【技术实现步骤摘要】
一种基于识别模板的机械臂控制方法
[0001]本专利技术涉及机械臂控制
，特别是一种基于识别模板的机械臂控制方法。
技术介绍
[0002]随着机械臂技术的日新月异与工业机械臂的不断发展，将机械臂投入到工业生产中已经基本实现了，但是在复杂的生产环境中使用机械臂对目标部件进行抓取还是一项难以攻克的难题。特别是在生产输送带中，在输送带上存在有众多不同的零部件，不同的机械臂需要抓取不同的零部件。
[0003]目前在复杂的环境的输送带中主要影响机械臂对于零部件的识别原因有两个：
[0004]1.零部件在输送带上的摆放角度，因为摆放的角度不同，在套用识别模板时，识别模板的识别点会对应在零部件错误的地方。
[0005]2.同时输送带上的零部件是随着输送带的传输带运动的，而摄像机是周期性获取输送带上的图片，对图片进行识别判断是否存在待抓取的零部件。这样导致了当零部件出现在图片的边缘时，由于零部件的像素距离出现变化，导致机械臂内存储的识别模板无法有效识别出零部件。
技术实现思路
[0006]针对上...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于识别模板的机械臂控制方法，运用于搬运的机械臂，其特征在于：包括以下步骤：所述输送带的带体设置有距离识别标识，所述距离识别标识随带体的传送而移动，所述输送带间距设置有多个不随带体移动的规定距离点；步骤S1：对输送带入口处进行周期性拍摄，获取第一图片，判断第一图片是否存在物体，若存在，则获取物体此时在输送带上的距离识别标识；步骤S2：对所述距离识别标识进行跟踪拍摄，当跟踪拍摄到所述距离识别标识出现在第一规定距离点时，获取此时的跟踪拍摄视频的当前帧图片，作为第二图片；步骤S3：对所述第二图片进行识别，判断第二图片中的物体是否为待抓取目标，若是，则根据识别结果生成抓取指令，并对所述距离识别标识继续进行跟踪拍摄；步骤S4：当跟踪拍摄到所述距离识别标识出现在第二规定距离点时，触发所述机械臂执行抓取指令，对所述待抓取目标进行抓取。2.根据权利要求1所述的一种基于识别模板的机械臂控制方法，其特征在于：所述第一规定距离点设置有多个；当在某个第一规定距离点获取的第二图片中识别出存在有所述待抓取目标，则不再后续其他第一规定距离点获取第二图片。3.根据权利要求2所述的一种基于识别模板的机械臂控制方法，其特征在于：判断第一图片中是否存在有物体的步骤如下：采用One
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Stage算法对第一图片上输送带入口处进行识别框提取，若存在识别框，则说明所述第一图片中存在有物体；若不存在识别框，则说明所述第一图片中不存在有物体。4.根据权利要求2所述的一种基于识别模板的机械臂控制方法，其特征在于：所述距离识别标识出现在第一规定距离点的判断步骤如下：获取跟踪拍摄视频的某一帧，并获取距离识别标识在该帧中像素距离，根据像素距离与距离的线型关系获取得到摄像头与距离识别标识的距离，并判断摄像头与距离识别标识的之间的距离落入到距离阈值点，若是，则所述距离识别标识到达所述第一规定距离点。5.根据权利要求1所述的一种基于识别模板的机械臂控制方法，其特征在于：所述机械臂对所述图片进行识别前，还包括以下步骤：步骤S31：根据待抓取目标制作识别模板，对识别模板以及识别模板对应的掩码图进行边缘扩充，设置识别模板的角度以尺度范围属性，得到360个旋转角度的识别模板；对360个识别模板进行特征提起，并保存在配置文件中；步骤S32：对识别模板进行训练，获取得到识别模板中的识别特征，并将识别特征写入配置文件。6.根据权利要求5所述的一种基于识别模板的机械臂控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹友军，何志雄，尹以茳，李志滔，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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