【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆转向，具体而言，涉及一种车辆转向控制方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
1、在智能驾驶车辆的转向控制中，车辆中配置的高级驾驶辅助系统根据自车轨迹与车道线轨迹的偏差计算扭矩请求的扭矩请求值，并向电动助力转向系统（eps，electricpower steering）发送该扭矩请求，通过控制电动助力转向系统转动实现车辆智能驾驶，但是由于整车制造的固有仪器误差，以及道路横坡等因素会引起eps存在响应不对称缺陷，这种缺陷会引起车辆在横向居中控制中出现居中控制偏差，进而降低车辆的行驶稳定性。基于此，如何解决因电动助力转向系统响应不对称造成的车辆居中控制差的问题是亟待解决的。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种车辆转向控制方法、装置、存储介质及车辆，基于本申请提供的技术方案能解决因车辆电动助力转向系统响应不对称造成的车辆居中控制差的问题，进而能提升车辆的行驶稳定性。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
<...【技术保护点】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述历史扭矩数据，确定补偿扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述第一扭矩请求值和各个所述第二扭矩请求值，确定所述补偿扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿扭矩和所述目标扭矩请求的扭矩请求值，确定目标扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿扭矩和所述补偿扭矩允许范围，确定参考扭矩，包括：
6.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述历史扭矩数据，确定补偿扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述第一扭矩请求值和各个所述第二扭矩请求值，确定所述补偿扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿扭矩和所述目标扭矩请求的扭矩请求值，确定目标扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿扭矩和所述补偿扭矩允许范围，确定参考扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆接收到目标请求扭矩之后，所述方...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴利朋，沈忱，陈豪，柯炜，梁先庆，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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