用于更新导航地图的系统和方法技术方案

提供了用于基于使用至少一个传感器来更新导航地图的系统和方法。在一个方面中，一种用于自主车辆的控制系统，包括：处理器以及计算机可读存储器，其被配置为使处理器：从位于自主车辆上的至少一个传感器接收指示自主车辆的驾驶环境的输出，检索用于驾驶自主车辆的导航地图，以及检测至少一个传感器的输出与导航地图之间的一个或多个不一致性。计算机可读存储器还被配置为使处理器：响应于检测到一个或多个不一致性，基于至少一个传感器的输出触发驾驶环境的绘制，基于绘制的驾驶环境更新导航地图，以及使用经更新的导航地图驾驶自主车辆。辆。辆。

【技术实现步骤摘要】
用于更新导航地图的系统和方法


[0001]所描述的技术总体涉及用于自主驾驶的系统和方法，更具体地，涉及使用传感器数据更新导航地图的系统和方法。

技术介绍

[0002]在自主驾驶系统中，对周围驾驶环境和交通参与者的准确感知和预测对于自主车辆或主车辆的控制做出正确且安全的决策至关重要。自主车辆的驾驶可以依靠详细的地图来提供足够准确的路线信息，这些信息可用于选择导航路线。随着驾驶环境的改变，导航地图可能会过时。依靠不准确的导航地图进行自主驾驶可能是危险的。因此，期望基于在驾驶时从传感器接收的数据来更新导航地图，以减少导航地图中的不准确性。

