一种基于车道线的智能驾驶方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种基于车道线的智能驾驶方法及相关设备。该方法包括：获取目标道路图像信息，其中，上述目标图像信息为车辆行驶方向的道路图像信息；基于上述目标道路图像信息获取目标车道线像素信息；通过上述车道线像素信息生成转向控制指令；基于上述转向控制指令控制目标车辆行驶。本申请实施例提供的方法，仅需获取车辆前方的目标道路图像信息，在目标道路图像信息中识别出车道线像素信息，基于车道线像素信息生成转向控制指令，从而控制车辆基于车道线的变化而行驶，本方法无需众多的传感器获取信息，仅需一个摄像头即可完成，且方法简单有效，精度较高，所需硬件条件简单，便于实现。实现。实现。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车道线的智能驾驶方法及相关设备


[0001]本说明书涉及智能驾驶领域，更具体地说，本专利技术涉及一种基于车道线的智能驾驶方法及相关设备。

技术介绍

[0002]车道线跟踪是智能驾驶领域中的一种技术，这项技术利用车辆上的传感器检测车辆状态和道路信息，由此计算出控制信号给到车辆转向系以实现车辆在不需要人为操纵的情况下自动沿着车道线行驶。作为自动驾驶技术中的一项基础性技术，车道线跟踪可以让驾驶员在行驶过程中解放双手，提升了驾驶的便利性。
[0003]基于车道线进行智能驾驶控制一种常见的方法是使用车载摄像头检测道路两侧的车道线，根据两条车道线之间的距离和车道线的曲率计算出车辆应该遵循的行驶路径。再结合从车内传感器(如IMU，GPS，方向盘转角传感器)中获取的车辆状态数据包括纵向车速，横向车速，航向角，车轮转角，车辆位置等计算出车辆实际路径与理想行驶路径的平移和/或转角差异，然后使用线性或非线性控制器来驱动车辆逼近理想行驶路径。这种方法应用在配备了L2以上级别的ADAS系统(Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统)的车辆上往往可以取得不错的控制效果。然而在仓库无人运货车，园区无人穿梭车等场景中，由于成本，测量条件等限制车辆上不一定会配备全套传感设备。采用上述方法成本过高经济性较差。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0005]为了提供一种经济性较强的智能驾驶方法，第一方面，本专利技术提出一种基于车道线的智能驾驶方法，上述方法包括：
[0006]获取目标道路图像信息，其中，上述目标图像信息为车辆行驶方向的道路图像信息；
[0007]基于上述目标道路图像信息获取目标车道线像素信息；
[0008]通过上述车道线像素信息生成转向控制指令；
[0009]基于上述转向控制指令控制目标车辆行驶。
[0010]可选的，上述目标道路图像包括目标道路左侧图像和目标道路右侧图像，上述目标车道线像素信息包括当前左车道线像素信息和当前右车道线像素信息；
[0011]上述基于上述目标道路图像信息获取车道线像素信息，包括：
[0012]在上述目标道路左侧图像中获取上述左车道线像素信息；
[0013]在上述目标道路右侧图像中获取上述右车道线像素信息；
[0014]上述通过上述车道线像素信息生成转向控制指令，包括：
[0015]基于上述当前左车道线像素信息获取当前左车道累计像素值；
[0016]根据上述当前左车道累计像素值获取右转转角；
[0017]基于上述当前右车道线像素信息获取当前右车道累计像素值；
[0018]根据上述当前右车道累计像素值获取左转转角；
[0019]将上述右转转角和上述左转转角求和获取第一转向指令；
[0020]将上述第一转向指令确定为上述转向控制指令。
[0021]可选的，上述方法还包括：
[0022]将上述目标道路图像按预设比例划分以获取上述目标道路左侧图像和上述目标道路右侧图像。
[0023]可选的，上述方法还包括：
[0024]在上述目标道路左侧图像中有多条上述左车道线的情况下，获取靠近左侧的上述左车道线对应的上述当前左车道线像素信息；
[0025]或
[0026]在上述目标道路右侧图像中有多条上述右车道线的情况下，获取靠近右侧的上述右车道线对应的上述当前右车道线像素信息。
[0027]可选的，上述目标车道线像素信息还包括直行左车道线像速信息；
[0028]上述通过上述车道线像素信息生成转向控制指令，包括：
[0029]在上述目标道路右侧图像的清晰度小于预设清晰度的情况下，根据上述直行左车道线像素信息获取直行左车道线像素值；
[0030]根据上述当前左车道累计像素值和上述直行左车道线像素值的差值获取第一转向指令；
[0031]将上述第一转向指令确定为上述转向控制指令。
[0032]可选的，上述目标车道线像素信息还包括直行右车道线像速信息；
