监测优化方法、装置和车辆，涉及电动汽车技术领域。所述方法包括：根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标；在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标；根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标。本发明专利技术的方案对毫米波雷达检测的原始目标进一步地感知结果，为车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全，解决了现有技术中无法准确使用毫米波雷达反馈的实际障碍物目标信息的问题。的实际障碍物目标信息的问题。的实际障碍物目标信息的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达监测优化方法、装置和车辆


[0001]本专利技术涉及电动汽车
，特别是指一种雷达监测优化方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]毫米波雷达能检测到的物体非常多，包括空中的交通指示灯、指示牌、电灯杆；道路中间的隔离栏、灌木隔离带、车辆、行人、动物；地面的窨井盖、各类金属物体(例如钉子)、非金属的地面凸起物等。
[0003]经过大量的测试发现，现有技术的毫米波雷达对于车辆的检测效果较好，但对行人的检测比较差。现有的毫米波雷达信息处理方案大多数都是通过对原始点云的处理，可以做到尽量提升雷达输出目标信息的准确性。但对感兴趣目标的筛选却只通过目标尺寸及速度信息进行过滤，造成毫米波雷达输出大量的不感兴趣目标(如栅栏、路面井盖等)。即在进行前毫米波雷达与前摄像头障碍物算法开发时存在毫米波雷达杂点过多，由于采用现有技术的前向毫米波雷达ESR(电子扫描雷达)，导致出现无法准确使用毫米波雷达反馈的实际障碍物目标信息的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种雷达监测优化方法、装置和车辆，以解决现有技术中无法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达监测优化方法，其特征在于，包括：根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标；在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标；根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据毫米波雷达检测目标车辆所得的至少一个原始目标，确定非重复障碍物目标，包括：获取基于所述毫米波雷达检测所述目标车辆的原始数据；根据原始数据，滤除所述目标车辆的横向距离处于第一预设范围内，且超过预设个数的数据，确定非重复障碍物目标；其中，所述第一预设范围是根据所述目标车辆所处的当前车道宽度和当前道路宽度确定的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标，包括：获取所述非重复障碍物目标中的状态信号；根据所述状态信号，获取所述状态信号为第一状态值对应的目标速度值；根据所述毫米波雷达检测的相对速度值和所述目标速度值，确定第一静止目标；在所述非重复障碍物目标中滤除所述第一静止目标，确定候选目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选目标以及预设关注区域，确定监测目标之前，还包括：滤除过程一：基于毫米波雷达的视觉信息，滤除第二预设范围的当前目标；滤除过程二：滤除所述目标车辆的纵向距离为第一方向的当前目标；所述第一方向为所述目标车辆的行车方向的相反方向；滤除过程三：滤除当前目标的状态信号为第二状态值的当前目标。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述非重复障碍物目标中滤除静止目标，确定候选目标，还包括：在所述候选目标中，获取有效检测目标；在所述有效检测次数中，滤除第二静止目标，所述第二静止目标包括静止物体噪声、静止物体产生的虚假检测点。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，尹颖，张友焕，王雪莹，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：