车道线生成方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线生成方法、装置及电子设备，该方法包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，确定该车辆前方图像对应的深度图像；其中，该双目相机设置于所述车辆的车身两侧；根据该深度图像，构建该车辆的行驶环境的三维场景；基于构建的该三维场景，生成该车辆前方图像对应的车道线。该方法通过双目相机获取车辆前方图像，然后确定该车辆前方图像的深度图像，该方法不需要双目相机与其他传感设备相配合，提高生成车道线的精度和效率。提高生成车道线的精度和效率。提高生成车道线的精度和效率。

【技术实现步骤摘要】
车道线生成方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种车道线生成方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]现有技术中，自动驾驶车辆首先采集车辆的平面前视图，然后对该平面前视图进行标定得到双目相机的内外参数，最后基于该双目相机的内外参数得到的预测结果投射到空间坐标系下从而生成该前视图对应的车道线。然而现有技术对于该前视图中较远的图像标注难度较大，得到的双目相机的内外参数精准度较差，从而影响生成该目标车道线的精度。
[0003]进一步的，为了提高车道线的生成精度，现有技术还通过激光雷达发射的信号确定该平面前视图的深度图像，基于该深度图像生成目标车道线的深度。这里，需要将激光雷达的发射信号与车载相机对于该平面前视图的标定时间进行同步设置，以通过激光雷达发射的信号回传至相机中确定该平面前视图的深度图像。此时，如果自动驾驶车辆的相机和激光雷达在获取车道线的过程中轻微抖动，会使回传到该车载相机的激光雷达信号发生偏移，影响获得深度图像的精度和效率。
[0004]整体而言，现有技术通过将该双目相机的内外参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：基于双目相机采集的车辆前方图像，确定所述车辆前方图像对应的深度图像；其中，所述双目相机设置于所述车辆的车身两侧；根据所述深度图像，构建所述车辆的行驶环境的三维场景；基于构建的所述三维场景，生成所述车辆前方图像对应的车道线。2.根据权利要求1所述的车道线生成方法，其特征在于，所述基于双目相机采集的车辆前方图像，确定所述车辆前方图像对应的深度图像的步骤包括：基于所述双目相机采集的所述车辆前方图像，对所述车辆前方图像进行标定，得到所述双目相机的内外参数；根据所述双目相机的内外参数，确定所述车辆前方图像对应的深度图像。3.根据权利要求2所述的车道线生成方法，其特征在于，根据所述双目相机的内外参数，确定所述车辆前方图像对应的深度图像的步骤包括：根据所述车辆前方图像以及所述双目相机的内外参数，计算所述车辆前方图像的视差；根据所述车辆前方图像的视差，确定所述车辆前方图像对应的深度图像。4.根据权利要求1所述的车道线生成方法，其特征在于，所述根据所述深度图像，构建所述车辆的行驶环境的三维场景的步骤包括：根据所述深度图像，确定所述车辆前方图像投影到空间坐标系下得到的点云数据；所述空间坐标系为所述双目相机的左目相机坐标系；根据所述点云数据，构建所述车辆的行驶环境的三维场景。5.根据权利要求4所述的车道线生成方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，构建所述车辆的行驶环境的三维场景的步骤之前，所述方法还包括：将所述车辆前方图像进行分段，得到所述车道前视图对应的多个图像帧；根据所述多个图像帧，确定所述车辆前方图像对应的初始图像帧。6.根据权利要求5所述的车道线生成方法，其特征在于，所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王聪，龚伟林，邹艺卓，张炳刚，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：