车辆的控制装置和车辆的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆的控制装置和车辆的控制方法。该控制装置执行以下的处理：感测到自主行驶控制无法继续而进行车辆的停止控制的第一处理；判定在车辆内是否有人的第二处理；以及在车辆通过第一处理而停止后，在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁的第三处理。的第三处理。的第三处理。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制装置和车辆的控制方法


[0001]本专利技术涉及配备于进行自主行驶控制的车辆的控制装置和车辆的控制方法。

技术介绍

[0002]在进行自主行驶控制的车辆中，在执行自主行驶控制的过程中自主行驶控制无法继续的情况下，需要使车辆安全地停止。以往，关于这样的自主行驶控制无法继续的情况下的车辆的停止，提出了各种技术。
[0003]在日本特开2016－200986中，公开了一种车辆的控制装置，在进行自主行驶控制的车辆中，即使在执行自主行驶控制的过程中自主行驶控制无法继续而使车辆停止了的情况下，也会防止之后的车辆的移动变得困难。
[0004]该控制装置在判断为自主行驶控制无法继续的情况下，在使车辆退避行驶至安全的退避场所后使车辆停止。并且，在其停止时，在使驻车装置不工作的状态下结束控制。由此，防止在车辆停止后车辆移动变得困难。
[0005]可以想到进行自主行驶控制的车辆的运行目的是运送人的人流目的的情况和运送货物的物流目的的情况。特别是若自动驾驶的水平提高，则假定不需要车内的操作员(4级以上的自动驾驶)，在车辆的运行目的是物流目的的情况下，假定在车辆内没有人。
[0006]在自主行驶控制无法继续的情况下使车辆停止后，若车辆的车门锁保持被上锁的状态，则车辆内的人的逃脱路线会受到阻碍。但另一方面，如果对车辆的车门锁进行开锁，则在车辆的运行目的是物流目的且在车辆内没有人的情况下，货物恐怕会被盗。例如，在车辆的控制装置被恶意攻击的情况下，在车辆停止后，能容易地接触到车载物品。

