自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在当前周期内，基于行驶路线、车辆决策规划算法、车辆轨迹跟踪算法、车辆运动学模型、车辆动力学模型以及仿真测试场景模型，对仿真车辆进行仿真控制，获取当前周期的周期结束时刻对应的仿真车辆的车身位姿信息，作为第一位姿信息，并根据第一位姿信息判断仿真车辆是否到达目标点，若未到达，则跳转至下一周期，并重复执行上述仿真控制、获取及判断的过程，直至仿真车辆到达目标点。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的开发效率。提高自动驾驶车辆的开发效率。提高自动驾驶车辆的开发效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶仿真
，特别是涉及一种自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，市场对自动驾驶技术的需求也在不断增加，相应地，自动驾驶仿真技术也得到了极大地发展。在相关技术中，多平台的自动驾驶联合仿真技术采用多个专业仿真软件交互仿真，可以达到较为精准的仿真效果，从而减少上车联调的时间，并且测试范围广，进而可以缩短开发时间。因此，多平台的自动驾驶联合仿真技术的应用频率也在提高。然而，由于该技术框架的局限性，导致其不适用于非结构化道路的行车场景，且不能很好的适用于软、硬件联合仿真，因此目前急需一种自动驾驶联合仿真方法。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动驾驶联合仿真方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶联合仿真方法。所述方法包括：
[0005]确定仿真车辆的车辆运动学模型、车辆动力学模型以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶联合仿真方法，其特征在于，所述方法包括：确定仿真车辆的车辆运动学模型、车辆动力学模型以及仿真测试场景模型，并配置所述仿真车辆的核心控制器硬件，所述核心控制器硬件包括车辆决策规划算法及车辆轨迹跟踪算法；确定所述仿真车辆的目标点，并根据所述目标点、所述仿真测试场景模型以及所述车辆决策规划算法，确定所述仿真车辆的行驶路线；在当前周期内，基于所述行驶路线、所述车辆决策规划算法、所述车辆轨迹跟踪算法、所述车辆运动学模型、所述车辆动力学模型以及所述仿真测试场景模型，对所述仿真车辆进行仿真控制，获取所述当前周期的周期结束时刻对应的所述仿真车辆的车身位姿信息，作为第一位姿信息，并根据所述第一位姿信息判断所述仿真车辆是否到达所述目标点，若未到达，则跳转至下一周期，并重复执行上述仿真控制、获取及判断的过程，直至所述仿真车辆到达所述目标点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定仿真车辆的车辆运动学模型、车辆动力学模型以及仿真测试场景模型，并配置所述仿真车辆的核心控制器硬件，包括：获取所述仿真车辆的底盘实测参数、转向系控制策略、传动系控制策略、非结构化道路场景以及整车电子电气架构；根据所述底盘实测参数、转向系控制策略以及传动系控制策略，确定所述车辆运动学模型；根据所述底盘实测参数，确定所述车辆动力学模型；根据所述非结构化道路场景，确定所述仿真测试场景模型；根据所述整车电子电气架构，配置所述核心控制器硬件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前周期内，基于所述行驶路线、所述车辆决策规划算法、所述车辆轨迹跟踪算法、所述车辆运动学模型、所述车辆动力学模型以及所述仿真测试场景模型，对所述仿真车辆进行仿真控制，包括：获取所述当前周期的周期起始时刻对应的所述仿真车辆的车身位姿信息，作为第二位姿信息；根据所述第二位姿信息、所述仿真测试场景模型以及所述车辆动力学模型，获取障碍物信息；根据所述行驶路线、所述第二位姿信息、所述障碍物信息、所述车辆决策规划算法以及所述车辆轨迹跟踪算法，确定控制信号；根据所述控制信号、所述车辆动力学模型以及所述车辆运动学模型，对所述仿真车辆进行仿真控制。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆决策规划算法包括行为决策算法及局部规划算法；相应地，所述根据所述行驶路线、所述第二位姿信息、所述障碍物信息、所述车辆决策规划算法以及所述车辆轨迹跟踪算法，确定控制信号，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘士冬，李永军，李一鸣，张桂平，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：