自动泊车刹停控制方法及其控制系统、车辆技术方案

本发明专利技术涉及自动泊车刹停控制方法以及自动泊车刹停控制系统。该自动泊车刹停控制方法包括：路径规划步骤，将设定的泊车线段按照规定比例划分为加速段和减速段；第一控制子步骤，在所述加速段中，设定所述加速段中的加速度，使得车辆以该加速度进行行驶；以及第二控制子步骤，在所述减速段中，根据车辆当前速度以及到泊车线段终点的剩余距离计算减速度，根据所述减速度以开环方式控制车辆速度。根据本发明专利技术，能够提高泊车精度和泊车效率。能够提高泊车精度和泊车效率。能够提高泊车精度和泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车刹停控制方法及其控制系统、车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制技术，具体地涉及一种自动泊车刹停控制方法、自动泊车刹停控制系统以及车辆。

技术介绍

[0002]一般而言，自动泊车是先进行路径规划，再进行轨迹跟踪。目前的自动泊车，通常速度均为自动控制，即不需要驾驶员控制油门和刹车，需要精准的刹停控制，在规划好的线段上，如何在线段点进行精准的刹停控制，很大程度上，影响着最终泊车入库的精度。
[0003]现有技术中一般都采用速度控制，主要有两种方式：方式一，在线段内以低速做闭环控制，然后在线段节点直接刹停；方式二，在线段内依距离提前规划好渐变参考速度，尽力在线段点以参考速度为0进行刹停。
[0004]现有技术基于速度闭环，以达到精准控制实时车速的目的，但是，基于闭环的速度控制有其自身的缺点：闭环控制如果速度过高，则容易产生偏差；反之，若控制速度较低，则泊车时间会较长；在实车上，通常不能直接控制刹车力，而是通过减速度控制装置间接控制刹车。若使用速度闭环控制，控制到刹车装置时，闭环系统已经为双闭环，在进行渐变速度控制时，系统刹车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车刹停控制方法，其特征在于，包括：路径规划步骤，将预先设定的泊车线段按照规定比例划分为加速段和减速段；第一控制子步骤，在所述加速段中，设定加速度，使得车辆速度使得车辆以该加速度进行行驶；以及第二控制子步骤，在所述减速段中，根据车辆当前速度以及到泊车线段终点的剩余距离计算减速度，根据所述减速度以开环方式控制车辆速度。2.如权利要求1所述的自动泊车刹停控制方法，其特征在于，在所述第二控制子步骤中进一步包括：若车辆已越过泊车线段终点时未能刹停的情况下，进行控制使得车辆立即刹停。3.如权利要求1所述的自动泊车刹停控制方法，其特征在于，在所述第二控制子步骤中进一步包括：若车辆未达到泊车线段终点已提前刹停的情况下，从提前刹停点到泊车线段终点，使得车辆再次启动并在加速度到一定距离之后采用闭环方式控制车辆减速以至于车辆蠕行到泊车线段终点。4.如权利要求3所述的自动泊车刹停控制方法，其特征在于，若车辆蠕行到泊车线段终点时未能刹停的情况下，进行控制使得车辆立即刹停。5.如权利要求3所述的自动泊车刹停控制方法，其特征在于，在所述闭环方式采用PID控制实现。6.一种自动泊车刹停控制系统，其特征在于，包括：路径规划模块，规划并形成泊车线段参数；预锚线段点集生成模块，基于所述泊车线段参数生成泊车线段并将泊车线段分为加速段和减速段；位置判断模块，根据来自轮速传感器的轮速传感信号以及所述预锚线段点集生成模块生成的泊车线段，判断当前车辆在所述泊车线段中所处的位置；以及第一控制模块，用于对于车辆的减速控制装置进行以下控制：若车辆处于所述加速段，设定所述加速段中的加速度，使得车辆以该加速度进行行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王柳禕，刘洋，刘红星，张秀丽，
申请(专利权)人：泛亚汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：