技术实现思路

[0007]本专利技术是鉴于上述的问题而完成的，提供一种在进行自主行驶控制的车辆中，在自主行驶控制无法继续而使车辆停止后，能适当地保护车辆内的人或货物的车辆的控制装置和车辆的控制方法。
[0008]本专利技术的一个方案的控制装置配备于进行自主行驶控制的车辆。该控制装置执行以下的处理：感测到自主行驶控制无法继续而进行车辆的停止控制的第一处理；判定在车辆内是否有人的第二处理；以及在车辆通过第一处理而停止后，在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁的第三处理。
[0009]也可以是，该控制装置在第三处理中，在车辆内一个人也没有的情况下进行车门锁的上锁。
[0010]或者，也可以是，在第二处理中，还判定在车辆内是否有货物，在第三处理中，在车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行车门锁的上锁。此外，也可以是，此时，在车辆的运行目的是物流目的的情况下，在第二处理中视为在车辆内有货物。
[0011]本专利技术的一个方案的控制方法涉及进行自主行驶控制的车辆的控制。该控制方法由以下的步骤构成：感测到自主行驶控制无法继续而使车辆停止的第一步骤；判定在车辆
内是否有人的第二步骤；以及在第二步骤中判定为在车辆内即使有一个人的情况下也进行车辆的车门锁的开锁的第三步骤。
[0012]也可以是，该控制方法在第三步骤中，在第二步骤中判定为在车辆内一个人也没有的情况下，进行车门锁的上锁。
[0013]或者，也可以是，在第二步骤中，还判定在车辆内是否有货物，在第三步骤中，在第二步骤中判定为在车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行车门锁的上锁。
[0014]根据本专利技术的车辆的控制装置和车辆的控制方法，在感测到自主行驶控制无法继续而使车辆停止后，根据车辆内的人的状况来判断是否进行车辆的车门锁的开锁或上锁。由此，能适当地保护车辆停车后的车辆内的人或货物。
附图说明
[0015]以下，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
[0016]图1是表示具备本实施方式的控制装置的车辆的车辆系统的构成的框图。
[0017]图2是表示停止控制部所执行的处理的流程图。
[0018]图3是表示本实施方式的变形例1的停止控制部所执行的处理的流程图。
[0019]图4是表示本实施方式的变形例2的停止控制部所执行的处理的流程图。
具体实施方式
[0020]1.构成
[0021]本实施方式的控制装置配备于进行自主行驶控制的车辆。该车辆的运行目的既可以是运送人的人流目的，也可以是运送物品的物流目的。在是人流目的的情况下，该车辆例如是搭载多名乘客通过自主行驶进行移动的车辆等。在是物流目的的情况下，例如是载置多个货物自主行驶至特定的地点来运送货物的车辆等。此外在该车辆设有一个或多个用于供人上车或用于放入货物的车门，各车门具有车门锁的功能。车门通过车门锁开锁而打开，若车门锁上锁则车门无法打开。
[0022]需要说明的是，具备本实施方式的控制装置的车辆也可以包括既用作人流目的也用作物流目的的车辆。例如是在某个特定的时间段用作人流目的，在另一个特定的时间段用作物流目的的车辆等。
[0023]图1是表示具备本实施方式的控制装置100的车辆的车辆系统10的构成的框图。车辆系统10包括控制装置100、传感器系统200、HMI装置210、通信装置220、致动系统300。控制装置100与传感器系统200、HMI装置210、通信装置220以及致动系统300电连接或通过无线连接，并被配置为能相互传递信息。
[0024]传感器系统200是检测车辆的驾驶环境的信息(驾驶环境信息)并输出的传感器系统。传感器系统200包括行驶状态检测传感器201、周围环境检测传感器202以及车内环境检测传感器203。
[0025]行驶状态检测传感器201检测车辆的行驶状态(车速、加速度、横摆角速度等)并输出。行驶状态检测传感器201例如是车轮速度传感器、G传感器、陀螺仪传感器等。
[0026]周围环境检测传感器202检测车辆周围的环境(车道、障碍物、前车等)的信息并输
出。周围环境检测传感器202例是毫米波雷达、摄像机、LiDAR(Light Detection And Ranging：激光雷达)等。
[0027]车内环境检测传感器203检测车辆内的环境(车辆内的人、货物等)的信息并输出。车内环境检测传感器203例如是拍摄车辆内的摄像机、检测车辆内的货物的雷达等。在车内环境检测传感器203所输出的信息中至少包括在后述的控制装置100所执行的处理中能判定在车辆内是否有人的信息。例如，在控制装置100能通过图像解析根据图像判定在车辆内是否有人的情况下，车内环境检测传感器203输出表示车辆内的环境的图像数据。或者，车内环境检测传感器203也可以直接输出关于在车辆内是否有人的信息。
[0028]需要说明的是，传感器系统200也可以包括检测其他的驾驶环境信息的传感器。
[0029]HMI装置210通过由人进行操作来对控制装置100赋予各种信息(操作信息)，此外，基于从控制装置100赋予的控制信号来将控制装置100所执行的处理的信息(以下，也称为“处理信息”。)传递给人。HMI装置210例如是开关、指示器、扬声器、触摸面板、汽车导航装置等，或者是它们的组合或集合。操作信息例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制装置，配备于进行自主行驶控制的车辆，所述控制装置的特征在于，执行：第一处理，感测到所述自主行驶控制无法继续而进行车辆的停止控制；第二处理，判定在所述车辆内是否有人；以及第三处理，在所述车辆通过所述第一处理而停止后，在所述车辆内即使有一个人的情况下也进行所述车辆的车门锁的开锁。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，在所述第三处理中，在所述车辆内一个人也没有的情况下进行所述车门锁的上锁。3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，在所述第二处理中，还判定在所述车辆内是否有货物，在所述第三处理中，在所述车辆内一个人也没有并且有货物的情况下，进行所述车门锁的上锁。4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，在所述第二处理中，在所述车辆的运行目...

【专利技术属性】
技术研发人员：根本和希，田中信，中村慧，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：