[0033]上述通过上述车道线像素信息生成转向控制指令，包括：
[0034]在上述目标道路左侧图像的清晰度小于预设清晰度的情况下，根据上述直行右车道线像素信息获取直行右车道线像素值；
[0035]根据上述当前右车道累计像素值和上述直行右车道线像素值的差值获取第二转向指令；
[0036]将上述第二转向指令确定为上述转向控制指令。
[0037]可选的，上述方法还包括：
[0038]获取原始图像信息；
[0039]基于上述原始图像信息提取道路图像信息；
[0040]对上述道路图像信息进行卷积操作获取降噪图像信息；
[0041]对上述降噪图像信息进行边提取操作获取特征边图像信息；
[0042]对上述特征边图像信息进行色彩过滤操作获取上述目标道路图像信息。
[0043]第二方面，本专利技术还提出一种基于车道线的智能驾驶控制装置，包括：
[0044]第一获取单元，用于获取目标道路图像信息，其中，上述目标图像信息为车辆行驶方向的道路图像信息；
[0045]第二获取单元，用于基于上述目标道路图像信息获取目标车道线像素信息；
[0046]生成单元，用于通过上述车道线像素信息生成转向控制指令；
[0047]控制单元，用于基于上述转向控制指令控制目标车辆行驶。
[0048]第三方面，一种电子设备，包括：储存器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的基于车道线的智能驾驶方法的步骤。
[0049]第四方面，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的基于车道线的智能驾驶方法。
[0050]综上，本申请实施例提出的一种基于车道线的智能驾驶方法包括：获取目标道路图像信息，其中，上述目标图像信息为车辆行驶方向的道路图像信息；基于上述目标道路图像信息获取目标车道线像素信息；通过上述车道线像素信息生成转向控制指令；基于上述转向控制指令控制目标车辆行驶。本申请实施例提供的方法，仅需获取车辆前方的目标道路图像信息，在目标道路图像信息中识别出车道线像素信息，基于车道线像素信息生成转向控制指令，从而控制车辆基于车道线的变化而行驶，本方法无需众多的传感器获取信息，仅需一个摄像头即可完成，且方法简单有效，精度较高，所需硬件条件简单，便于实现。
[0051]本专利技术的基于车道线的智能驾驶方法，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线的智能驾驶方法，其特征在于，包括：获取目标道路图像信息，其中，所述目标图像信息为车辆行驶方向的道路图像信息；基于所述目标道路图像信息获取目标车道线像素信息；通过所述车道线像素信息生成转向控制指令；基于所述转向控制指令控制目标车辆行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标道路图像包括目标道路左侧图像和目标道路右侧图像，所述目标车道线像素信息包括当前左车道线像素信息和当前右车道线像素信息；所述基于所述目标道路图像信息获取车道线像素信息，包括：在所述目标道路左侧图像中获取所述左车道线像素信息；在所述目标道路右侧图像中获取所述右车道线像素信息；所述通过所述车道线像素信息生成转向控制指令，包括：基于所述当前左车道线像素信息获取当前左车道累积像素值；根据所述当前左车道累积像素值获取右转信号幅值；基于所述当前右车道线像素信息获取当前右车道累积像素值；根据所述当前右车道累计像素值获取左转转角信号幅值；将所述右转转角信号幅值和所述左转转角信号幅值求和获取第一转向指令；将所述第一转向指令确定为所述转向控制指令。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：将所述目标道路图像按预设比例划分以获取所述目标道路左侧图像和所述目标道路右侧图像。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标道路左侧图像中有多条所述左车道线的情况下，获取靠近左侧的所述左车道线对应的所述当前左车道线像素信息；或在所述目标道路右侧图像中有多条所述右车道线的情况下，获取靠近右侧的所述右车道线对应的所述当前右车道线像素信息。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车道线像素信息还包括直行左车道线像速信息；所述通过所述车道线像素信息生成转向控制指令，包括：在所述目标道路右侧图像的清晰度小于预设清晰度的情况下，根据所述直行左车道线像...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兆冉，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：