一种架空线路全程巡检机器人及方法技术

本发明专利技术提供了一种架空线路全程巡检机器人及系统，在机器人需要经过防振锤、直线塔及耐张塔时，能够通过导向部件、电机直驱回转部件的配合，控制驱动臂自主平衡自重、自适应变曲率轨道，保证越障安全性和可靠性，同时，在架空线路出现坡度时，利用行走轮压紧力的控制，保证机器人在线路倾斜或爬坡时，不会出现由于摩擦力不足等造成的打滑问题；真正实现全程无障碍、安全、智能巡检。智能巡检。智能巡检。

【技术实现步骤摘要】
一种架空线路全程巡检机器人及方法


[0001]本专利技术属于架空线路巡检
，具体涉及一种架空线路全程巡检机器人及方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]架空输电线路巡检机器人作为辅助和代替人工巡线的智能工具，已经成为保卫电力线路安全运行的重要力量。架空输电线很多架设于高山峻岭地带，这就导致架空线路会因架设地形原因有很多的上下坡度，而运行于其上的特种线路巡检机器人就需要上坡、下坡、越障和防跌落。
[0004]据专利技术人了解，目前巡线机器人的研究技术方案大多是双臂或三臂的攀爬模式，如下缺点：
[0005](1)机器人运行于坡度较大的线路时，由于机器人的重量和行走轮提供的摩擦力有限，产生行走轮打滑无法向前运行的情况。
[0006](2)机器人在跨越防振锤、悬垂绝缘子时需要双臂或多臂进行各种复杂的越障动作，甚至有的机器人无法完成耐张塔的跨越，对复杂环境下的多种障碍物适应性低，越障时运动规划较为复杂，导致越障效率较低且在越障过程中存在安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：包括机器人本体，所述机器人本体具有若干并排布设的行走臂，每个行走臂均包括行走轮和电机直驱回转部件，至少部分行走臂上设置有导向部件或/和辅助压紧部件；所述行走轮、导向部件和电机直驱回转部件的中心处于同一条竖直轴线上；所述行走轮位于行走臂上端，包括第一驱动单元和主动轮，所述第一驱动单元用于驱动主动轮转动；所述导向部件包括支座和导向轮，所述支座可以沿相应行走臂移动，所述支座上设置有多个导向轮，所述导向轮沿所述竖直轴线对称布设；所述电机直驱回转部件位于行走臂的下端，包括第二驱动单元、轴承座和吊臂，所述吊臂与行走臂可转动连接，第二驱动单元用于驱动吊臂转动，以调整所提供的力矩，从而平衡行走臂的重力不平衡状态；所述辅助压紧部件设置于行走轮旁，包括第三驱动单元、传动件和辅助压紧件，所述辅助压紧件为开合式手爪结构，第三驱动单元产生的驱动力能够经过传动件传动至辅助压紧件，以控制所述辅助压紧件的开合程度，从而控制辅助压紧件与架空线路的压紧程度。2.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述主动轮周向具有一凹部，该凹部表面设置有若干卡爪。3.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述机器人本体还具有一箱体结构，所述箱体结构上设置有工控机，所述工控机用于控制机器人本体运动，箱体结构与所述吊臂连接；所述箱体结构上还设置有检测元件。4.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述行走臂有两个，且左右对称设置在所述机器人本体上，每个行走臂上均设置有导向部件和辅助压紧部件。5.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述行走臂上设置有升降机构，所述导向部件设置于所述升降部件上。6.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述导向轮有四个，呈中心对称设置，用于将轨道包裹在中间。7.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述行走臂和吊臂通过轴承座连接。8.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机器人，其特征是：所述传动件包括传动齿轮和蜗杆，第三驱动单元输出轴能够带动传动齿轮转动，传动齿轮能够带动蜗杆转动。9.如权利要求1所述的一种架空线路全程巡检机...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹雷，张峰，郭锐，许玮，慕世友，周大洲，李勇，李笋，许乃媛，贾娟，卢士彬，李振宇，贾永刚，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：