一种砌块搬运机器人的纵横移动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种砌块搬运机器人的纵横移动装置，砌块搬运机器人包括机架，机架上设有蓄电池，纵横移动装置包括设置在机架上的横向移动装置、纵向移动装置；所述横向移动装置包括若干横向滚轮、横向滚轮驱动装置；纵向移动装置包括若干升降装置、与各升降装置的底端相连的底架、安装在底架的若干纵向滚轮及若干转向轮、与纵向滚轮或转向轮相连的纵向移动驱动装置、与转向轮相连的纵向移动转向微调装置。本实用新型专利技术将横向滚轮、纵向滚轮、转向轮集合在砌块搬运机器人上，可实现纵横移动且不需要纵向导轨，可大幅度节省投资。可大幅度节省投资。可大幅度节省投资。

【技术实现步骤摘要】
一种砌块搬运机器人的纵横移动装置


[0001]本技术涉及砌块搬运设备
，具体为砌块搬运机器人的纵横移动装置。

技术介绍

[0002]机器人作为一种具备一些与人或者生物相似能力的自动化设备，例如感知、动作、规划、协同等，随着工业的不断发展，很多要求人进行不断重复劳作的工作岗位，长时间的重复性工作极易导致安全事故的发生，而且生产效率低；而针对这种操作简单、重复性高的社会生产需求，机器人在工业生产中得到了广泛的应用。
[0003]搬运机器人是可以进行自动化搬运的机器人。它能通过编程完成一些既定的任务，比如将物件从一个加工位置搬至另一加工位置，机器人搬运应用于制砖生产过程中极大程度上减轻了人工的繁重体力劳作，大大提高了场所空间利用率，特别是高度空间的压缩极大地提高了砖坯蒸养效果，降低了能源消耗，具有广阔的应用前景。
[0004]目前，在制砖生产过程中，压制好的成品砖需要机械手或叉车将其转运到指定堆放区，在指定堆放区的砖坯蒸养后，再用机械手或叉车将其转运到指定码垛区，装卸运输带比较麻烦，在机械手夹持和叉车转运过程中砖坯容易破损，并且需要的场地较大，特别是通道占用空间较大，整个生产线不够紧凑、占地面积大。并且由于叉车高度导致砖坯蒸养上部空间较大，砖在下部蒸养效果差，造成极大的蒸汽浪费。
[0005]公开号为CN111674858A的专利公开了一种通道窑砌块输出系统，从前向后依次包括砌块输出架、搬运架、若干设置在通道窑内的砌块养护架、至少两个可升降搬运车、控制装置；砌块输出架包括砌块输出架架体、第一纵向轨道对、第二纵向轨道对；砌块养护架包括砌块养护架架体、第四纵向轨道对、第五纵向轨道对；搬运架包括横向轨道对，横向轨道对上设有横向摆渡车，横向摆渡车上安装有由两第三纵向轨道组成的第三纵向轨道对；两第三纵向轨道的间距与两第二纵向轨道的间距相同，两第三纵向轨道的顶面与两第二纵向轨道的顶面平齐。该技术的突出缺陷是：一是，砌块输出架架体下方需要设置轨道对，砌块养护架需要轨道对，尤其是砌块养护架纵向长度很长且数量众多，下方需要设置轨道对长度一般数十米、数量多，投资巨大；由于养护室内养护温度高于室温，长期处于养护、卸货，再养护、再卸货的环境，养护室内的轨道对长度一般数十米，极容易变形，造成小车在其上运行困难，耗能比较高等。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于，针对现有技术的不足，提供一种砌块搬运机器人的纵横移动装置，当砌块搬运机器人在砌块输出架或砌块养护架下运动时，不需要导轨对，当砌块搬运机器人在砌块输出架与砌块养护架之间时，可切换到横向运动方式。由于不需要再砌块输出架、砌块养护架下设置轨道对，其具有节省投资、运行稳定、使用安全的特点。
[0007]本技术采用的技术方案如下。
[0008]一种砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：砌块搬运机器人包括机架，机架上设有蓄电池，纵横移动装置包括设置在机架上的横向移动装置、纵向移动装置；
[0009]所述横向移动装置包括若干横向滚轮、横向滚轮驱动装置；
[0010]纵向移动装置包括若干升降装置、与各升降装置的底端相连的底架、安装在底架的若干纵向滚轮及若干转向轮、与纵向滚轮或转向轮相连的纵向移动驱动装置、与转向轮相连的纵向移动转向微调装置。
