基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统，其中方法包括：基于待定位目标的目标图像，确定所述待定位目标的边缘特征；基于所述待定位目标的深度图像，确定所述待定位目标的目标点云，并对所述目标点云进行平面提取，得到所述目标点云的平面信息；基于所述待定位目标的边缘特征，以及所述目标点云的平面信息，确定所述目标点云中的所述待定位目标的位置。本发明专利技术提供的方法与系统，通过基于待定位目标的目标图像，确定待定位目标的边缘特征，并结合二维图像的边缘特征，以及三维目标点云的平面信息，在目标点云中进行目标定位，提高了目标定位方法的精度和鲁棒性，同时提升了目标定位方法的效率。同时提升了目标定位方法的效率。同时提升了目标定位方法的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，工业领域中常常应用机器人来完成对同一种目标对象进行自动搬运、自动上下料或自动分拣等，例如，应用机器人往锅里撒小麦，当锅满了之后，控制机器人往另一个锅里撒。而由于目标对象摆放位姿的随机性，为了保证机器人作业过程中的安全性和有效性，对目标对象进行准确地定位至关重要。
[0003]目前，通常借助机器视觉中的图像处理技术实现目标对象的定位，但图像数据容易受到光照变化的影响，且缺乏三维目标对象的位置、方向和几何结构等信息，导致目标对象的定位精度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统，用以解决现有技术中目标对象的定位精度较低的缺陷，实现提高目标定位方法的精度。
[0005]本专利技术提供一种基于图像和点云融合的目标检测定位方法，包括：
[0006]基于待定位目标的目标图像，确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像和点云融合的目标检测定位方法，其特征在于，包括：基于待定位目标的目标图像，确定所述待定位目标的边缘特征；基于所述待定位目标的深度图像，确定所述待定位目标的目标点云，并对所述目标点云进行平面提取，得到所述目标点云的平面信息；基于所述待定位目标的边缘特征，以及所述目标点云的平面信息，确定所述目标点云中的所述待定位目标的位置。2.根据权利要求1所述的基于图像和点云融合的目标检测定位方法，其特征在于，所述基于所述待定位目标的边缘特征，以及所述目标点云的平面信息，确定所述目标点云中的所述待定位目标的位置，包括：基于所述待定位目标的边缘特征，以及所述平面信息，确定所述目标点云中的待定位目标的底面轮廓；基于所述待定位目标的底面轮廓，确定所述待定位目标的底面中心的位置，并将所述待定位目标的底面中心的位置作为所述待定位目标的位置。3.根据权利要求2所述的基于图像和点云融合的目标检测定位方法，其特征在于，所述基于所述待定位目标的边缘特征，以及所述平面信息，确定所述目标点云中的待定位目标的底面轮廓，包括：将所述边缘特征投影至所述目标点云，得到所述目标点云中的边缘点云；基于所述目标点云中的边缘点云，以及所述平面信息，确定所述目标点云中的待定位目标的底面轮廓。4.根据权利要求3所述的基于图像和点云融合的目标检测定位方法，其特征在于，所述基于所述目标点云中的边缘点云，以及所述平面信息，确定所述目标点云中的待定位目标的底面轮廓，包括：基于所述边缘点云进行圆拟合，得到所述目标点云中多个候选拟合圆；基于所述多个候选拟合圆的法向量，以及所述平面信息包括的所述待定位目标的底平面法向量，从所述多个候选拟合圆中确定所述待定位目标的底面轮廓。5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：何文浩，张永昌，郭跃，宋海涛，叶昌键，崔凌志，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：