电动机控制装置的减振控制方法和装置制造方法及图纸

一种电动机控制装置的减振控制方法，其中，该电动机控制装置具有：前馈控制电路，其根据速度指令来计算加速转矩，并输出该加速转矩；速度控制电路，其根据所述速度指令与电动机速度检测值之间的偏差来生成给电动机的转矩指令；以及负载干扰观测器，其根据所述转矩指令和所述电动机速度检测值来生成预测速度，计算负载干扰转矩，并反馈该负载干扰转矩，该减振控制方法的特征在于：　　　　通过把所述速度控制电路的增益设定为保持速度控制精度的程度的值，减小加到所述转矩指令中的来自速度控制电路输出的振动分量，　　　　使用所述前馈控制电路输出的加速转矩分量来弥补速度指令响应的不足部分。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
电动机控制装置的减振控制方法和装置
本专利技术涉及用于驱动升降机等容易由弹簧系统引起共振的机械的电动机控制装置的减振控制方法和装置。
技术介绍
图3和图4示出了现有的电动机控制装置的一例。图3是示出现有的电动机控制装置的结构的方框图，图4(a)是速度控制部和与减振控制有关的部分的控制方框图。如图3所示，从三相交流电源20提供的三相交流电压通过功率元件21变换为直流电压(也可使用直流电源)，并通过由电压型PWM逆变器构成的功率变流器1再度变换为任意频率和电压的交流电压。该一次频率和一次电压被提供给交流电动机2。这里，省略由交流电动机2驱动的机械系统的描述。流入交流电动机2的U、V、W各相的一次电流(U相电流Iu、V相电流Iv、W相电流Iw)由电流检测器3A、3B、3C进行检测，并通过三相/两相变换器5变换为d轴的励磁电流反馈值Idfb和q轴的转矩电流反馈值Iqfb。并且，交流电动机2的旋转速度由速度检测器4进行检测，并被反馈给速度控制电路(ASR)110。一次角频率计算电路6根据下述的励磁电流指令值Idref、转矩电流指令值Iqref和设定的二次电阻r2，求出滑差频率指令值ωs，并根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动机控制装置的减振控制方法，其中，该电动机控制装置具有：前馈控制电路，其根据速度指令来计算加速转矩，并输出该加速转矩；速度控制电路，其根据所述速度指令与电动机速度检测值之间的偏差来生成给电动机的转矩指令；以及负载干扰观测器，其根据所述转矩指令和所述电动机速度检测值来生成预测速度，计算负载干扰转矩，并反馈该负载干扰转矩，该减振控制方法的特征在于：通过把所述速度控制电路的增益设定为保持速度控制精度的程度的值，减小加到所述转矩指令中的来自速度控制电路输出的振动分量，使用所述前馈控制电路输出的加速转矩分量来弥补速度指令响应的不足部分。2.一种电动机控制装置的减振控制装置，其中，该电动机控制装置具有：前馈控制电路，其根据速度指令来计算加速转矩，并输出该加速转矩；速度控制电路，其根据所述速度指令与电动机速度检测值之间的偏差来生成给电动机的转矩指令；以及负载干扰观测器，其根据所述转矩指令和所述电动机速度检测值来生成预测速度，计算负载干扰转矩，并反馈该负载干扰转矩，该减振控制装置的特征在于：把由所述速度控制电路生成的转矩指令的指令响应速度设定为由所述前馈控制电路生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本阳一，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：