[0011]作为优选技术方案，横向移动装置包括四个分别设置在机架底端四个角上的横向滚轮，四横向滚轮中，位于最机架的前端的两横向滚轮中的一横向滚轮、位于最机架的后端的两横向滚轮中的一横向滚轮分别与横向滚轮驱动装置。
[0012]作为优选技术方案，所述横向滚轮驱动装置为横向移动驱动电机。
[0013]作为优选技术方案，机架底端四个角上各设有横向滚轮轴，横向滚轮安装在横向滚轮轴上；位于最机架的前端的两横向滚轮轴中的横向滚轮轴、位于最机架的后端的两横向滚轮轴中的一横向滚轮轴上设有第一传动齿轮，横向滚轮驱动装置与纵向设置的横向滚轮驱动装置动力输出轴相连，横向滚轮驱动装置动力输出轴的前、后两端设有动力输出轮，各第一传动齿轮与距其最近的横向滚轮驱动装置动力输出轮相连。
[0014]作为优选技术方案，纵向移动装置包括一升降装置，所述升降装置为垂直向设置在底架中部的升降液压油缸，底架通过同步装置与机架相连，机架上设有液压泵站，液压泵站上设有液压泵，液压泵通过线路与蓄电池相连，液压泵通过管路与所述升降装置相连，
[0015]或者，
[0016]纵向移动装置包括三个或三个以上不再同一平面内的升降装置，各升降装置为垂直向设置在底架上的升降液压油缸，机架上设有液压泵站，液压泵站上设有液压泵，液压泵站上设有液压泵，液液压泵通过线路与蓄电池相连，液压泵通过管路与所述各升降装置相连，
[0017]或者，
[0018]纵向移动装置包括一升降装置，所述升降装置为垂直向设置在底架上的电动升降机，底架通过同步装置与机架相连，所述升降装置与蓄电池相连，
[0019]或者，
[0020]纵向移动装置包括三个或三个以上不再同一平面内的升降装置，所述升降装置为垂直向设置在底架上的电动升降机，各升降装置与蓄电池相连。
[0021]作为优选技术方案，机架上设有垂直向设有若干导向孔，所述同步装置包括设置在底架上的位于各导向孔内的导向杆，或者，
[0022]所述同步装置包括与底架、机架相连的若干交叉杆组，各交叉杆组包括两中部铰接的交叉杆，各交叉杆组的交叉铰接点在同一水平面上。
[0023]作为优选技术方案，底架上设有两个中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮；底架上两纵向滚轮的后方或前方通过可转动的轮叉安装有一转向轮，转向轮与纵向移动转向微调装置相连；两中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮通过联动杆相连且其中一纵向滚轮或联动杆与纵向移动驱动装置装置相连，轮叉的轮叉基杆垂直于地面且可沿其中轴线转动，
[0024]或者，
[0025]底架上设有两个中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮；底架上两纵向滚轮的后方
或前方通过可转动的轮叉安装有一转向轮，转向轮与纵向移动转向微调装置相连；转向轮与纵向移动驱动装置装置相连，轮叉的轮叉基杆垂直于地面且可沿其中轴线转动；
[0026]轮叉基杆上套装有被动齿轮，纵向移动转向微调装置设有可与轮叉基杆上的被动齿轮相啮合的驱动齿轮，纵向移动转向微调装置为转向驱动电机。
[0027]作为优选技术方案，底架上设有两个中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮；底架上两纵向滚轮的后方或前方通过可转动的轮叉安装有一转向轮；两中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮通过联动杆相连且其中一纵向滚轮或联动杆与纵向移动驱动装置装置相连，轮叉的轮叉基杆垂直于地面且可沿其中轴线转动，轮叉上设有转向驱动杆，纵向移动转向微调装置为水平铰接在机架上的电动直线驱动器，纵向移动转向微调装置与所述转向驱动杆铰接，
[0028]或者，
