车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，具备：取得部(451)，其取得位于自车辆(100)的行进方向、构成为能够将显示方式切换为表示允许行进的第1显示方式、表示指示在停止线停止的第3显示方式、表示从第1显示方式向第3显示方式切换的预告的第2显示方式的信号机的切换预定信息；判定部(452)，其基于切换预定信息中所包含的从第1显示方式切换为第3显示方式为止所需的富余时间以及自车辆(100)的位置和行驶速度，判定是否实施使自车辆(100)在停止线停止的停止动作；以及行驶控制部(46)，其当由判定部(452)判定为实施停止动作时，从第1显示方式切换为第2显示方式为止以规定减速度以下的减速度使自车辆(100)减速，在切换为第2显示方式之后使自车辆减速，以使自车辆(100)在停止线停止。止。止。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及一种控制车辆的停止动作的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]作为这种装置，以往已知有如下装置，在自车辆通过设置有信号机的交叉路口时，通过路车间通信等取得直到信号机的灯色切换为红色为止的时间，基于所取得的时间以及自车辆的当前位置和行驶速度，判定是否能够不停止而通过交叉路口。这样的装置例如记载于专利文献1中。专利文献1中记载的装置在判定为自车辆能够不停止而通过交叉路口时，以能够不停止而通过交叉路口的方式使自车辆加速。
[0003]然而，在直到信号机的灯色切换为红色为止的时间较短时，优选在灯色切换为红色之前开始减速，在切换为红色的时间点充裕地在停止线停止。但是，在切换为红色之前开始减速对乘员来说有违和感。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2017
‑
91151号公报(JP2017
‑
91151A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的车辆控制装置，具备：检测部，其检测行驶中的自车辆的位置和行驶速度；取得部，其取得位于自车辆的行进方向、构成为能够将显示方式切换为表示允许行进的第1显示方式、表示指示在停止线停止的第3显示方式、表示从第1显示方式向第3显示方式切换的预告的第2显示方式的信号机的切换预定信息；判定部，其基于由取得部取得的切换预定信息中所包含的从第1显示方式切换为第3显示方式为止所需要的富余时间以及由检测部检测出的自车辆的位置和行驶速度，判定是否实施使自车辆在停止线停止的停止动作；以及停止控制部，当由判定部判定为实施停止动作时，从第1显示方式切换为第2显示方式为止以规定减速度以下的减速度使自车辆减速，在切换为第2显示方式后，以自车辆在停止线停止的方式使自车辆减速。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是示出应用本专利技术的实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略构成的图。
[0010]图2是概略地示出本专利技术的实施方式的车辆控制装置的整体构成的框图。
[0011]图3是示出交叉路口的一例的图。
[0012]图4是更详细地示出图2的控制器的构成的框图。
[0013]图5A是示出停止动作时的车辆的位置与行驶速度之间的关系的一例的图。
[0014]图5B是示出停止动作时的车辆的位置与行驶速度之间的关系的其他例的图。
[0015]图5C是示出停止动作时的车辆的位置与行驶速度之间的关系的其他例的图。
[0016]图6是示出在图4的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。
具体实施方式
[0017]以下参照图1～图6对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的车辆控制装置应用在具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)上。图1是示出应用本实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆100(有时简称为车辆或自车辆)的行驶系统的概略构成的图。车辆100不仅能够在不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能够在通过驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。需要说明的是，在本实施方式中，将不需要加速操作、制动操作以及转向操作的全部操作的驾驶模式称为自动驾驶模式。
[0018]如图1所示，车辆100具有发动机1和变速器2。发动机1是将经由节气门阀11所供给的吸入空气和从喷射器12喷射出的燃料以适当的比例混合并由火花塞等点火而使它们燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。需要说明的是，还能够使用柴油发动机等各种发动机来代替汽油发动机。吸入空气量由节气门阀11来调节，节气门阀11的开度由利用电信号工作的节气门用执行器的驱动来变更。节气门阀11的开度和从喷射器12喷射出的燃料的喷射量(喷射时期、喷射时间)由控制器40(图2)来控制。
