一种压路机、压路机侧面避障方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种压路机、压路机侧面避障方法及装置，其中压路机侧面避障方法包括：获取压路机前车架和后车架之间侧面的标准避障区域，获取所述前车架相对于所述后车架的当前转向角度，根据所述当前转向角度和所述标准避障区域确定所述压路机侧面的当前避障区域，基于所述当前避障区域进行避障处理。由此可以根据当前转向角度实时调整压路机侧面的当前避障区域，并在当前避障区域中存在障碍物时进行避障处理，解决了压路机在转向过程中存在的漏报或误报的问题。报或误报的问题。报或误报的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种压路机、压路机侧面避障方法及装置


[0001]本专利技术涉及机械控制
，具体涉及一种压路机、压路机侧面避障方法及装置。

技术介绍

[0002]目前无人驾驶压路机可以实现前进和后退方向障碍物的检测，并能够在检测到障碍物后采取紧急措施保证施工安全。但是在压路机两侧，尤其时上下车位置安全检测也变得尤为重要，采用传统的雷达或视觉图像等方法可以实现人员检测，但是由于部分压路机属于铰接结构，在转向行走时上下车位置空缺区域变化较为明显，因此容易出现漏报或误报，例如检测到压路机本体。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种压路机、压路机的侧面避障方法及装置，以解决压路机在转向行走时上下车位置空缺区域变化较为明显，容易出现漏报或误报的问题。
[0004]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种压路机侧面避障方法，包括：
[0005]获取压路机前车架和后车架之间侧面的标准避障区域；
[0006]获取所述前车架相对于所述后车架的当前转向角度；
[0007]根据所述当前转向角度和所述标准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种压路机侧面避障方法，其特征在于，包括：获取压路机前车架和后车架之间侧面的标准避障区域；获取所述前车架相对于所述后车架的当前转向角度；根据所述当前转向角度和所述标准避障区域确定所述压路机侧面的当前避障区域；当所述当前避障区域中存在障碍物时，进行避障处理，其中所述避障处理包括以下方式中的一种或多种：报警、控制所述压路机停止运行、控制所述压路机减速行驶、控制所述压路机向远离所述障碍物的方向行使。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行避障处理包括：获取所述障碍物与所述压路机上预设位置的距离；根据所述述障碍物与所述压路机上预设位置的距离确定所述避障处理的紧急程度；当所述避障处理的紧急程度为三级时，进行第三处理，所述第三处理为报警或控制所述压路机减速行驶或控制所述压路机减速行驶且报警；当所述避障处理的紧急程度为二级时，进行第二处理，所述第二处理为控制所述压路机减速并向远离所述障碍物的方向行使或控制所述压路机减速并向远离所述障碍物的方向行使且报警；当所述避障处理的紧急程度为一级时，进行第一处理，所述第一处理为控制所述压路机停止运行或控制所述压路机停止运行且报警；其中，所述一级的紧急程度大于所述二级的紧急程度，所述二级的紧急程度大于所述三级的紧急程度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述述障碍物与所述压路机上预设位置的距离确定所述避障处理的紧急程度，包括：当所述距离大于等于所述第二预设阈值且小于所述第一预设阈值时，判定避障处理的紧急程度为三级；当所述距离大于等于所述第三预设阈值且小于所述第二预设阈值时，判定避障处理的紧急程度为二级；当所述距离小于所述第三预设阈值时，判定避障处理的紧急程度为一级。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当所述当前避障区域中存在障碍物时，进行避障处理之前，还包括：获取所述当前避障区域内的检测数据；根据所述检测数据确定所述压路机侧面是否存在所述障碍物；当通过侧面障碍物检测单元获取所述当前避障区域内的检测数据时，在获取所述当前避障区域内的检测数据之前，...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭斌，刘秋宝，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：