[0029]底架上设有两个中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮；底架上两纵向滚轮的后方或前方通过可转动的轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：砌块搬运机器人包括机架（1），机架（1）上设有蓄电池（11），纵横移动装置包括设置在机架（1）上的横向移动装置、纵向移动装置；所述横向移动装置包括若干横向滚轮（2）、横向滚轮驱动装置（21）；纵向移动装置包括若干升降装置（5）、与各升降装置（5）的底端相连的底架（6）、安装在底架（6）的若干纵向滚轮（61）及若干转向轮（62）、与纵向滚轮（61）或转向轮（62）相连的纵向移动驱动装置（4）、与转向轮（62）相连的纵向移动转向微调装置（3）。2.如权利要求1所述的砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：横向移动装置包括四个分别设置在机架（1）底端四个角上的横向滚轮（2），四横向滚轮（2）中，位于最机架（1）的前端的两横向滚轮（2）中的一横向滚轮（2）、位于最机架（1）的后端的两横向滚轮（2）中的一横向滚轮（2）分别与横向滚轮驱动装置（21）。3.如权利要求2所述的砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：所述横向滚轮驱动装置（21）为横向移动驱动电机。4.如权利要求2所述的砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：机架（1）底端四个角上各设有横向滚轮轴（22），横向滚轮（2）安装在横向滚轮轴（22）上；位于最机架（1）的前端的两横向滚轮轴（22）中的横向滚轮轴（22）、位于最机架（1）的后端的两横向滚轮轴（22）中的一横向滚轮轴（22）上设有第一传动齿轮（23），横向滚轮驱动装置（21）与纵向设置的横向滚轮驱动装置动力输出轴（24）相连，横向滚轮驱动装置动力输出轴（24）的前、后两端设有动力输出轮（25），各第一传动齿轮（23）与距其最近的横向滚轮驱动装置动力输出轮（25）相连。5.如权利要求1所述的砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：纵向移动装置包括一升降装置（5），所述升降装置（5）为垂直向设置在底架（6）中部的升降液压油缸，底架（6）通过同步装置与机架相连，机架（1）上设有液压泵站（12），液压泵站（12）上设有液压泵（13），液压泵（13）通过线路与蓄电池（11）相连，液压泵（13）通过管路与所述升降装置（5）相连，或者，纵向移动装置包括三个或三个以上不再同一平面内的升降装置（5），各升降装置（5）为垂直向设置在底架（6）上的升降液压油缸，机架上设有液压泵站（12），液压泵站（12）上设有液压泵（13），液压泵站（12）上设有液压泵（13），液液压泵（13）通过线路与蓄电池（11）相连，液压泵（13）通过管路与所述各升降装置（5）相连，或者，纵向移动装置包括一升降装置（5），所述升降装置（5）为垂直向设置在底架（6）上的电动升降机，底架（6）通过同步装置与机架（1）相连，所述升降装置（5）与蓄电池（11）相连，或者，纵向移动装置包括三个或三个以上不再同一平面内的升降装置（5），所述升降装置（5）为垂直向设置在底架（6）上的电动升降机，各升降装置（5）与蓄电池（11）相连。6.如权利要求5所述的砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：机架上设有垂直向设有若干导向孔，所述同步装置包括设置在底架（6）上的位于各导向孔内的导向杆（63），或者，
所述同步装置包括与底架（6）、机架（1）相连的若干交叉杆组（64），各交叉杆组（64）包括两中部铰接的交叉杆（66），各交叉杆组（64）的交叉铰接点（65）在同一水平面上。7.如权利要求1所述的砌块搬运机器人的纵横移动装置，其特征在于：底架（6）上设有两个中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮（61）；底架（6）上两纵向滚轮（61）的后方或前方通过可转动的轮叉（67）安装有一转向轮（62），转向轮（62）与纵向移动转向微调装置（3）相连；两中轴线在同一横向直线上的纵向滚轮（61）通过联动杆（610）相连且其中一纵向滚轮（61）或联动...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙化昌，李佳雪，李明，
申请(专利权)人：山东川利机械有限公司，
类型：新型
国别省市：