抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法技术方案

本公开提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于底盘上，适用于对底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于底盘上，适用于带动底盘及抓取机构移动至物品附近；以及感知机构，设置于底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对物品进行平视或仰视的第一位置及对物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，感知机构处于第一位置的状态下，适用于引导底盘及抓取机构移动至物品的附近；感知机构处于第二位置的状态下，适用于引导抓取机构对物品进行抓取。本公开提供一种抓取系统及抓取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。取方法基于抓取设备依据物品的类别进行抓取。

【技术实现步骤摘要】
抓取设备、抓取存储一体化系统及抓取方法


[0001]本公开的至少一种实施例涉及一种对物品进行抓取的设备，尤其涉及一种抓取设备、抓取系统及抓取方法。

技术介绍

[0002]抓取设备是一种常用的辅助设备，以辅助和/或取代人工进行一些重复性或工作强度较大的物品抓取和/或搬运的工作。
[0003]随着视觉技术、雷达技术及定位技术的发展，抓取设备也可兼具一定的避障功能。因此，抓取设备也由传统的设置在固定位置对特定物品进行抓取的工作场景拓宽至具有可在多个位置之间移动且对不同物品进行抓取的工作场景中。
[0004]在上述场景中，由于抓取设备需要在不同的工作位置切换工作状态(如巡航及抓取等)，因此，需要配置多套检测设备以针对不同工作状态的要求提取所需的信息，以满足抓取设备执行不同的工作要求。这样就导致所需的检测设备(如传感器)较多，提取信息较为繁琐，控制方式较为复杂，设备成本较高。

