一种夹抱式起重搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种夹抱式起重搬运装置，该搬运装置包括机体总成和升降支腿总成，所述机体总成边缘均匀分布升降支腿总成。机体总成上设置有电机、棘轮、棘爪、驱动盘等部件，升降支腿总成上设置有导向单元、支腿、万向驱动轮等部件，该装置通过电机驱动棘轮转动，棘爪限制棘轮按夹紧方向或放松方向转动，棘轮上的花键轴带动驱动盘转动，将驱动力传递给导向单元，导向单元带动支腿运动，并且带动万向驱动轮移动，从而实现货物的抱举搬运及吊装搬运。通过升降支腿总成中腿间同步或差动运动，以适应不同轮廓外形的货物搬运，通过升降支腿总成的升降和万向驱动轮的行走，可实现野外复杂环境的货物搬运。货物搬运。货物搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种夹抱式起重搬运装置


[0001]本专利技术涉及起重搬运设备
，具体为一种夹抱式起重搬运装置。

技术介绍

[0002]目前常规的起重搬运装置主要通过托举和吊装的方式提升货物，并且只具有结构简单、能力有限的行走装置用于货物运输。传统的货物提升方式不仅要求货物需要额外具有托盘、吊环等便于起重的设施，而且限制了起重搬运装置的适用货物范围。
[0003]能力有限的行走装置限制了起重搬运装置只能在良好路面条件下进行货物运输作业，进而限定了起重搬运装置的适用场景范围。为了突破上述的适用范围限制，设计一款既能够不依赖辅助起重设施，又能适用规则和不规则外形轮廓的货物，也能面向山地、战场等野外作业场景的起重搬运装置成为了重中之重。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术提供一种夹抱式起重搬运装置，该装置既能提高对不同货物的适应性，同时也能提高对野外作业场景的适应性，从而实现多角度的高适应性的搬运需求。
[0005]本专利技术所采取的技术方案如下：一种夹抱式起重搬运装置，
[0006]包括机体总成和升降支腿总成；
[0007]所述机体总成边缘布置所述升降支腿总成，所述升降支腿总成至少为两个；
[0008]所述机体总成包括机架、减速器、电机一、棘轮、棘爪、驱动盘；
[0009]所述电机一通过减速器驱动连接所述棘轮，所述棘爪有两个，互为反方向限制所述棘轮转动，所述棘轮驱动连接所述驱动盘，所述驱动盘上设置有驱动滑槽；
[0010]所述升降支腿总成包括导向单元、支腿、柔性卡爪、电机二、万向驱动轮；
[0011]所述导向单元设置在所述机架上，并且底部滑设在所述驱动盘的驱动滑槽内；所述导向单元驱动连接支腿，所述支腿上设置柔性卡爪、电机二和万向驱动轮，所述电机二驱动连接所述万向驱动轮。
[0012]所述棘轮设置在机架中心处，所述减速器的输出轴插入所述棘轮中心的上部；
[0013]所述棘轮中心的下部和所述驱动盘中心之间通过花键轴连接，所述驱动盘为盘状；
[0014]两个所述棘爪之间设置有一凸轮，某一时刻所述凸轮拨动两个棘爪中的一个与棘轮分离，另一个与棘轮接触；所述凸轮设置在机架上，所述凸轮上设置有扳手。
[0015]每一所述棘爪的旁边设置有弹簧支架和弹簧，所述弹簧支架固定在机架上，所述弹簧一端安装在弹簧支架上，另一端顶在棘爪上，使棘爪与棘轮接触。
[0016]所述机体总成还包括一下挡板，所述下挡板设置在所述机架和驱动盘的下方；所述下挡板上表面设置有滚珠滑道、滚珠；所述滚珠滑道绕下挡板中心设置，为圆形滑道；所述滚珠均匀分布在滚珠滑道内；所述滚珠与驱动盘的底面接触；所述下挡板下表面设置有吊环。
[0017]所述导向单元和支腿之间设置有连杆、横臂；所述导向单元与连杆一端铰接；所述连杆另一端与横臂一端铰接；所述横臂另一端与支腿铰接；所述横臂中间铰点与机架铰接。
[0018]所述横臂包括上横臂和下横臂，所述机架边缘设置横臂支架，其中，所述上横臂一端与连杆铰接，另一端与支腿上端铰接，中间与横臂支架铰接；所述下横臂一端与支腿中间铰点铰接，另一端与横臂支架铰接；所述上横臂、下横臂、支腿、横臂支架构成平行四边形连杆结构。
[0019]所述导向单元包括导轨、长滑块、短滑块、直线作动器；所述导轨设置在机架上，所述导轨上设置有滑槽，所述机架上设置有导向槽；所述长滑块设置在导轨内，所述长滑块底部设置有圆柱凸台，所述圆柱凸台穿过所述导轨和机架，伸至所述驱动盘的驱动滑槽内；所述长滑块上设置滑槽，所述长滑块上的滑槽内设置短滑块；所述短滑块上端与连杆铰接，所述短滑块下端与直线作动器铰接；所述直线作动器的另一端与长滑块铰接，所述直线作动器设置有推杆结构。
[0020]当支腿未接触货物时，所述直线作动器锁止；当支腿接触货物时，所述直线作动器受力到达一定值时运动。
