一种全自动泊车系统的限位桩识别处理方法技术方案

本发明专利技术公开了全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，1）开启全自动泊车系统，通过超声波雷达或摄像头，扫描搜索空闲车位；2）将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，激活全自动泊车系统，并开始泊车；3）控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆泊车行驶，当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，直到最后泊入目标车位。本发明专利技术通过超声波雷达，或者超声波雷达结合摄像头，探测识别目标车位两侧的障碍物边界；当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，解决自动泊车系统无法有效探测识别限位桩工况，增强用户安全感和体验感。体验感。体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动泊车系统的限位桩识别处理方法


[0001]本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种全自动泊车系统的限位桩识别处理方法。

技术介绍

[0002]当今市面上的自动泊车系统，主要依据超声波雷达和摄像头实现空闲车位的扫描探测和释放，其中泊车过程中的危险障碍物主要依据超声波雷达识别制动，特征障碍物主要依据摄像头影像深度学习识别。如CN207032994U公开的一种企业孵化园自动泊车系统、申请号为201720903356.5的技术专利，其包括车辆转运装置、定位通信装置和中央控制单元；定位通信装置包括车位限位器、机动车感应线和摄像头，车辆转运装置用于运送车辆到所述停车位，车辆转运装置、定位通信装置均与中央控制单元电联接；车辆转运装置包括机架，机架上设有电动升降杆，电动升降杆的上面设有托板，机架上设有GPS定位器和蓄电池，托板包括第一托板、第二托板和剪叉式铰接杆组，托板上对称设有四个车轮托盘，车轮托盘包括对称设置的半月托板。本技术提供的企业孵化园自动泊车系统，可实现自动泊车，并将车辆所在车位的信息发送至车主的通讯设备，同时显示在车位信息显示屏，便于车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，其特征在于包括如下步骤：1）开启车辆的全自动泊车系统，进入全自动的泊车过程，开始进入搜索车位状态，通过超声波雷达，或者超声波雷达结合高清的摄像头，扫描搜索空闲车位；2）全自动泊车系统搜索空闲车位后，将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位后，获得并确定目标车位左右两侧障碍物边界的情况；经驾驶员确认后激活全自动泊车系统，并开始泊车；3）全自动泊车系统接管车辆后，进入自动泊车过程中，通过控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆前进、后退或停止；车辆保持设定车速行驶，当车辆泊车行驶过程中异常走、停时都会进入到限位桩工况识别判断，直到最后泊入目标车位。2.根据权利要求1所述的全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，其特征在于：所述的获得目标车位左右两侧障碍物边界的情况，全自动泊车系统实时对目标车位周边区域进行探测，主要包括泊车车位、车辆预定的行车路径周围一定范围内的区域，是否存在各种障碍物进行探测。3.根据权利要求1或2所述的全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，其特征在于：所述的对限位桩工况识别判断，获得第一种继续泊车的结果。4.根据权利要求3所述的全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，其特征在于：所述的继续泊车的结果，包括如下：1）泊车过程中，自动泊车系统通过车身稳定系统的信号，实时检测当前车辆运动状态，如果车辆不满足车辆静止状态，此时车辆可以继续泊车；2）当车辆满足车辆静止状态判断时，通过变速器系统检测当前实际挡位，如果处于非R挡时仍然不满足泊车退出或完成条件，且符合真实泊车工况，车辆仍然继续泊车；3）当满足车辆静止状态的判断以及处于R挡时，自动泊车系统通过车身稳定系统纵向加速度滤波换算作为坡度参考值，并判断车辆坡度是否小于坡度设定值，如车辆坡度≤坡度设定值p0，则车辆处于水平路面或小坡道工况；如果车辆坡度≥坡度设定值p0时，表明车辆进入坡道泊车工况，则通过控制发动机管理系统进入增扭模式，增大车辆的输出扭矩，继续泊车。5.根据权利要求1或2所述的全自动泊车系统的限位桩识别处理方法，其特征在于：所述的对限位桩工况识别判断，获得第二种泊车结束...

【专利技术属性】
技术研发人员：李新，张伟方，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：