技术实现思路

[0005]针对于现有的技术问题，本专利技术提供一种抓取设备、抓取系统及抓取方法以至少部分解决上述技术问题。
[0006]本公开的一方面提供一种抓取设备，包括：底盘；抓取机构，设置于所述底盘上，适用于对所述底盘附近的物品进行抓取；行进机构，设置于所述底盘上，适用于带动所述底盘及抓取机构移动至所述物品附近；以及感知机构，设置于所述底盘、抓取机构及行进机构中的至少一个上，被构造成在对所述物品进行平视或仰视的第一位置及对所述物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，所述感知机构处于所述第一位置的状态下，适用于引导所述底盘及抓取机构移动至所述物品的附近；所述感知机构处于所述第二位置的状态下，适用于引导所述抓取机构对所述物品进行抓取。
[0007]在一种示意性的实施例中，抓取设备还包括控制机构，和所述抓取机构及感知机构通讯连接，适用于控制所述感知机构在所述第一位置及第二位置之间移动，并根据所述感知机构采集的信息控制所述抓取机构执行对所述物品的抓取动作。
[0008]在一种示意性的实施例中，所述抓取机构，包括：机械臂，设置于所述底盘上；以及抓取手，设置于所述机械臂的远离所述底盘的端部；其中，所述机械臂适用于带动所述抓取手升降和/或平移，所述抓取手适用于对所述物品进行抓取。
[0009]在一种示意性的实施例中，所述机械臂包括：第一旋转件，可旋转的设置于所述底盘上；以及机械臂本体，所述机械臂本体的第一端设置于所述第一旋转件上，所述机械臂本体的第二端适用于安装所述抓取手；其中，所述第一旋转件适用于带动所述机械臂本体在水平面内旋转，用以带动所述抓取手平移；机械臂本体用以带动所述抓取手升降。
[0010]在一种示意性的实施例中，所述抓取手包括：第二旋转件，可旋转的安装在所述机
械臂上；以及多个手指部，间隔设置于所述第二旋转件上，多个所述手指部被构造成在相互靠近的第三位置及相互远离的第四位置之间移动；其中，所述第二旋转件适用于带动多个所述手指部相对于所述机械臂转动，用以调节所述手指部与物品的相对角度；多个所述手指部用以对物品抓取或放松。
[0011]在一种示意性的实施例中，所述感知机构设置于所述机械臂上。
[0012]在一种示意性的实施例中，所述感知机构包括：第一舵机，设置于所述机械臂上；视觉采集组件，设置于所述第一舵机上，被构造成沿竖直方向在所述第一位置及第二位置之间摆动。
[0013]本公开的另一方面提供一种抓取系统，包括抓取设备；以及至少一个存储箱，适用于存储一种和或一类由所述抓取设备抓取的物品。
[0014]本公开的再一个方面提供一种基于抓取设备的抓取方法，包括：感知机构处于平视的第一状态下，抓取设备进行巡航直至所述感知机构发现待抓取的物品；依据所述物品和抓取设备的相对位置规划所述抓取设备的目标位置并引导所述抓取设备靠近所述目标位置；所述抓取设备抵达所述目标位置，感知机构切换至俯视所述物品的第二状态；以及基于俯视的视角提取所述物品的物品信息，并依据所述物品信息对所述物品进行抓取。
[0015]在一种示意性的实施例中，抓取方法还包括依据所述物品信息将同一种或一类的物品放置于同一区域。
[0016]本公开的实施例中公开了一种抓取设备，感知机构可在第一位置及第二位置之间进行切换，以通过平视或仰视视角执行巡航动作，并在抵达待抓取的物品附件后以俯视视角监测抓取机构执行的抓取动作，用以减少在检测装置的数量。
[0017]本公开的实施例中还公开了一种抓取系统及抓取方法，可基于上述的抓取设备采集的物品信息将物品进行分类存储。
附图说明
[0018]图1是根据本公开的一种示意性实施例的抓取设备的立体图；
[0019]图2是图1所示的示意性实施例的抓取设备中的抓取机构及感知机构部分的侧视图；
[0020]图3是图2所示的示意性实施例的抓取手部分的俯视图；
[0021]图4是图1所示的示意性实施例的抓取设备中的控制机构部分的局部剖视图；
[0022]图5是根据本公开的一种示意性实施例的抓取系统的立体图；
[0023]图6是根据图5所示的示意性实施例的抓取存储一体化系统中的存储箱的立体图；
[0024]图7是是根据本公开的一种示意性实施例的抓取方法的流程图；以及
[0025]图8是图7所示的示意性实施例的抓取方法的实施例的流程图。
[0026]附图标记
[0027]1、激光雷达；
[0028]2、控制机构；
[0029]21、壳体；
[0030]22、稳压气罐；
[0031]23、比例阀；
[0032]24、稳压阀；
[0033]25、气泵；
[0034]26、控制板；
[0035]27、电源；
[0036]28、中控部；
[0037]3、行进机构；
[0038]4、底盘；
[0039]5、抓取机构；
[0040]51、机械臂；
[0041]511、第二舵机；
[0042]512、第一旋转件；
[0043]513、机械臂本体；
[0044]52、抓取手；
[0045]521、第二旋转件；
[0046]522、连接件；
[0047]523、固定件；
[0048]524、膨胀层；
[0049]525、限制层；
[0050]526、加强件；
[0051]6、感知机构；
[0052]61、视觉采集组件；
[0053]62、第一舵机；
[0054]7、存储箱；
[0055]71、盖体；
[0056]72、万向轮；
[0057]73、箱体；
[0058]74、感应件；以及
[0059]75、存储腔。
具体实施方式
[0060]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术作进一步的详细说明。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取设备，其特征在于，包括：底盘(4)；抓取机构(5)，设置于所述底盘(4)上，适用于对所述底盘(4)附近的物品进行抓取；行进机构(3)，设置于所述底盘(4)上，适用于带动所述底盘(4)及抓取机构(5)移动至所述物品附近；以及感知机构(6)，设置于所述底盘(4)、抓取机构(5)及行进机构(3)中的至少一个上，被构造成在对所述物品进行平视或仰视的第一位置及对所述物品进行俯视的第二位置之间移动；其中，所述感知机构(6)处于所述第一位置的状态下，适用于引导所述底盘(4)及抓取机构(5)移动至所述物品的附近；所述感知机构(6)处于所述第二位置的状态下，适用于引导所述抓取机构(5)对所述物品进行抓取。2.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，还包括控制机构(2)，和所述抓取机构(5)及感知机构(6)通讯连接，适用于控制所述感知机构(6)在所述第一位置及第二位置之间移动，并根据所述感知机构(6)采集的信息控制所述抓取机构(5)执行对所述物品的抓取动作。3.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述抓取机构(5)，包括：机械臂(51)，设置于所述底盘(4)上；以及抓取手(52)，设置于所述机械臂(51)的远离所述底盘(4)的端部；其中，所述机械臂(51)适用于带动所述抓取手(52)升降和/或平移，所述抓取手(52)适用于对所述物品进行抓取。4.根据权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述机械臂(51)包括：第一旋转件(512)，可旋转的设置于所述底盘(4)上；以及机械臂本体(513)，所述机械臂本体(513)的第一端设置于所述第一旋转件(512)上，所述机械臂本体(513)的第二端适用于安装所述抓取手(52)；其中，所述第一旋转件(512)适用于带动所述机械臂本体(513)在水平面内旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，伊继烜，孙一博，吕荣浩，赵浩宇，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：