【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机仿线，尤其涉及一种输电线路无人机仿线飞行导航控制方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、无人机已经开始应用到对输电线路导线进行拍照巡检，查找导线上断股、锈蚀、烧伤等缺陷，从而防止导线断线或者电阻增大发热等问题的问题。仿线飞行与传统精细化巡检存在明显差异。传统精细化巡检采用航点飞行模式，即无人机飞到某个航点后进行调云台、调整机头角度、拍照等动作，再飞至下一个航点重复操作；而仿线飞行需要无人机摄像头贴近导线，边飞边拍实现整条导线的连续拍照。由于输电导线距离长且具有弧垂，若直接按传统精细化巡检的航线规划方式用于仿线飞行，这样航线规划非常复杂，大大降低了仿线飞行的执行效率。
3、目前在仿线飞行的航线规划过程中，通常规划一个起点和终点，无人机在从起点飞往终点的过程中，固定机头角度和拍照时间间隔进行连续拍照，但是这种方式拍摄有弧垂的输电线路时，输电线路很容易超出摄像头拍摄范围；为了避免导线超出摄像头拍摄范围的情况，现有技术采用规划多条航...
【技术保护点】
1.一种输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，无人机坐标系的X轴上的飞行速度值为：
3.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，无人机坐标系的Y轴上的飞行速度值为：
4.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，无人机坐标系的Z轴上的飞行速度值为：
5.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，确定输电线路的检测框坐标中心位置的过程为：
6.如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，无人机坐标系的x轴上的飞行速度值为：
3.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，无人机坐标系的y轴上的飞行速度值为：
4.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，无人机坐标系的z轴上的飞行速度值为：
5.如权利要求1所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，确定输电线路的检测框坐标中心位置的过程为：
6.如权利要求5所述的输电线路无人机仿线飞行导航控制方法，其特征在于，所述基础层权重由光照条件决定。
7.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜嘉栋，李涛，赵振维，郭鹏，东庆刚，王凯，吕建红，李阳，张志峰，吴见，孟海磊，雍军，杨仁明，刘丕玉，李震豪，王丽，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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