旋转控制装置及设有该装置的作业机械制造方法及图纸

一种旋转控制装置及设有该装置的作业机械，设有可根据按照操作杆的操作量而设定的目标速度与实际旋转速度之间的速度偏差而设定旋转用电动机的目标转矩的控制器，具备检测随上部旋转体的作业状态而变化的、使上部旋转体旋转的必要转矩的变换器，此转矩越大，该控制器计算的修正量值就越大，并从目标速度减去此修正量后设定为新的目标速度。另外，控制器设定用于驱动此电动机的第一目标转矩和用于按实际速度使上部旋转体在现场保持的第二目标转矩，按照这两个转矩中与第一目标转矩同方向的且绝对值大的转矩使此电动机动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及通过电动机旋转驱动旋转体的作业机械的旋转控制 装置。
技术介绍
挖土机及起重机等旋转作业机械，采用通过液压泵的排出油驱动 的油压马达作为旋转体的驱动源，但近年来，以电动机为驱动源的技术为人所知(例如特开2001-10783号公报，以下称专利文献1)。这种场合，执行用按旋转操作杆的操作量设定的目标速度与实际 旋转速度之间的偏差来确定转矩指令的速度控制(所谓的速度反馈控 制)，因此， 一旦该偏差变大，加速度转矩就会急剧增大，从而发生冲击。应对这种现象的公知技术有如特开2004-36303号公报(以下称 专利文献2)那样， 一边进行PID控制， 一边按操作量施加转矩限制， 或者如特开2004-137702号公净艮(以下称专利文献3)那样，使用由目标 速度的2阶微分算出的沖击预计值来修正目标速度。据知，用以防止冲击发生的技术还有如特开2003-333876号/> 净良(以下称专利文献4)那样，使电动机的动态特性才莫拟成油压式的驱动 特性。但是，专利文献2~4的技术都是仅按旋转杆操作量进行旋转驱 动控制，不能有效地抑制实际机械中的冲击发生。也就是说，在实际的作业机械中，即本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有本体、可旋转地安装于该本体的旋转体以及可升降地设置于该旋转体的作业附属装置的作业机械的旋转控制装置，包括如下部分：　　　　用以旋转驱动所述旋转体的电动机；　　　　接受对所述电动机作驱动指示的输入操作的操作单元；　　　　可检测所述操作单元的操作量的操作量检测单元；　　　　可检测所述电动机的旋转速度的速度检测单元；以及　　　　根据由所述操作量检测单元测出的操作量设定所述电动机的目标速度，同时根据该目标速度与由所述速度检测单元测出的速度之间的速度偏差设定目标转矩，并按照该目标转矩使所述电动机动作的控制单元，　　　　其中，所述控制单元设有计算修正量并从所述目标速度减去该修正量作为新的目标速度的...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：鹿儿岛昌之，筒井昭，小见山昌之，
申请(专利权)人：神钢建设机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]