【技术实现步骤摘要】
车道中心线的确定方法、装置和电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种车道中心线的确定方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]在辅助驾驶感知系统中，核心功能AEB（Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动）、FCW（Forward Collision Warning，前方碰撞预警）以及ACC（Adaptive Cruise Control，自我调整巡航控制）的第一筛选都是基于自车所在车道的车道中心线进行计算的。因此，车道中心线的准确性、稳定性直接影响到自车感兴趣第一的筛选，进而影响辅助驾驶功能的准确执行。
[0003]车道中心线通常根据两侧车道线对应坐标点的中位数得到，而两侧车道线在实际相机传感器很难做到完全准确的检测，导致计算得到的车道中心线偏斜以及不稳定地跳动。相关技术中，为了提高对车道线检测的准确度，可以在相机检测端提升图像识别能力以提高车道线检测能力，或者通过滤波的方式增加车道线的稳定性，或者通过筛选过滤的方法对奇异的车道线进行处理，然而这些方式对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻采集的在当前车身坐标系下，自车道的当前左车道线点集和当前右车道线点集，以及在历史时刻采集的在前一时刻车身坐标系下，所述自车道的历史左车道线点集和历史右车道线点集；对所述历史左车道线点集和所述历史右车道线点集进行位姿更新，得到在所述当前车身坐标系下的更新后的所述历史左车道线点集和更新后的历史右车道线点集；基于所述当前左车道线点集和更新后的所述历史左车道线点集，确定第一左车道线点集；基于所述当前右车道线点集和更新后的所述历史右车道线点集，确定第一右车道线点集；基于所述第一左车道线点集和所述第一右车道线点集，确定所述当前时刻对应的目标车道中心线；所述基于所述第一左车道线点集和所述第一右车道线点集，确定所述当前时刻对应的目标车道中心线的步骤包括：对所述第一左车道线点集进行拟合处理，得到第一左车道线信息；对所述第一右车道线点集进行拟合处理，得到第一右车道线信息；按第二预设步长，分别对所述第一左车道线信息和所述第一右车道线信息进行离散处理，得到所述第一左车道线信息对应的第二左车道线点集，以及所述第一右车道线信息对应的第二右车道线点集；基于所述第二左车道线点集和所述第二右车道线点集，确定车道中心线点集；基于所述车道中心线点集，确定所述当前时刻对应的所述目标车道中心线；所述基于所述车道中心线点集，确定所述当前时刻对应的所述目标车道中心线的步骤包括：对所述车道中心线点集进行拟合处理，得到初始车道中心线；获取所述前一时刻对应的车道中心线信息；基于所述前一时刻对应的车道中心线信息，采用中值滤波的方式，对所述初始车道中心线进行平滑处理，得到所述当前时刻对应的所述目标车道中心线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻采集的在当前车身坐标系下，自车道的当前左车道线点集和当前右车道线点集的步骤包括：获取当前时刻采集的在所述当前车身坐标系下，所述自车道的当前左车道线信息和当前右车道线信息；按第一预设步长，分别对所述当前左车道线信息和所述当前右车道线信息进行离散处理，得到所述当前左车道线信息对应的当前左车道线点集，以及所述当前右车道线信息对应的当前右车道线点集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述历史左车道线点集和所述历史右车道线点集进行位姿更新，得到在所述当前车身坐标系下的更新后的所述历史左车道线点集和更新后的历史右车道线点集的步骤包括：获取自车在所述前一时刻的自车车速，以及所述自车的前轮转角；计算所述当前时刻与所述前一时刻之间的时间间隔；
针对所述历史左车道线点集以及历史右车道线点集中的每个离散点，根据所述自车车速、所述前轮转角、所述时间间隔，以及所述离散点在所述前一时刻车身坐标系下的坐标值，确定所述离散点在所述当前车身坐标系下的更新后的坐标值；根据所述历史左车道线点集中，每个离散点对应的更新后的坐标值，确定更新后的所述历史左车道线点集；根据所述历史右车道线点集中，每个离散点对应的更新后的坐标值，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴宏升，史院平，杨福威，韩志华，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。