[0021]所述支腿下端设置伸缩臂，所述支腿内部设有伸缩装置，所述伸缩装置驱动所述伸缩臂伸缩，所述伸缩臂下端连接万向驱动轮。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果体现在：
[0023]1、本专利技术提供的一种夹抱式起重搬运装置，既能通过机体总成下方的吊环实现常规的吊装方式起重货物，也能通过升降支腿总成实现抱举方式提升货物。
[0024]2、本专利技术提供的一种夹抱式起重搬运装置，该装置中设置多组升降支腿总成结构，在向心运动过程中可实现腿间差动，从而适应不同轮廓外形的货物的起重搬运。
[0025]3、本专利技术提供的一种夹抱式起重搬运装置，该装置中设置的升降支腿总成和万向驱动轮结构，提高了装置在野外环境的行走能力，进而扩大了起重搬运装置的适用场景范围。
附图说明
[0026]附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。
[0027]图1为根据本专利技术实施例示出的总体结构示意图；
[0028]图2a为根据本专利技术实施例示出的机体总成结构示意图；
[0029]图2b为根据本专利技术实施例示出的机体总成上关于棘轮、棘爪和凸轮部位的局部示意图；
[0030]图3为根据本专利技术实施例示出的机架结构示意图；
[0031]图4为根据本专利技术实施例示出的下挡板结构示意图；
[0032]图5为根据本专利技术实施例示出的驱动盘结构示意图；
[0033]图6为根据本专利技术实施例示出的升降支腿总成结构示意图；
[0034]图7为根据本专利技术实施例示出的导向单元结构示意图；
[0035]图8为根据本专利技术实施例示出的长滑块结构示意图；
[0036]图9为根据本专利技术实施例示出的搬运圆形货物示意图；
[0037]图10a为根据本专利技术实施例示出的搬运不规则形状货物示意图；
[0038]图10b为图10a的俯视图。
[0039]图中：
[0040]1‑
机体总成；2
‑
升降支腿总成。
[0041]1.1
‑
机架；1.2
‑
棘轮；1.3
‑
棘爪；1.4
‑
弹簧支架；1.5
‑
弹簧；1.6
‑
凸轮；1.7
‑
扳手；1.8
‑
减速器；1.9
‑
电机一；1.10
‑
下挡板；1.11
‑
驱动盘；1.12
‑
花键轴；1.13
‑
吊环。
[0042]1.1.1
‑
棘轮固定孔；1.1.2
‑
棘爪固定孔；1.1.3
‑
弹簧支架固定孔；1.1.4
‑
凸轮固定孔；1.1.5
‑
减速器固定孔；1.1.6
‑
下挡板固定孔；1.1.7
‑
导向槽；1.1.8
‑
导轨固定孔；1.1.9
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹抱式起重搬运装置，其特征在于：包括机体总成和升降支腿总成；所述机体总成边缘布置所述升降支腿总成，所述升降支腿总成至少为两个；所述机体总成包括机架、减速器、电机一、棘轮、棘爪、驱动盘；所述电机一通过减速器驱动连接所述棘轮，所述棘爪有两个，互为反方向限制所述棘轮转动，所述棘轮驱动连接所述驱动盘，所述驱动盘上设置有驱动滑槽；所述升降支腿总成包括导向单元、支腿、柔性卡爪、电机二、万向驱动轮；所述导向单元设置在所述机架上，并且底部滑设在所述驱动盘的驱动滑槽内；所述导向单元驱动连接支腿，所述支腿上设置柔性卡爪、电机二和万向驱动轮，所述电机二驱动连接所述万向驱动轮。2.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：所述棘轮设置在机架中心处，所述减速器的输出轴插入所述棘轮中心的上部；所述棘轮中心的下部和所述驱动盘中心之间通过花键轴连接，所述驱动盘为盘状；两个所述棘爪之间设置有一凸轮，某一时刻所述凸轮拨动两个棘爪中的一个与棘轮分离，另一个与棘轮接触；所述凸轮设置在机架上，所述凸轮上设置有扳手。3.根据权利要求1或2所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：每一所述棘爪的旁边设置有弹簧支架和弹簧，所述弹簧支架固定在机架上，所述弹簧一端安装在弹簧支架上，另一端顶在棘爪上，使棘爪与棘轮接触。4.根据权利要求1所述的夹抱式起重搬运装置，其特征在于：所述机体总成还包括一下挡板，所述下挡板设置在所述机架和驱动盘的下方；所述下挡板上表面设置有滚珠滑道、滚珠；所述滚珠滑道绕下挡板中心设置，为圆形滑道；所述滚珠均匀分布在滚珠滑道内；所述滚珠与驱动盘的底面...

【专利技术属性】
技术研发人员：索喆，王继新，李想，王建华，冯晨龙，邢辉达，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：