技术实现思路

[0003]一个专利技术方面是一种用于自主车辆的控制系统，包括：处理器；以及计算机可读存储器，其与所述处理器通信，并且存储在其上有计算机可执行指令，使所述处理器：从位于所述自主车辆上的至少一个传感器接收指示所述自主车辆的驾驶环境的输出，检索用于驾驶所述自主车辆的导航地图，检测所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性，响应于检测到所述一个或多个不一致性，基于所述至少一个传感器的输出触发所述驾驶环境的绘制，基于绘制的驾驶环境更新所述导航地图，以及使用经更新的导航地图驾驶所述自主车辆。
[0004]所述一个或多个不一致性的检测可以是使用异常检测模块来执行的，并且所述驾驶环境的绘制是使用实时绘制模块来执行的，并且所述实时绘制模块可以比所述异常检测模块更为计算密集。
[0005]所述触发所述驾驶环境的绘制还可以响应于确定检测到的不一致性的数目大于不一致性的阈值的数目。
[0006]所述存储器上还存储有计算机可执行指令，使所述处理器：响应于检测到的不一致性的数目小于所述不一致性的阈值的数目，避免触发所述驾驶环境的绘制，以及使用检索到的导航地图驾驶所述自主车辆。
[0007]所述存储器上还可以存储有计算机可执行指令，使所述处理器：检测所述至少一个传感器的输出中的一个或多个校准不一致性。
[0008]所述存储器上还可以存储有计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的所述一个或多个不一致性是由于检测到的一个或多个校准不一致性所导致的，以及响应于确定所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性是由于检测到的一个或多个校准不一致性所导致的，避免触发所述驾驶环境的绘制。
[0009]所述存储器上还可以存储有计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据以用于所述导航地图的更新。
[0010]所述确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据可以包括：确定包括所述新地图数据和所述导航地图之间的一致性测量的第一参数，以及确定指示所述新地图数据是否为所述自主车辆提供了足够的可驾驶空间的第二参数。
[0011]所述确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据可以包括：将所述第一参数与第一参数阈值进行比较，将所述第二参数与第二参数阈值进行比较，以及响应于所述第一参数大于所述第一参数阈值以及所述第二参数大于所述第二参数阈值，确定所述驾驶环境的绘制已经生成了足够的新地图数据。
[0012]所述确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据可以包括：响应于以下至少之一，确定所述驾驶环境的绘制没有生成足够的新地图数据：所述第一参数小于所述第一参数阈值和所述第二参数小于所述第二参数阈值，以及响应于所述确定所述驾驶环境的绘制没有生成足够的新地图数据，基于所述至少一个传感器的输出继续所述驾驶环境的绘制。
[0013]另一方面是一种存储在其上有指令的非瞬态计算机可读存储介质，所述指令当被执行时使至少一个计算设备：从位于所述自主车辆上的至少一个传感器接收指示所述自主车辆的驾驶环境的输出；检索用于驾驶所述自主车辆的导航地图；检测所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性；响应于检测到所述一个或多个不一致性，基于所述至少一个传感器的输出触发所述驾驶环境的绘制；基于所绘制的驾驶环境更新所述导航地图；以及使用更新后的导航地图驾驶所述自主车辆。
[0014]所述导航地图的更新可以包括：从所述导航地图中删除对应于所述一个或多个不一致性的一个或多个对象。
[0015]所述非瞬态计算机可读存储介质还可以在存储在其上有指令，所述指令当被执行时使至少一个计算设备：通过空中向其他自主车辆提供经更新的地图。
[0016]所述驾驶环境的绘制可以包括：基于来自所述至少一个传感器的输出标识车道，检测到所述车道内的地面绘画，以及基于所述地面绘画标识所述车道的车道类型。
[0017]所述非瞬态计算机可读存储介质还可以在存储在其上有指令，所述指令当被执行时使至少一个计算设备：标识指示所述自主车辆前方施工的标志，以及响应于标识指示施工的所述标志，减少触发所述驾驶环境的绘制所需的不一致性的阈值的数目。
[0018]可以在预先确定的时间长度内减少触发所述驾驶环境的绘制所需的不一致性的所述阈值的数目。
[0019]再一方面是一种方法，包括：从位于所述自主车辆上的至少一个传感器接收指示所述自主车辆的驾驶环境的输出；检索用于驾驶所述自主车辆的导航地图；检测所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性；响应于检测到所述一个或多个不一致性，基于所述至少一个传感器的输出触发所述驾驶环境的绘制；基于所绘制的驾驶环境更新所述导航地图；以及使用更新后的导航地图驾驶所述自主车辆。
[0020]该方法还可以包括：基于所述至少一个传感器的输出检测交通灯，以及基于检测到的交通灯确定停止线的位置。
[0021]所述至少一个传感器可以包括以下一项或多项：相机、激光雷达LIDAR、全球定位系统GPS和惯性测量单元(IMU)、雷达RADAR以及速度计。
[0022]所述驾驶环境的绘制可以包括以下一项或多项：绘制道路的一个或多个车道，绘
制一个或多个交通标志，绘制一个或多个交通灯，以及绘制一个或多个地面绘画。
附图说明
[0023]提交的专利或申请包含至少一个彩色附图。本专利或专利申请出版物的复印件及彩色附图将由专利商标局根据请求并支付必要的费用而被提供。
[0024]图1是示出根据本公开的各方面的包括车载控制系统和图像处理模块的示例生态系统的框图。
[0025]图2示出了根据本公开的各方面的示例地图更新子系统，其可以用于基于传感器数据实时更新导航地图。
[0026]图3示出了根据本公开的各方面的示例方法或过程，其可以用于检测导航地图和驾驶环境之间的不一致性并更新导航地图。
[0027]图4是根据本公开的各方面的包括地面绘画的道路的示例图像。
[0028]图5是根据本公开的各方面的具有临时标志的驾驶环境的示例图像。
[0029]图6是根据本公开的各方面的具有标志的另一驾驶环境的示例图像。
[0030]图7是包括覆盖在图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主车辆的控制系统，包括：处理器；以及计算机可读存储器，所述计算机可读存储器与所述处理器通信，并且具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：从位于所述自主车辆上的至少一个传感器接收输出，所述输出指示所述自主车辆的驾驶环境，检索用于驾驶所述自主车辆的导航地图，检测所述至少一个传感器的所述输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性，响应于检测到所述一个或多个不一致性，基于所述至少一个传感器的所述输出，触发所述驾驶环境的绘制，基于绘制的所述驾驶环境更新所述导航地图，以及使用经更新的所述导航地图驾驶所述自主车辆。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述一个或多个不一致性的所述检测使用异常检测模块而被执行，并且所述驾驶环境的所述绘制使用实时绘制模块而被执行，并且其中所述实时绘制模块比所述异常检测模块更计算密集。3.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述驾驶环境的所述绘制的所述触发还响应于确定检测到的不一致性的数目大于不一致性的阈值数目。4.根据权利要求3所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：响应于检测到的不一致性的所述数目小于所述不一致性的阈值数目，避免触发所述驾驶环境的所述绘制，以及使用检索到的所述导航地图驾驶所述自主车辆。5.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：检测所述至少一个传感器的所述输出中的一个或多个校准不一致性。6.根据权利要求5所述的控制系统，其中所述存储器上还具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：确定所述至少一个传感器的所述输出与所述导航地图之间的所述一个或多个不一致性是由于检测到的所述一个或多个校准不一致性导致的，以及响应于确定所述至少一个传感器的所述输出与所述导航地图之间的所述一个或多个不一致性是由于检测到的所述一个或多个校准不一致性导致的，避免触发所述驾驶环境的所述绘制。7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述存储器还具有其上存储的计算机可执行指令以使所述处理器：确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据以用于所述导航地图的所述更新。8.根据权利要求7所述的控制系统，其中确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据包括：确定包括所述新地图数据与所述导航地图之间的一致性的测量的第一参数，以及
确定指示所述新地图数据是否针对所述自主车辆提供足够的可驾驶空间的第二参数。9.根据权利要求8所述的控制系统，其中确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据包括：将所述第一参数与第一参数阈值进行比较，将所述第二参数与第二参数阈值进行比较，以及响应于所述第一参数大于所述第一参数阈值以及所述第二参数大于所述第二参数阈值，确定所述驾驶环境的所述绘制已经生成了足够的新地图数据。10.根据权利要求9所述的控制系统，其中确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据包括：响应于以下至少一项，确定所述驾驶环境的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张博纶，余楠，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：