[0019]变速器2设置于发动机1与驱动轮3之间的动力传递路径上，使来自发动机1的旋转变速且转换来自发动机1的转矩而输出。在变速器2变速后的旋转传递至驱动轮3，由此车辆100行驶。需要说明的是，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用马达，将车辆100构成为电动汽车、混合动力汽车。
[0020]变速器2例如为能够对应多个挡位阶段性地变更变速比的有级变速器。需要说明的是，还能够使用能够无级地变更变速比的无级变速器作为变速器2。还可以将来自发动机1的动力经由变矩器输入到变速器2，省略图示。变速器2具备例如牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，液压控制装置22控制油从液压源向接合元件21的流动，由此能够变更变速器2的挡位。液压控制装置22具有由电信号驱动的控制阀，根据控制阀的驱动变更压力油向接合元件21的流动，由此能够设定适当的挡位。
[0021]图2是概略地示出本实施方式的车辆控制系统10的整体构成的框图。如图2所示，车辆控制系统10主要具有控制器40以及分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、定位传感器34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、行驶用执行器(以下简称为执行器)AC。
[0022]外部传感器组31是检测车辆100的周边信息、即外部状况的多个传感器的总称。例如外部传感器组31包括测定车辆100的与全方位的照射光相对的散射光，从而测定从车辆100到周边的障碍物的距离的激光雷达和通过照射电磁波并检测反射波来检测车辆100的周边的其他车辆、障碍物等的雷达。例如外部传感器组31还包括相机、麦克风(以下简称为麦克)等，相机搭载于车辆100，具有CCD、CMOS等摄像元件，拍摄车辆100的周边(前方、后方以及侧方)，麦克风输入来自车辆100的周边的声音的信号。由外部传感器组31检测出的信号和输入到外部传感器组31的信号被发送至控制器40。
[0023]内部传感器组32是检测车辆100的行驶状态、车内的状态的多个传感器的总称。例
如内部传感器组32包括：检测车辆100的车速的车速传感器、分别检测车辆100的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测车辆100的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对转向的操作等的传感器也包括在内部传感器组32中。内部传感器组32的检测信号被发送至控制器40。
[0024]输入/输出装置33是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入/输出装置33包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关包括指示自动驾驶模式和手动驾驶模式中的一者的手动/自动切换开关(SW)。
[0025]手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：检测部(32)，其检测行驶中的自车辆(100)的位置和行驶速度；取得部(451)，其取得位于所述自车辆(100)的行进方向、构成为能够将显示方式切换为表示允许行进的第1显示方式、表示指示在停止线停止的第3显示方式、表示从所述第1显示方式向所述第3显示方式切换的预告的第2显示方式的信号机的切换预定信息；判定部(452)，其基于由所述取得部(451)取得的切换预定信息中所包含的从所述第1显示方式切换为所述第3显示方式为止所需的富余时间以及由所述检测部(32)检测出的所述自车辆(100)的位置和行驶速度，判定是否实施使所述自车辆(100)在所述停止线停止的停止动作；以及停止控制部(46)，其当由所述判定部(452)判定为实施停止动作时，从所述第1显示方式切换为所述第2显示方式为止使所述自车辆(100)以规定减速度以下的减速度减速，在切换为所述第2显示方式之后使所述自车辆(100)减速，以使所述自车辆(100)在所述停止线停止。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具备驱动力产生部(1、2)，所述驱动力产生部(1、2)产生行驶驱动力，当由所述判定部(452)判定为实施停止动作时，所述停止控制部(46)在从所述第1显示方式切换为所述第2显示方式为止的期间，以行驶驱动力减小的方式对所述驱动力产生部(1、2)进行控制，使所述自车辆(100)以所述规定减速度以下的减速度减速。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，具备制动装置(4)，所述制动装置(4)使所述自车辆(100)减速，当由所述判定部(452)判定为实施停止动作时，所述停止控...

【专利技术属性】
技术研发人员：北原阳平，平松直人，村桥善光，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：